src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76
  77     State           = fdmex->GetState();
  78     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  79     FCS             = fdmex->GetFCS();
  80     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  81     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  82     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  83     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  84     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  85     Position        = fdmex->GetPosition();
  86     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  87     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  88     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  89
  90 #ifdef FG_WEATHERCM
  91     Atmosphere->UseInternal();
  92 #else
  93     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
  94       Atmosphere->UseExternal();
  95       Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
  96       Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
  97       Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
  98     } else {
  99       Atmosphere->UseInternal();
 100     }
 101 #endif
 102
 103     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
 104     needTrim=true;
 105
 106     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
 107     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 108
 109     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 110     engine_path.append( "Engine" );
 111     State->Setdt( dt );
 112
 113     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 114                                engine_path.str(),
 115                                fgGetString("/sim/aero") );
 116
 117     if (result) {
 118       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 119     } else {
 120       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 121               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 122       throw(-1);
 123     }
 124
 125     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 126     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 127     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 128
 129     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 130     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 131
 132     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 133         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 134                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 135         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 136          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 137          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 138          exit(-1);
 139     }
 140
 141
 142     init_gear();
 143
 144                                 // Set initial fuel levels if provided.
 145     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 146       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 147       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 148         Propulsion->GetTank(i)
 149           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 150     }
 151
 152     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 153     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 154     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 155     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 156
 157     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 158
 159     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 160     trimmed->setBoolValue(false);
 161
 162     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 163     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 164     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 165     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 166
 167
 168     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 169     stall_warning->setDoubleValue(0);
 170
 171
 172     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 173     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 174     left_aileron_pos_pct
 175         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 176     right_aileron_pos_pct
 177         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 178     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 179
 180
 181
 182     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 183     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 184     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 185     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 186     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 187
 188
 189 }
 190 /******************************************************************************/
 191 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 192     if (fdmex != NULL) {
 193         delete fdmex; fdmex=NULL;
 194         delete fgic; fgic=NULL;
 195     }
 196 }
 197
 198 /******************************************************************************/
 199
 200 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 201 // each subsequent iteration through the EOM
 202
 203 void FGJSBsim::init() {
 204
 205     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 206
 207     // Explicitly call the superclass's
 208     // init method first.
 209     common_init();
 210     copy_to_JSBsim();
 211
 212     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 213     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 214
 215     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 216
 217     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 218     case setned:
 219         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 220                << Position->GetVn() << ", "
 221                << Position->GetVe() << ", "
 222                << Position->GetVd() << " ft/s");
 223     break;
 224     case setuvw:
 225         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 226                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 227                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 228                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 229     break;
 230     case setmach:
 231         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 232                << Translation->GetMach() );
 233     break;
 234     case setvc:
 235     default:
 236         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 237                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 238     break;
 239     }
 240
 241     stall_warning->setDoubleValue(0);
 242
 243     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 244             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 245     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 246             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 247     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 248             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 249     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 250             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 251     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 252             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 253     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 254         << Position->Geth() << " feet" );
 255     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 256
 257     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 258
 259     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 260
 261     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 262                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 263
 264
 265
 266 }
 267
 268 /******************************************************************************/
 269
 270 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 271
 272 void
 273 FGJSBsim::update( double dt ) {
 274
 275     if (is_suspended())
 276       return;
 277
 278     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 279
 280     int i;
 281
 282     // double save_alt = 0.0;
 283
 284     copy_to_JSBsim();
 285
 286     trimmed->setBoolValue(false);
 287
 288
 289
 290     if ( needTrim ) {
 291       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 292         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 293           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 294             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 295         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 296         do_trim();
 297       } else {
 298         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 299       }
 300       needTrim = false;
 301     }
 302
 303     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 304         fdmex->Run();
 305     }
 306
 307     FGJSBBase::Message* msg;
 308     while (fdmex->ReadMessage()) {
 309       msg = fdmex->ProcessMessage();
 310       switch (msg->type) {
 311       case FGJSBBase::Message::eText:
 312         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 313         break;
 314       case FGJSBBase::Message::eBool:
 315         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 316         break;
 317       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 318         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 319         break;
 320       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 321         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 322         break;
 323       default:
 324         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 325         break;
 326       }
 327     }
 328
 329     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 330     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 331     copy_from_JSBsim();
 332 }
 333
 334 /******************************************************************************/
 335
 336 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 337
 338 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 339     unsigned int i;
 340
 341     // copy control positions into the JSBsim structure
 342
 343     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 344     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 345     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 346     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 347     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 348     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 349     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 350     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 351     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 352
 353                                 // Parking brake sets minimum braking
 354                                 // level for mains.
 355     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 356     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 357     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 358     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 359
 360     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 361     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 362       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 363       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 364       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 365       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 366       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 367       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 368       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 369       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 370     }
 371
 372     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 373     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 374     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 375                                + get_Sea_level_radius() );
 376
 377     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 378     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 379     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 380     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 381                            get_V_east_airmass(),
 382                            get_V_down_airmass());
 383 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 384 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 385 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 386 //                  << get_V_down_airmass() );
 387
 388     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 389       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 390       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 391       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 392 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 393     }
 394
 395     return true;
 396 }
 397
 398 /******************************************************************************/
 399
 400 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 401
 402 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 403     unsigned int i, j;
 404
 405     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 406                    MassBalance->GetIxx(),
 407                    MassBalance->GetIyy(),
 408                    MassBalance->GetIzz(),
 409                    MassBalance->GetIxz() );
 410
 411     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 412                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 413                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 414
 415     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 416                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 417                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 418
 419     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 420     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 421     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 422     //
 423     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 424                             Aircraft->GetNcg()(2),
 425                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 426
 427     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 428                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 429                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 430
 431    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 432    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 433    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 434
 435     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 436
 437     // Velocities
 438
 439     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 440                            Position->GetVe(),
 441                            Position->GetVd() );
 442
 443     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 444                                Translation->GetUVW(2),
 445                                Translation->GetUVW(3) );
 446
 447     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 448
 449     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 450
 451     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 452
 453     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 454
 455     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 456
 457     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 458                      Rotation->GetPQR(2),
 459                      Rotation->GetPQR(3) );
 460
 461     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 462                       Rotation->GetEulerRates(2),
 463                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 464
 465     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 466                           Position->GetLongitudeDot(),
 467                           Position->Gethdot() );
 468
 469     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 470
 471     // Positions
 472     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 473                                Position->GetLongitude(),
 474                                Position->Geth() );
 475
 476     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 477
 478     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 479                        Rotation->Gettht(),
 480                        Rotation->Getpsi() );
 481
 482     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 483     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 484
 485
 486     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 487     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 488
 489     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 490
 491     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 492
 493
 494     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 495         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 496             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 497         }
 498     }
 499
 500                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 501     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 502       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 503       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 504       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 505
 506       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 507       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 508       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 509       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 510       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 511       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 512       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 513       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 514       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 515     }
 516
 517     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 518         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 519
 520                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 521                                 // freeze not enabled.
 522     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 523         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 524             SGPropertyNode * node
 525                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 526             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 527             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 528             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 529         }
 530     }
 531
 532     update_gear();
 533
 534     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 535
 536     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 537     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 538     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 539     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 540     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 541
 542
 543     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 544     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 545     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 546     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 547     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 548
 549
 550     return true;
 551 }
 552
 553 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 554     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 555 }
 556
 557
 558 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 559     if (state) {
 560       fdmex->GetOutput()->Enable();
 561       return true;
 562     } else {
 563       fdmex->GetOutput()->Disable();
 564       return false;
 565     }
 566 }
 567
 568
 569 //Positions
 570 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 571     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 572     double alt;
 573     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 574
 575     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 576       alt = altitude->getDoubleValue();
 577     } else {
 578       alt = 0.0;
 579     }
 580
 581     update_ic();
 582     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 583     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 584
 585     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 586                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 587     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 588     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 589     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 590     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 591     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 592     needTrim=true;
 593 }
 594
 595 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 596
 597     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 598     update_ic();
 599     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 600     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 601     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 602     needTrim=true;
 603 }
 604
 605 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 606     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 607
 608     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 609
 610     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 611     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 612
 613     update_ic();
 614     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 615                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 616     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 617     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 618     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 619     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 620     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 621           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 622     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 623     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 624     needTrim=true;
 625 }
 626
 627 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 628     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 629
 630     update_ic();
 631     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 632     needTrim=true;
 633 }
 634
 635 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 636     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 637
 638     update_ic();
 639     fgic->SetMachIC(mach);
 640     needTrim=true;
 641 }
 642
 643 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 644     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 645        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 646
 647     update_ic();
 648     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 649     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 650     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 651     needTrim=true;
 652 }
 653
 654 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 655     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 656        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 657
 658     update_ic();
 659     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 660     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 661     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 662     needTrim=true;
 663 }
 664
 665 //Euler angles
 666 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 667     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 668        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 669
 670     update_ic();
 671     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 672     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 673     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 674     needTrim=true;
 675 }
 676
 677 //Flight Path
 678 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 679     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 680
 681     update_ic();
 682     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 683     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 684     //out the other.
 685     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 686       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 687     }
 688     needTrim=true;
 689 }
 690
 691 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 692     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 693
 694     update_ic();
 695     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 696       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 697     }
 698     needTrim=true;
 699 }
 700
 701 // void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 702 //     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 703
 704 //     update_ic();
 705 //     Atmosphere->SetExPressure(p);
 706 //     if(Atmosphere->External() == true)
 707 //       needTrim=true;
 708 // }
 709
 710 // void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 711 //     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 712
 713 //     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 714 //     if(Atmosphere->External() == true)
 715 //       needTrim=true;
 716 // }
 717
 718
 719 // void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 720 //     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 721
 722 //     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 723 //     if(Atmosphere->External() == true)
 724 //       needTrim=true;
 725 // }
 726
 727 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 728                          double weast,
 729                          double wdown ) {
 730     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 731     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 732
 733     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 734     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 735     if(Atmosphere->External() == true)
 736         needTrim=true;
 737 }
 738
 739 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 740
 741     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 742     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 743     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 744       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 745       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 746                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 747       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 748                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 749       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 750                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 751       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 752       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 753       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 754     }
 755 }
 756
 757 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 758
 759     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 760     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 761     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 762       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 763       node->getChild("wow", 0, true)
 764         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 765       node->getChild("position-norm", 0, true)
 766         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 767     }
 768 }
 769
 770 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 771
 772         FGTrim *fgtrim;
 773         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 774             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 775             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 776         } else {
 777             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 778         }
 779         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 780             fgtrim->Report();
 781             fgtrim->TrimStats();
 782         } else {
 783             trimmed->setBoolValue(true);
 784         }
 785         State->ReportState();
 786         delete fgtrim;
 787         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 788         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 789         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 790         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 791
 792         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 793         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 794         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 795                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 796
 797         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 798         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 799
 800         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 801 }
 802
 803 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 804    if( !needTrim ) {
 805      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 806      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 807      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 808      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 809      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 810      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 811      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 812      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 813    }
 814 }