src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61
  62 /******************************************************************************/
  63
  64 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  65   : FGInterface(dt)
  66 {
  67     bool result;
  68
  69     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  70
  71     State           = fdmex->GetState();
  72     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  73     FCS             = fdmex->GetFCS();
  74     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  75     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  76     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  77     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  78     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  79     Position        = fdmex->GetPosition();
  80     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  81     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  82     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  83
  84
  85     Atmosphere->UseInternal();
  86
  87     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  88     needTrim=true;
  89
  90     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  91     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  92
  93     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  94     engine_path.append( "Engine" );
  95     set_delta_t( dt );
  96     State->Setdt( dt );
  97
  98     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  99                                engine_path.str(),
 100                                fgGetString("/sim/aero") );
 101
 102     if (result) {
 103       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 104     } else {
 105       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 106               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 107       throw(-1);
 108     }
 109
 110     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 111     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 112     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 113
 114     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 115     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 116
 117     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 118         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 119                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 120         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 121          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 122          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 123          exit(-1);
 124     }
 125
 126
 127     init_gear();
 128
 129                 // Set initial fuel levels if provided.
 130     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 131       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 132       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 133     Propulsion->GetTank(i)
 134       ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 135     }
 136
 137     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 138     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 139     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 140     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 141
 142     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 143
 144     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 145     trimmed->setBoolValue(false);
 146
 147     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 148     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 149     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 150     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 151
 152
 153     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 154     stall_warning->setDoubleValue(0);
 155
 156
 157     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 158     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 159     left_aileron_pos_pct
 160         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 161     right_aileron_pos_pct
 162         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 163     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 164
 165
 166
 167     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 168     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 169     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 170     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 171     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 172
 173
 174 }
 175 /******************************************************************************/
 176 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 177     if (fdmex != NULL) {
 178         delete fdmex; fdmex=NULL;
 179         delete fgic; fgic=NULL;
 180     }
 181 }
 182
 183 /******************************************************************************/
 184
 185 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 186 // each subsequent iteration through the EOM
 187
 188 void FGJSBsim::init() {
 189
 190     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 191
 192     // Explicitly call the superclass's
 193     // init method first.
 194     common_init();
 195
 196     int i;
 197     ntanks = Propulsion->GetNumTanks();
 198     tanks = new PROP_NODE_PTR [ntanks];
 199     for (i = 0; i < ntanks; i++) {
 200         tanks[i] = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 201     }
 202
 203     nengines = Propulsion->GetNumEngines();
 204     engines = new engine_props [nengines];
 205
 206     for (i = 0; i < nengines; i++) {
 207         SGPropertyNode *eng = fgGetNode("engines/engine", i);
 208         engines[i].mp_osi = eng->getNode("mp-osi");
 209         engines[i].egt_degf = eng->getNode("egt-degf");
 210         engines[i].fuel_flow_gph = eng->getNode("fuel-flow-gph");
 211         engines[i].cht_degf = eng->getNode("cht-degf");
 212         engines[i].oil_temperature_degf = eng->getNode("oil-temperature-degf");
 213         engines[i].oil_pressure_psi = eng->getNode("oil-pressure-psi");
 214         engines[i].running = eng->getNode("running");
 215         engines[i].cranking = eng->getNode("cranking");
 216         engines[i].rpm = eng->getNode("rpm");
 217     }
 218
 219     copy_to_JSBsim();
 220
 221     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 222
 223     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 224
 225     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 226
 227     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 228     case setned:
 229         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 230                << Position->GetVn() << ", "
 231                << Position->GetVe() << ", "
 232                << Position->GetVd() << " ft/s");
 233     break;
 234     case setuvw:
 235         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 236                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 237                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 238                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 239     break;
 240     case setmach:
 241         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 242                << Translation->GetMach() );
 243     break;
 244     case setvc:
 245     default:
 246         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 247                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 248     break;
 249     }
 250
 251     stall_warning->setDoubleValue(0);
 252
 253     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 254             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 255     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 256             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 257     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 258             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 259     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 260             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 261     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 262             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 263     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 264         << Position->Geth() << " feet" );
 265     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 266
 267     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 268
 269     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 270
 271     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 272                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 273
 274
 275
 276 }
 277
 278 /******************************************************************************/
 279
 280 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 281
 282 void
 283 FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 284
 285     int i;
 286
 287     copy_to_JSBsim();
 288
 289     trimmed->setBoolValue(false);
 290
 291     if ( needTrim ) {
 292       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 293         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 294           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 295             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 296         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 297         do_trim();
 298       } else {
 299         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 300       }
 301       needTrim = false;
 302     }
 303
 304     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 305         fdmex->Run();
 306     }
 307
 308     FGJSBBase::Message* msg;
 309     while (fdmex->ReadMessage()) {
 310       msg = fdmex->ProcessMessage();
 311       switch (msg->type) {
 312       case FGJSBBase::Message::eText:
 313         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 314         break;
 315       case FGJSBBase::Message::eBool:
 316         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 317         break;
 318       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 319         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 320         break;
 321       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 322         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 323         break;
 324       default:
 325         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 326         break;
 327       }
 328     }
 329
 330     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 331     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 332     copy_from_JSBsim();
 333 }
 334
 335 /******************************************************************************/
 336
 337 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 338
 339 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 340     unsigned int i;
 341
 342     // copy control positions into the JSBsim structure
 343
 344     FGControls *controls = globals->get_controls();
 345     FCS->SetDaCmd( controls->get_aileron());
 346     FCS->SetRollTrimCmd( controls->get_aileron_trim() );
 347     FCS->SetDeCmd( controls->get_elevator());
 348     FCS->SetPitchTrimCmd( controls->get_elevator_trim() );
 349     FCS->SetDrCmd( -controls->get_rudder() );
 350     FCS->SetYawTrimCmd( -controls->get_rudder_trim() );
 351     FCS->SetDfCmd(  controls->get_flaps() );
 352     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 353     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 354     FCS->SetLBrake( controls->get_brake( 0 ) );
 355     FCS->SetRBrake( controls->get_brake( 1 ) );
 356     FCS->SetCBrake( controls->get_brake( 2 ) );
 357     FCS->SetGearCmd( controls->get_gear_down());
 358     for (i = 0; i < nengines; i++) {
 359       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 360       FCS->SetThrottleCmd(i, controls->get_throttle(i));
 361       FCS->SetMixtureCmd(i, controls->get_mixture(i));
 362       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, controls->get_prop_advance(i));
 363       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(engines[i].rpm->getDoubleValue());
 364       eng->SetMagnetos( controls->get_magnetos(i) );
 365       eng->SetStarter( controls->get_starter(i) );
 366     }
 367
 368     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 369     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 370     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 371                                + get_Sea_level_radius() );
 372
 373     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 374     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 375     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 376     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 377                            get_V_east_airmass(),
 378                            get_V_down_airmass());
 379
 380     for (i = 0; i < ntanks; i++) {
 381         Propulsion->GetTank(i)->SetContents(tanks[i]->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 382     }
 383
 384     return true;
 385 }
 386
 387 /******************************************************************************/
 388
 389 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 390
 391 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 392     unsigned int i, j;
 393
 394     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 395                    MassBalance->GetIxx(),
 396                    MassBalance->GetIyy(),
 397                    MassBalance->GetIzz(),
 398                    MassBalance->GetIxz() );
 399
 400     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 401                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 402                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 403
 404     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 405                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 406                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 407
 408     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 409     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 410     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 411     //
 412     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 413                             Aircraft->GetNcg()(2),
 414                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 415
 416     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 417                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 418                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 419
 420    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 421    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 422    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 423
 424     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 425
 426     // Velocities
 427
 428     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 429                            Position->GetVe(),
 430                            Position->GetVd() );
 431
 432     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 433                                Translation->GetUVW(2),
 434                                Translation->GetUVW(3) );
 435
 436     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 437
 438     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 439
 440     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 441
 442     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 443
 444     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 445
 446     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 447                      Rotation->GetPQR(2),
 448                      Rotation->GetPQR(3) );
 449
 450     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 451                       Rotation->GetEulerRates(2),
 452                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 453
 454     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 455                           Position->GetLongitudeDot(),
 456                           Position->Gethdot() );
 457
 458     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 459
 460     // Positions
 461     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 462                    Position->GetLongitude(),
 463                    Position->Geth() );
 464
 465     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 466
 467     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 468                        Rotation->Gettht(),
 469                        Rotation->Getpsi() );
 470
 471     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 472     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 473
 474
 475     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 476     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 477
 478     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 479
 480     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 481
 482
 483     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 484         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 485             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 486         }
 487     }
 488
 489                 // Copy the engine values from JSBSim.
 490     for( i=0; i < nengines; i++ ) {
 491       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 492       if(engines[i].mp_osi)
 493           engines[i].mp_osi->setDoubleValue( eng->getManifoldPressure_inHg());
 494       if(engines[i].egt_degf)
 495           engines[i].egt_degf->setDoubleValue( eng->getExhaustGasTemp_degF());
 496       if(engines[i].fuel_flow_gph)
 497           engines[i].fuel_flow_gph->setDoubleValue( eng->getFuelFlow_gph());
 498       if(engines[i].cht_degf)
 499           engines[i].cht_degf->setDoubleValue( eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 500       if(engines[i].oil_temperature_degf)
 501           engines[i].oil_temperature_degf->setDoubleValue( eng->getOilTemp_degF());
 502       if(engines[i].oil_pressure_psi)
 503           engines[i].oil_pressure_psi->setDoubleValue( eng->getOilPressure_psi());
 504       if(engines[i].running)
 505           engines[i].running->setBoolValue( eng->GetRunning());
 506       if(engines[i].cranking)
 507           engines[i].cranking->setBoolValue( eng->GetCranking());
 508       if(engines[i].rpm)
 509           engines[i].rpm->setDoubleValue( Propulsion->GetThruster(i)->GetRPM());
 510     }
 511
 512     static const SGPropertyNode
 513         *fuel_freeze = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 514
 515                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 516                 // freeze not enabled.
 517     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 518                 for (i = 0; i < ntanks; i++) {
 519                         double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 520                         tanks[i]->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 521                 }
 522     }
 523
 524     update_gear();
 525
 526     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 527
 528     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 529     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 530     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 531     rudder_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 532     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 533
 534
 535     return true;
 536 }
 537
 538 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 539     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 540 }
 541
 542
 543 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 544     if (state) {
 545       fdmex->GetOutput()->Enable();
 546       return true;
 547     } else {
 548       fdmex->GetOutput()->Disable();
 549       return false;
 550     }
 551 }
 552
 553
 554 //Positions
 555 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 556     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 557     double alt;
 558     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 559
 560     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 561       alt = altitude->getDoubleValue();
 562     } else {
 563       alt = 0.0;
 564     }
 565
 566     update_ic();
 567     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 568     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 569
 570     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 571                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 572     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 573     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 574     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 575     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 576     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 577     needTrim=true;
 578 }
 579
 580 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 581
 582     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 583     update_ic();
 584     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 585     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 586     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 587     needTrim=true;
 588 }
 589
 590 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 591     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 592
 593     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 594
 595     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 596     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 597
 598     update_ic();
 599     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 600                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 601     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 602     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 603     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 604     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 605     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 606           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 607     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 608     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 609     needTrim=true;
 610 }
 611
 612 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 613     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 614
 615     update_ic();
 616     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 617     needTrim=true;
 618 }
 619
 620 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 621     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 622
 623     update_ic();
 624     fgic->SetMachIC(mach);
 625     needTrim=true;
 626 }
 627
 628 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 629     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 630        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 631
 632     update_ic();
 633     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 634     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 635     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 636     needTrim=true;
 637 }
 638
 639 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 640     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 641        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 642
 643     update_ic();
 644     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 645     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 646     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 647     needTrim=true;
 648 }
 649
 650 //Euler angles
 651 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 652     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 653        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 654
 655     update_ic();
 656     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 657     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 658     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 659     needTrim=true;
 660 }
 661
 662 //Flight Path
 663 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 664     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 665
 666     update_ic();
 667     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 668     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 669     //out the other.
 670     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 671       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 672     }
 673     needTrim=true;
 674 }
 675
 676 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 677     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 678
 679     update_ic();
 680     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 681       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 682     }
 683     needTrim=true;
 684 }
 685
 686 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 687     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 688
 689     update_ic();
 690     Atmosphere->SetExPressure(p);
 691     if(Atmosphere->External() == true)
 692       needTrim=true;
 693 }
 694
 695 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 696     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 697
 698     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 699     if(Atmosphere->External() == true)
 700       needTrim=true;
 701 }
 702
 703
 704 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 705     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 706
 707     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 708     if(Atmosphere->External() == true)
 709       needTrim=true;
 710 }
 711
 712 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 713                          double weast,
 714                          double wdown ) {
 715     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 716     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 717
 718     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 719     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 720     if(Atmosphere->External() == true)
 721         needTrim=true;
 722 }
 723
 724 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 725
 726     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 727     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 728     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 729       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 730       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 731                gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 732       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 733                gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 734       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 735                gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 736       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 737       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 738       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 739     }
 740 }
 741
 742 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 743
 744     static myNode *nodes;
 745     static int been_here = 0;
 746     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 747     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 748     int i;
 749     if( !been_here ) {
 750         nodes = new myNode[Ngear];
 751         for (i=0;i<Ngear;i++) {
 752             SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 753             nodes[i][0] = node -> getChild("wow", 0, true);
 754             nodes[i][1] = node -> getChild("position-norm", 0, true);
 755         }
 756         been_here = ~been_here;
 757     }
 758     for (i=0;i<Ngear;i++) {
 759         nodes[i][0] -> setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 760         nodes[i][1] -> setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 761     }
 762 }
 763
 764 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 765
 766         FGTrim *fgtrim;
 767         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 768             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 769             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 770         } else {
 771             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 772         }
 773         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 774             fgtrim->Report();
 775             fgtrim->TrimStats();
 776         } else {
 777             trimmed->setBoolValue(true);
 778         }
 779         State->ReportState();
 780         delete fgtrim;
 781         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 782         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 783         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 784         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 785
 786         FGControls *controls = globals->get_controls();
 787         controls->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 788         controls->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 789         controls->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 790                                FCS->GetThrottleCmd(0));
 791
 792         controls->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 793         controls->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 794
 795         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 796 }
 797
 798 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 799    if( !needTrim ) {
 800      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 801      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 802      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 803      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 804      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 805      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 806      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 807      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 808    }
 809 }