src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  30
  31 #include <stdio.h>      //      size_t
  32 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  33 #  include <math.h>
  34 #endif
  35
  36 #include STL_STRING
  37
  38 #include <simgear/constants.h>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  41 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  42
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44
  45 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  46 #include <Controls/controls.hxx>
  47 #include <Main/globals.hxx>
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49
  50 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGPropagate.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  59 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  60 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  61 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  62 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  63 #include <FDM/JSBSim/FGEngine.h>
  64 #include <FDM/JSBSim/FGPiston.h>
  65 #include <FDM/JSBSim/FGGroundCallback.h>
  66 #include <FDM/JSBSim/FGTurbine.h>
  67 #include <FDM/JSBSim/FGRocket.h>
  68 #include <FDM/JSBSim/FGElectric.h>
  69 #include <FDM/JSBSim/FGNozzle.h>
  70 #include <FDM/JSBSim/FGPropeller.h>
  71 #include <FDM/JSBSim/FGRotor.h>
  72 #include <FDM/JSBSim/FGTank.h>
  73 #include "JSBSim.hxx"
  74
  75 static inline double
  76 FMAX (double a, double b)
  77 {
  78   return a > b ? a : b;
  79 }
  80
  81 class FGFSGroundCallback : public FGGroundCallback {
  82 public:
  83   FGFSGroundCallback(FGInterface* ifc) : mInterface(ifc) {}
  84   virtual ~FGFSGroundCallback() {}
  85
  86   /** Get the altitude above sea level depenent on the location. */
  87   virtual double GetAltitude(const FGLocation& l) const {
  88     double pt[3] = { SG_FEET_TO_METER*l(eX),
  89                      SG_FEET_TO_METER*l(eY),
  90                      SG_FEET_TO_METER*l(eZ) };
  91     double lat, lon, alt;
  92     sgCartToGeod( pt, &lat, &lon, &alt);
  93     return alt * SG_METER_TO_FEET;
  94   }
  95   /** Compute the altitude above ground. */
  96   virtual double GetAGLevel(double t, const FGLocation& l,
  97                             FGLocation& cont,
  98                             FGColumnVector3& n, FGColumnVector3& v) const {
  99     double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 100     double contact[3], normal[3], vel[3], lc, ff, agl;
 101     int groundtype;
 102     mInterface->get_agl_ft(t, loc_cart, contact, normal, vel,
 103                            &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 104     n = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( normal[0], normal[1], normal[2] );
 105     v = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( vel[0], vel[1], vel[2] );
 106     cont = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] );
 107     return agl;
 108   }
 109 private:
 110   FGInterface* mInterface;
 111 };
 112
 113 /******************************************************************************/
 114
 115 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
 116   : FGInterface(dt)
 117 {
 118     bool result;
 119
 120                                 // Set up the debugging level
 121                                 // FIXME: this will not respond to
 122                                 // runtime changes
 123
 124                                 // if flight is excluded, don't bother
 125     if ((logbuf::get_log_classes() & SG_FLIGHT) != 0) {
 126
 127                                 // do a rough-and-ready mapping to
 128                                 // the levels documented in FGFDMExec.h
 129         switch (logbuf::get_log_priority()) {
 130         case SG_BULK:
 131             FGJSBBase::debug_lvl = 0x1f;
 132             break;
 133         case SG_DEBUG:
 134             FGJSBBase::debug_lvl = 0x0f;
 135         case SG_INFO:
 136             FGJSBBase::debug_lvl = 0x01;
 137             break;
 138         case SG_WARN:
 139         case SG_ALERT:
 140             FGJSBBase::debug_lvl = 0x00;
 141             break;
 142         }
 143     }
 144
 145     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
 146
 147     // Register ground callback.
 148     fdmex->SetGroundCallback( new FGFSGroundCallback(this) );
 149
 150     State           = fdmex->GetState();
 151     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
 152     FCS             = fdmex->GetFCS();
 153     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
 154     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
 155     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
 156     Propagate        = fdmex->GetPropagate();
 157     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
 158     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
 159     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
 160
 161     fgic=fdmex->GetIC();
 162     needTrim=true;
 163
 164     SGPath aircraft_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 165
 166     SGPath engine_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 167     engine_path.append( "Engine" );
 168     State->Setdt( dt );
 169
 170     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 171                                engine_path.str(),
 172                                fgGetString("/sim/aero"), false );
 173
 174     if (result) {
 175       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 176     } else {
 177       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 178               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 179       throw(-1);
 180     }
 181
 182     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 183     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 184     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 185
 186     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 187     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 188
 189     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 190         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 191                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 192         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 193         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 194         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 195         exit(-1);
 196     }
 197
 198     init_gear();
 199
 200     // Set initial fuel levels if provided.
 201     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 202       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 203       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0) {
 204         Propulsion->GetTank(i)->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 205       } else {
 206         node->setDoubleValue("level-lb", Propulsion->GetTank(i)->GetContents());
 207         node->setDoubleValue("level-gal_us", Propulsion->GetTank(i)->GetContents() / 6.6);
 208       }
 209     }
 210     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 211
 212     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 213     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 214     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 215     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 216
 217     startup_trim = fgGetNode("/sim/presets/trim", true);
 218
 219     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 220     trimmed->setBoolValue(false);
 221
 222     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 223     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 224     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 225     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 226
 227     stall_warning = fgGetNode("/sim/alarms/stall-warning",true);
 228     stall_warning->setDoubleValue(0);
 229
 230
 231     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 232     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 233     left_aileron_pos_pct
 234         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 235     right_aileron_pos_pct
 236         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 237     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 238     speedbrake_pos_pct
 239         =fgGetNode("/surface-positions/speedbrake-pos-norm",true);
 240     spoilers_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/spoilers-pos-norm",true);
 241
 242     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 243     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 244     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 245     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 246     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 247     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue(0);
 248     spoilers_pos_pct->setDoubleValue(0);
 249
 250     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 251     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 252     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 253     turbulence_gain = fgGetNode("/environment/turbulence/magnitude-norm",true);
 254     turbulence_rate = fgGetNode("/environment/turbulence/rate-hz",true);
 255
 256     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 257     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 258     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 259
 260     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 261       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 262       Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm") /
 263                      Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->GetGearRatio());
 264     }
 265 }
 266
 267 /******************************************************************************/
 268 FGJSBsim::~FGJSBsim(void)
 269 {
 270   delete fdmex;
 271 }
 272
 273 /******************************************************************************/
 274
 275 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 276 // each subsequent iteration through the EOM
 277
 278 void FGJSBsim::init()
 279 {
 280     double tmp;
 281
 282     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 283
 284     // Explicitly call the superclass's
 285     // init method first.
 286
 287 #ifdef FG_WEATHERCM
 288     Atmosphere->UseInternal();
 289 #else
 290     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 291       Atmosphere->UseExternal();
 292       Atmosphere->SetExTemperature(
 293                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 294       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 295       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 296
 297       tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 298       Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 299
 300       tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 301       Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 302
 303     } else {
 304       Atmosphere->UseInternal();
 305     }
 306 #endif
 307
 308     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 309     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 310     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 311
 312     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 313     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 314     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 315     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 316      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 317      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 318
 319     common_init();
 320
 321     copy_to_JSBsim();
 322     fdmex->RunIC();     //loop JSBSim once w/o integrating
 323     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 324
 325     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 326
 327     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 328     case setned:
 329         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 330                << Propagate->GetVel(eNorth) << ", "
 331                << Propagate->GetVel(eEast) << ", "
 332                << Propagate->GetVel(eDown) << " ft/s");
 333     break;
 334     case setuvw:
 335         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 336                << Propagate->GetUVW(1) << ", "
 337                << Propagate->GetUVW(2) << ", "
 338                << Propagate->GetUVW(3) << " ft/s");
 339     break;
 340     case setmach:
 341         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 342                << Auxiliary->GetMach() );
 343     break;
 344     case setvc:
 345     default:
 346         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 347                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 348     break;
 349     }
 350
 351     stall_warning->setDoubleValue(0);
 352
 353     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 354             << Propagate->GetEuler(ePhi)*RADTODEG << " deg" );
 355     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 356             << Propagate->GetEuler(eTht)*RADTODEG << " deg" );
 357     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 358             << Propagate->GetEuler(ePsi)*RADTODEG << " deg" );
 359     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 360             << Propagate->GetLocation().GetLatitudeDeg() << " deg" );
 361     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 362             << Propagate->GetLocation().GetLongitudeDeg() << " deg" );
 363     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 364             << Propagate->Geth() << " feet" );
 365     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 366
 367     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 368
 369     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 370
 371     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 372                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 373 }
 374
 375 /******************************************************************************/
 376
 377 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 378
 379 void FGJSBsim::update( double dt )
 380 {
 381     if (is_suspended())
 382       return;
 383
 384     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 385
 386     int i;
 387
 388     // Compute the radius of the aircraft. That is the radius of a ball
 389     // where all gear units are in. At the moment it is at least 10ft ...
 390     double acrad = 10.0;
 391     int n_gears = GroundReactions->GetNumGearUnits();
 392     for (i=0; i<n_gears; ++i) {
 393       FGColumnVector3 bl = GroundReactions->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation();
 394       double r = bl.Magnitude();
 395       if (acrad < r)
 396         acrad = r;
 397     }
 398
 399     // Compute the potential movement of this aircraft and query for the
 400     // ground in this area.
 401     double groundCacheRadius = acrad + 2*dt*Propagate->GetUVW().Magnitude();
 402     FGColumnVector3 cart = Auxiliary->GetLocationVRP();
 403     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 404       double alt = fgic->GetAltitudeFtIC();
 405       double slr = fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 406       double lat = fgic->GetLatitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 407       double lon = fgic->GetLongitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 408       cart = FGLocation(lon, lat, alt+slr);
 409     }
 410     double cart_pos[3] = { cart(1), cart(2), cart(3) };
 411     bool cache_ok = prepare_ground_cache_ft( State->Getsim_time(), cart_pos,
 412                                              groundCacheRadius );
 413     if (!cache_ok) {
 414       SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN,
 415              "FGInterface is beeing called without scenery below the aircraft!");
 416       return;
 417     }
 418
 419     copy_to_JSBsim();
 420
 421     trimmed->setBoolValue(false);
 422
 423     if ( needTrim ) {
 424       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 425         double contact[3], dummy[3], lc, ff, agl;
 426         int groundtype;
 427         get_agl_ft(State->Getsim_time(), cart_pos, contact,
 428                    dummy, dummy, &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 429         double terrain_alt = sqrt(contact[0]*contact[0] + contact[1]*contact[1]
 430              + contact[2]*contact[2]) - fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 431
 432         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 433           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 434             << terrain_alt * SG_METER_TO_FEET );
 435
 436         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( terrain_alt );
 437         do_trim();
 438       } else {
 439         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 440       }
 441       needTrim = false;
 442     }
 443
 444     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 445       fdmex->Run();
 446     }
 447
 448     FGJSBBase::Message* msg;
 449     while (fdmex->ReadMessage()) {
 450       msg = fdmex->ProcessMessage();
 451       switch (msg->type) {
 452       case FGJSBBase::Message::eText:
 453         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 454         break;
 455       case FGJSBBase::Message::eBool:
 456         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 457         break;
 458       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 459         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 460         break;
 461       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 462         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 463         break;
 464       default:
 465         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 466         break;
 467       }
 468     }
 469
 470     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 471     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 472     copy_from_JSBsim();
 473 }
 474
 475 /******************************************************************************/
 476
 477 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 478
 479 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim()
 480 {
 481     double tmp;
 482     unsigned int i;
 483
 484     // copy control positions into the JSBsim structure
 485
 486     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 487     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 488     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 489     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 490     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 491     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 492     // FIXME: make that get_steering work
 493 //     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_steering()/80.0 );
 494     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_rudder() );
 495     FCS->SetDfCmd( globals->get_controls()->get_flaps() );
 496     FCS->SetDsbCmd( globals->get_controls()->get_speedbrake() );
 497     FCS->SetDspCmd( globals->get_controls()->get_spoilers() );
 498
 499         // Parking brake sets minimum braking
 500         // level for mains.
 501     double parking_brake = globals->get_controls()->get_brake_parking();
 502     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_left(), parking_brake));
 503     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_right(), parking_brake));
 504     FCS->SetCBrake( 0.0 );
 505     // FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake(2) );
 506
 507     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 508     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 509       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 510
 511       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 512       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 513       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 514
 515       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 516       case FGEngine::etPiston:
 517         { // FGPiston code block
 518         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 519         eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 520         break;
 521         } // end FGPiston code block
 522       case FGEngine::etTurbine:
 523         { // FGTurbine code block
 524         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 525         eng->SetAugmentation( globals->get_controls()->get_augmentation(i) );
 526         eng->SetReverse( globals->get_controls()->get_reverser(i) );
 527         eng->SetInjection( globals->get_controls()->get_water_injection(i) );
 528         eng->SetCutoff( globals->get_controls()->get_cutoff(i) );
 529         eng->SetIgnition( globals->get_controls()->get_ignition(i) );
 530         break;
 531         } // end FGTurbine code block
 532       case FGEngine::etRocket:
 533         { // FGRocket code block
 534         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 535         break;
 536         } // end FGRocket code block
 537       }
 538
 539       { // FGEngine code block
 540       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 541
 542       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 543       eng->SetRunning( node->getBoolValue("running") );
 544       } // end FGEngine code block
 545     }
 546
 547
 548     Propagate->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 549
 550     Atmosphere->SetExTemperature(
 551                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 552     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 553     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 554
 555     tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 556     Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 557
 558     tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 559     Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 560
 561     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 562                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 563                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 564 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 565 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 566 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 567 //                  << get_V_down_airmass() );
 568
 569     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 570       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 571       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 572       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 573 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 574     }
 575     SGPropertyNode* node = fgGetNode("/systems/refuel", true);
 576     Propulsion->SetRefuel(node->getDoubleValue("contact"));
 577     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 578
 579     return true;
 580 }
 581
 582 /******************************************************************************/
 583
 584 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 585
 586 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim()
 587 {
 588     unsigned int i, j;
 589 /*
 590     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 591                    MassBalance->GetIxx(),
 592                    MassBalance->GetIyy(),
 593                    MassBalance->GetIzz(),
 594                    MassBalance->GetIxz() );
 595 */
 596     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 597                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 598                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 599
 600     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel(1),
 601                       Aircraft->GetBodyAccel(2),
 602                       Aircraft->GetBodyAccel(3) );
 603
 604     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg(1),
 605                             Aircraft->GetNcg(2),
 606                             Aircraft->GetNcg(3) );
 607
 608     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 609                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 610                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 611
 612     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 613
 614     // Velocities
 615
 616     _set_Velocities_Local( Propagate->GetVel(eNorth),
 617                            Propagate->GetVel(eEast),
 618                            Propagate->GetVel(eDown) );
 619
 620     _set_Velocities_Wind_Body( Propagate->GetUVW(1),
 621                                Propagate->GetUVW(2),
 622                                Propagate->GetUVW(3) );
 623
 624     // Make the HUD work ...
 625     {
 626       const FGLocation& l = Auxiliary->GetLocationVRP();
 627       double xyz[3] = { l(eX)*SG_FEET_TO_METER,
 628                         l(eY)*SG_FEET_TO_METER,
 629                         l(eZ)*SG_FEET_TO_METER };
 630       double lat, lon, alt;
 631       sgCartToGeod(xyz, &lat, &lon, &alt);
 632       FGQuaternion Tec2geodhl(0, -0.5*M_PI-lat, lon);
 633
 634       FGColumnVector3 ecVel = l.GetTl2ec()*Propagate->GetVel();
 635       FGColumnVector3 geodhlVel = Tec2geodhl.GetT()*ecVel;
 636
 637       _set_Velocities_Ground( geodhlVel(eNorth)*SG_FEET_TO_METER,
 638                               geodhlVel(eEast)*SG_FEET_TO_METER,
 639                               -geodhlVel(eDown)*SG_FEET_TO_METER );
 640
 641       // Transform the acceleration to the earth centered frame and then
 642       // back to the geodetic hl frame.
 643       FGColumnVector3 accel = Propagate->GetUVWdot();
 644       accel -= Propagate->GetUVW()*Propagate->GetPQR();
 645       accel = Propagate->GetTb2l()*accel;
 646       accel = l.GetTl2ec()*accel;
 647       accel = Tec2geodhl.GetT()*accel;
 648
 649       _set_Accels_Local( accel(eNorth)*SG_FEET_TO_METER,
 650                          accel(eEast)*SG_FEET_TO_METER,
 651                          -accel(eDown)*SG_FEET_TO_METER);
 652     }
 653
 654     _set_V_rel_wind( Auxiliary->GetVt() );
 655
 656     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 657
 658     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 659
 660     _set_V_ground_speed( Auxiliary->GetVground() );
 661
 662     _set_Omega_Body( Propagate->GetPQR(eP),
 663                      Propagate->GetPQR(eQ),
 664                      Propagate->GetPQR(eR) );
 665
 666     _set_Euler_Rates( Auxiliary->GetEulerRates(ePhi),
 667                       Auxiliary->GetEulerRates(eTht),
 668                       Auxiliary->GetEulerRates(ePsi) );
 669
 670     _set_Mach_number( Auxiliary->GetMach() );
 671
 672     // Positions of Visual Reference Point
 673     FGLocation l = Auxiliary->GetLocationVRP();
 674     _updateGeocentricPosition( l.GetLatitude(), l.GetLongitude(),
 675                                l.GetRadius() - get_Sea_level_radius() );
 676
 677     _set_Altitude_AGL( Propagate->GetDistanceAGL() );
 678     {
 679       double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 680       double contact[3], d[3], sd, t;
 681       int id;
 682       is_valid_m(&t, d, &sd);
 683       get_agl_ft(t, loc_cart, contact, d, d, &id, &sd, &sd, &sd);
 684       double rwrad
 685         = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] ).Magnitude();
 686       _set_Runway_altitude( rwrad - get_Sea_level_radius() );
 687     }
 688
 689     _set_Euler_Angles( Propagate->GetEuler(ePhi),
 690                        Propagate->GetEuler(eTht),
 691                        Propagate->GetEuler(ePsi) );
 692
 693     _set_Alpha( Auxiliary->Getalpha() );
 694     _set_Beta( Auxiliary->Getbeta() );
 695
 696
 697     _set_Gamma_vert_rad( Auxiliary->GetGamma() );
 698
 699     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 700
 701     _set_Climb_Rate( Propagate->Gethdot() );
 702
 703     const FGMatrix33& Tl2b = Propagate->GetTl2b();
 704     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 705         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 706             _set_T_Local_to_Body( i, j, Tl2b(i,j) );
 707         }
 708     }
 709
 710     // Copy the engine values from JSBSim.
 711     for ( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 712       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 713       char buf[30];
 714       sprintf(buf, "engines/engine[%d]/thruster", i);
 715       SGPropertyNode * tnode = fgGetNode(buf, true);
 716       FGThruster * thruster = Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster();
 717
 718       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 719       case FGEngine::etPiston:
 720         { // FGPiston code block
 721         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 722         node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 723         node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 724         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 725         node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 726         node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 727         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 728         } // end FGPiston code block
 729         break;
 730       case FGEngine::etRocket:
 731         { // FGRocket code block
 732         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 733         } // end FGRocket code block
 734         break;
 735       case FGEngine::etTurbine:
 736         { // FGTurbine code block
 737         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 738         node->setDoubleValue("n1", eng->GetN1());
 739         node->setDoubleValue("n2", eng->GetN2());
 740         node->setDoubleValue("egt_degf", 32 + eng->GetEGT()*9/5);
 741         node->setBoolValue("augmentation", eng->GetAugmentation());
 742         node->setBoolValue("water-injection", eng->GetInjection());
 743         node->setBoolValue("ignition", eng->GetIgnition());
 744         node->setDoubleValue("nozzle-pos-norm", eng->GetNozzle());
 745         node->setDoubleValue("inlet-pos-norm", eng->GetInlet());
 746         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 747         node->setBoolValue("reversed", eng->GetReversed());
 748         node->setBoolValue("cutoff", eng->GetCutoff());
 749         node->setDoubleValue("epr", eng->GetEPR());
 750         globals->get_controls()->set_reverser(i, eng->GetReversed() );
 751         globals->get_controls()->set_cutoff(i, eng->GetCutoff() );
 752         globals->get_controls()->set_water_injection(i, eng->GetInjection() );
 753         globals->get_controls()->set_augmentation(i, eng->GetAugmentation() );
 754         } // end FGTurbine code block
 755         break;
 756       case FGEngine::etElectric:
 757         { // FGElectric code block
 758         FGElectric* eng = (FGElectric*)Propulsion->GetEngine(i);
 759         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 760         } // end FGElectric code block
 761         break;
 762       }
 763
 764       { // FGEngine code block
 765       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 766       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 767       node->setDoubleValue("thrust_lb", thruster->GetThrust());
 768       node->setDoubleValue("fuel-flow_pph", eng->getFuelFlow_pph());
 769       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 770       node->setBoolValue("starter", eng->GetStarter());
 771       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 772       globals->get_controls()->set_starter(i, eng->GetStarter() );
 773       } // end FGEngine code block
 774
 775       switch (thruster->GetType()) {
 776       case FGThruster::ttNozzle:
 777         { // FGNozzle code block
 778         FGNozzle* noz = (FGNozzle*)thruster;
 779         } // end FGNozzle code block
 780         break;
 781       case FGThruster::ttPropeller:
 782         { // FGPropeller code block
 783         FGPropeller* prop = (FGPropeller*)thruster;
 784         tnode->setDoubleValue("rpm", thruster->GetRPM());
 785         tnode->setDoubleValue("pitch", prop->GetPitch());
 786         tnode->setDoubleValue("torque", prop->GetTorque());
 787         } // end FGPropeller code block
 788         break;
 789       case FGThruster::ttRotor:
 790         { // FGRotor code block
 791         FGRotor* rotor = (FGRotor*)thruster;
 792         } // end FGRotor code block
 793         break;
 794       case FGThruster::ttDirect:
 795         { // Direct code block
 796         } // end Direct code block
 797         break;
 798       }
 799
 800     }
 801
 802     // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 803     // freeze not enabled.
 804     if ( ! Propulsion->GetFuelFreeze() ) {
 805       for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 806         SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 807         FGTank* tank = Propulsion->GetTank(i);
 808         double contents = tank->GetContents();
 809         double temp = tank->GetTemperature_degC();
 810         node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 811         node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 812         if (temp != -9999.0) node->setDoubleValue("temperature_degC", temp);
 813       }
 814     }
 815
 816     update_gear();
 817
 818     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 819
 820     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 821     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 822     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos(ofNorm) );
 823     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 824     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 825     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDsbPos(ofNorm) );
 826     spoilers_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDspPos(ofNorm) );
 827
 828     return true;
 829 }
 830
 831
 832 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void)
 833 {
 834     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 835 }
 836
 837
 838 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state)
 839 {
 840     if (state) {
 841       fdmex->GetOutput()->Enable();
 842       return true;
 843     } else {
 844       fdmex->GetOutput()->Disable();
 845       return false;
 846     }
 847 }
 848
 849
 850 //Positions
 851 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat)
 852 {
 853     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 854     double alt;
 855     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 856
 857     // In case we're not trimming
 858     FGInterface::set_Latitude(lat);
 859
 860     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 861       alt = altitude->getDoubleValue();
 862     } else {
 863       alt = 0.0;
 864     }
 865
 866     update_ic();
 867     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 868     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 869
 870     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 871                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 872     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 873     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 874     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 875     needTrim=true;
 876 }
 877
 878
 879 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon)
 880 {
 881     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 882
 883     // In case we're not trimming
 884     FGInterface::set_Longitude(lon);
 885
 886     update_ic();
 887     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 888     needTrim=true;
 889 }
 890
 891 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt)
 892 {
 893     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 894
 895     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 896
 897     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 898     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 899
 900     // In case we're not trimming
 901     FGInterface::set_Altitude(alt);
 902
 903     update_ic();
 904     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 905                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 906     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 907     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 908     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 909           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 910     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 911     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 912     needTrim=true;
 913 }
 914
 915 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc)
 916 {
 917     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 918
 919     // In case we're not trimming
 920     FGInterface::set_V_calibrated_kts(vc);
 921
 922     update_ic();
 923     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 924     needTrim=true;
 925 }
 926
 927 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach)
 928 {
 929     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 930
 931     // In case we're not trimming
 932     FGInterface::set_Mach_number(mach);
 933
 934     update_ic();
 935     fgic->SetMachIC(mach);
 936     needTrim=true;
 937 }
 938
 939 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down )
 940 {
 941     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 942        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 943
 944     // In case we're not trimming
 945     FGInterface::set_Velocities_Local(north, east, down);
 946
 947     update_ic();
 948     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 949     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 950     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 951     needTrim=true;
 952 }
 953
 954 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w)
 955 {
 956     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 957        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 958
 959     // In case we're not trimming
 960     FGInterface::set_Velocities_Wind_Body(u, v, w);
 961
 962     update_ic();
 963     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 964     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 965     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 966     needTrim=true;
 967 }
 968
 969 //Euler angles
 970 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi )
 971 {
 972     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 973        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 974
 975     // In case we're not trimming
 976     FGInterface::set_Euler_Angles(phi, theta, psi);
 977
 978     update_ic();
 979     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 980     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 981     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 982     needTrim=true;
 983 }
 984
 985 //Flight Path
 986 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc)
 987 {
 988     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 989
 990     // In case we're not trimming
 991     FGInterface::set_Climb_Rate(roc);
 992
 993     update_ic();
 994     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 995     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 996     //out the other.
 997     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 998       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 999     }
1000     needTrim=true;
1001 }
1002
1003 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma)
1004 {
1005     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
1006
1007     update_ic();
1008     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
1009       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
1010     }
1011     needTrim=true;
1012 }
1013
1014 void FGJSBsim::init_gear(void )
1015 {
1016     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1017     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1018     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1019       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1020       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1021       node->setDoubleValue("xoffset-in", gear->GetBodyLocation()(1));
1022       node->setDoubleValue("yoffset-in", gear->GetBodyLocation()(2));
1023       node->setDoubleValue("zoffset-in", gear->GetBodyLocation()(3));
1024       node->setBoolValue("wow", gear->GetWOW());
1025       node->setBoolValue("has-brake", gear->GetBrakeGroup() > 0);
1026       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
1027       node->setDoubleValue("tire-pressure-norm", gear->GetTirePressure());
1028       if ( gear->GetSteerable() )
1029         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1030     }
1031 }
1032
1033 void FGJSBsim::update_gear(void)
1034 {
1035     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1036     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1037     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1038       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1039       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1040       node->getChild("wow", 0, true)->setBoolValue( gear->GetWOW());
1041       node->getChild("position-norm", 0, true)->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
1042       gear->SetTirePressure(node->getDoubleValue("tire-pressure-norm"));
1043       if ( gear->GetSteerable() )
1044         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1045     }
1046 }
1047
1048 void FGJSBsim::do_trim(void)
1049 {
1050   FGTrim *fgtrim;
1051
1052   if ( fgGetBool("/sim/presets/onground") )
1053   {
1054     fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
1055     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tGround);
1056   } else {
1057     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
1058   }
1059
1060   if ( !fgtrim->DoTrim() ) {
1061     fgtrim->Report();
1062     fgtrim->TrimStats();
1063   } else {
1064     trimmed->setBoolValue(true);
1065   }
1066   if (FGJSBBase::debug_lvl > 0)
1067       State->ReportState();
1068
1069   delete fgtrim;
1070
1071   pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
1072   throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
1073   aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
1074   rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
1075
1076   globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
1077   globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
1078   globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
1079   FCS->GetThrottleCmd(0));
1080
1081   globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
1082   globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
1083
1084   SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
1085 }
1086
1087 void FGJSBsim::update_ic(void)
1088 {
1089    if ( !needTrim ) {
1090      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
1091      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
1092      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
1093      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
1094      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
1095      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
1096      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
1097      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
1098    }
1099 }
1100