src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include "JSBSim.hxx"
  59
  60 /******************************************************************************/
  61
  62 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  63   : FGInterface(dt)
  64 {
  65     bool result;
  66
  67     fdmex = new FGFDMExec;
  68
  69     State           = fdmex->GetState();
  70     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  71     FCS             = fdmex->GetFCS();
  72     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  73     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  74     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  75     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  76     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  77     Position        = fdmex->GetPosition();
  78     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  79     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  80     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  81
  82
  83     Atmosphere->UseInternal();
  84
  85     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  86     needTrim=true;
  87
  88     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  89     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  90
  91     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  92     engine_path.append( "Engine" );
  93     set_delta_t( dt );
  94     State->Setdt( dt );
  95
  96     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  97                                engine_path.str(),
  98                                fgGetString("/sim/aero") );
  99
 100     if (result) {
 101       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 102     } else {
 103       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 104               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 105       throw(-1);
 106     }
 107
 108     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 109     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 110     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 111
 112     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 113     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 114
 115     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 116         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 117                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 118         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 119          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 120          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 121          exit(-1);
 122     }
 123
 124
 125     init_gear();
 126
 127                                 // Set initial fuel levels if provided.
 128     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 129       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 130       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 131         Propulsion->GetTank(i)
 132           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 133     }
 134
 135     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 136     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 137     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 138     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 139
 140     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 141
 142     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 143     trimmed->setBoolValue(false);
 144
 145     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 146     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 147     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 148     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 149
 150
 151     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 152     stall_warning->setDoubleValue(0);
 153
 154     elevator_pos=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-deg",true);
 155     left_aileron_pos=fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-deg",true);
 156     right_aileron_pos=fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-deg",true);
 157     rudder_pos=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-deg",true);
 158     flap_pos=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-deg",true);
 159
 160     elevator_pos->setDoubleValue(0);
 161     left_aileron_pos->setDoubleValue(0);
 162     right_aileron_pos->setDoubleValue(0);
 163     rudder_pos->setDoubleValue(0);
 164     flap_pos->setDoubleValue(0);
 165
 166 }
 167 /******************************************************************************/
 168 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 169     if (fdmex != NULL) {
 170         delete fdmex; fdmex=NULL;
 171         delete fgic; fgic=NULL;
 172     }
 173 }
 174
 175 /******************************************************************************/
 176
 177 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 178 // each subsequent iteration through the EOM
 179
 180 void FGJSBsim::init() {
 181
 182     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 183
 184     // Explicitly call the superclass's
 185     // init method first.
 186     common_init();
 187     copy_to_JSBsim();
 188
 189     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 190     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 191
 192     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 193
 194     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 195     case setned:
 196         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 197                << Position->GetVn() << ", "
 198                << Position->GetVe() << ", "
 199                << Position->GetVd() << " ft/s");
 200     break;
 201     case setuvw:
 202         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 203                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 204                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 205                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 206     break;
 207     case setmach:
 208         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 209                << Translation->GetMach() );
 210     break;
 211     case setvc:
 212     default:
 213         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 214                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 215     break;
 216     }
 217
 218     stall_warning->setDoubleValue(0);
 219
 220     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 221             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 222     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 223             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 224     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 225             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 226     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 227             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 228     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 229             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 230     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 231         << Position->Geth() << " feet" );
 232     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 233
 234     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 235
 236     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 237
 238     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 239                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 240
 241
 242
 243 }
 244
 245 /******************************************************************************/
 246
 247 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 248
 249 void
 250 FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 251
 252     int i;
 253
 254     // double save_alt = 0.0;
 255
 256     copy_to_JSBsim();
 257
 258     trimmed->setBoolValue(false);
 259
 260
 261
 262     if ( needTrim ) {
 263       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 264         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 265           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 266             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 267         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 268         do_trim();
 269       } else {
 270         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 271       }
 272       needTrim = false;
 273     }
 274
 275     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 276         fdmex->Run();
 277     }
 278
 279     FGJSBBase::Message* msg;
 280     while (fdmex->ReadMessage()) {
 281       msg = fdmex->ProcessMessage();
 282       switch (msg->type) {
 283       case FGJSBBase::Message::eText:
 284         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 285         break;
 286       case FGJSBBase::Message::eBool:
 287         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 288         break;
 289       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 290         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 291         break;
 292       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 293         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 294         break;
 295       default:
 296         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 297         break;
 298       }
 299     }
 300
 301     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 302     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 303     copy_from_JSBsim();
 304 }
 305
 306 /******************************************************************************/
 307
 308 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 309
 310 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 311     unsigned int i;
 312
 313     // copy control positions into the JSBsim structure
 314
 315     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 316     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 317     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 318     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 319     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 320     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 321     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 322     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 323     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 324     FCS->SetLBrake( globals->get_controls()->get_brake( 0 ) );
 325     FCS->SetRBrake( globals->get_controls()->get_brake( 1 ) );
 326     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 327     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 328     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 329       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 330       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 331       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 332       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 333       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 334       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 335       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 336       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 337     }
 338
 339     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 340     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 341     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 342                                + get_Sea_level_radius() );
 343
 344     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 345     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 346     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 347     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 348                            get_V_east_airmass(),
 349                            get_V_down_airmass());
 350 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 351 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 352 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 353 //                  << get_V_down_airmass() );
 354
 355     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 356       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 357       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 358       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 359 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 360     }
 361
 362     return true;
 363 }
 364
 365 /******************************************************************************/
 366
 367 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 368
 369 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 370     unsigned int i, j;
 371
 372     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 373                    MassBalance->GetIxx(),
 374                    MassBalance->GetIyy(),
 375                    MassBalance->GetIzz(),
 376                    MassBalance->GetIxz() );
 377
 378     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 379                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 380                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 381
 382     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 383                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 384                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 385
 386     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 387     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 388     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 389     //
 390     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 391                             Aircraft->GetNcg()(2),
 392                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 393
 394     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 395                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 396                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 397
 398    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 399    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 400    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 401
 402     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 403
 404     // Velocities
 405
 406     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 407                            Position->GetVe(),
 408                            Position->GetVd() );
 409
 410     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 411                                Translation->GetUVW(2),
 412                                Translation->GetUVW(3) );
 413
 414     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 415
 416     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 417
 418     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 419
 420     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 421
 422     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 423
 424     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 425                      Rotation->GetPQR(2),
 426                      Rotation->GetPQR(3) );
 427
 428     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 429                       Rotation->GetEulerRates(2),
 430                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 431
 432     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 433                           Position->GetLongitudeDot(),
 434                           Position->Gethdot() );
 435
 436     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 437
 438     // Positions
 439     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 440                                Position->GetLongitude(),
 441                                Position->Geth() );
 442
 443     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 444
 445     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 446                        Rotation->Gettht(),
 447                        Rotation->Getpsi() );
 448
 449     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 450     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 451
 452
 453     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 454     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 455
 456     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 457
 458     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 459
 460
 461     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 462         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 463             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 464         }
 465     }
 466
 467                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 468     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 469       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 470       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 471       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 472
 473       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 474       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 475       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 476       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 477       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 478       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 479       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 480       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 481       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 482     }
 483
 484     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 485         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 486
 487                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 488                                 // freeze not enabled.
 489     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 490         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 491             SGPropertyNode * node
 492                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 493             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 494             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 495             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 496         }
 497     }
 498
 499     update_gear();
 500
 501     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 502
 503     elevator_pos->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 504     left_aileron_pos->setDoubleValue( FCS->GetDaPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 505     right_aileron_pos->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 506     rudder_pos->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 507     flap_pos->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() );
 508
 509
 510     return true;
 511 }
 512
 513 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 514     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 515 }
 516
 517
 518 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 519     if (state) {
 520       fdmex->GetOutput()->Enable();
 521       return true;
 522     } else {
 523       fdmex->GetOutput()->Disable();
 524       return false;
 525     }
 526 }
 527
 528
 529 //Positions
 530 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 531     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 532     double alt;
 533     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 534
 535     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 536       alt = altitude->getDoubleValue();
 537     } else {
 538       alt = 0.0;
 539     }
 540
 541     update_ic();
 542     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 543     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 544
 545     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 546                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 547     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 548     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 549     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 550     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 551     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 552     needTrim=true;
 553 }
 554
 555 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 556
 557     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 558     update_ic();
 559     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 560     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 561     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 562     needTrim=true;
 563 }
 564
 565 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 566     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 567
 568     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 569
 570     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 571     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 572
 573     update_ic();
 574     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 575                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 576     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 577     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 578     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 579     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 580     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 581           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 582     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 583     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 584     needTrim=true;
 585 }
 586
 587 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 588     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 589
 590     update_ic();
 591     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 592     needTrim=true;
 593 }
 594
 595 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 596     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 597
 598     update_ic();
 599     fgic->SetMachIC(mach);
 600     needTrim=true;
 601 }
 602
 603 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 604     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 605        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 606
 607     update_ic();
 608     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 609     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 610     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 611     needTrim=true;
 612 }
 613
 614 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 615     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 616        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 617
 618     update_ic();
 619     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 620     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 621     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 622     needTrim=true;
 623 }
 624
 625 //Euler angles
 626 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 627     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 628        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 629
 630     update_ic();
 631     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 632     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 633     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 634     needTrim=true;
 635 }
 636
 637 //Flight Path
 638 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 639     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 640
 641     update_ic();
 642     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 643     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 644     //out the other.
 645     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 646       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 647     }
 648     needTrim=true;
 649 }
 650
 651 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 652     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 653
 654     update_ic();
 655     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 656       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 657     }
 658     needTrim=true;
 659 }
 660
 661 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 662     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 663
 664     update_ic();
 665     Atmosphere->SetExPressure(p);
 666     if(Atmosphere->External() == true)
 667       needTrim=true;
 668 }
 669
 670 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 671     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 672
 673     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 674     if(Atmosphere->External() == true)
 675       needTrim=true;
 676 }
 677
 678
 679 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 680     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 681
 682     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 683     if(Atmosphere->External() == true)
 684       needTrim=true;
 685 }
 686
 687 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 688                          double weast,
 689                          double wdown ) {
 690     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 691     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 692
 693     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 694     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 695     if(Atmosphere->External() == true)
 696         needTrim=true;
 697 }
 698
 699 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 700
 701     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 702     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 703     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 704       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 705       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 706                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 707       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 708                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 709       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 710                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 711       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 712       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 713       node->setDoubleValue("position", FCS->GetGearPos());
 714     }
 715 }
 716
 717 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 718
 719     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 720     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 721     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 722       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 723       node->getChild("wow", 0, true)
 724         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 725       node->getChild("position", 0, true)
 726         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 727     }
 728 }
 729
 730 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 731
 732         FGTrim *fgtrim;
 733         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 734             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 735             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 736         } else {
 737             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 738         }
 739         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 740             fgtrim->Report();
 741             fgtrim->TrimStats();
 742         } else {
 743             trimmed->setBoolValue(true);
 744         }
 745         State->ReportState();
 746         delete fgtrim;
 747         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 748         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 749         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 750         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 751
 752         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 753         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 754         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 755                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 756
 757         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 758         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 759
 760         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 761 }
 762
 763 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 764    if( !needTrim ) {
 765      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 766      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 767      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 768      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 769      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 770      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 771      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 772      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 773    }
 774 }