src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <stdio.h>      //      size_t
  31 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include STL_STRING
  36
  37 #include <simgear/constants.h>
  38 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  39 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  40 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  41 #include <simgear/structure/commands.hxx>
  42
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44
  45 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  46 #include <Aircraft/controls.hxx>
  47 #include <Main/globals.hxx>
  48 #include <Main/fg_props.hxx>
  49
  50 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGPropagate.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  59 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  60 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  61 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  62 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  63 #include <FDM/JSBSim/FGEngine.h>
  64 #include <FDM/JSBSim/FGPiston.h>
  65 #include <FDM/JSBSim/FGGroundCallback.h>
  66 #include <FDM/JSBSim/FGTurbine.h>
  67 #include <FDM/JSBSim/FGRocket.h>
  68 #include <FDM/JSBSim/FGElectric.h>
  69 #include <FDM/JSBSim/FGNozzle.h>
  70 #include <FDM/JSBSim/FGPropeller.h>
  71 #include <FDM/JSBSim/FGRotor.h>
  72 #include <FDM/JSBSim/FGTank.h>
  73 #include "JSBSim.hxx"
  74
  75 static inline double
  76 FMAX (double a, double b)
  77 {
  78   return a > b ? a : b;
  79 }
  80
  81 class FGFSGroundCallback : public FGGroundCallback {
  82 public:
  83   FGFSGroundCallback(FGInterface* ifc) : mInterface(ifc) {}
  84   virtual ~FGFSGroundCallback() {}
  85
  86   /** Get the altitude above sea level depenent on the location. */
  87   virtual double GetAltitude(const FGLocation& l) const {
  88     double pt[3] = { SG_FEET_TO_METER*l(eX),
  89                      SG_FEET_TO_METER*l(eY),
  90                      SG_FEET_TO_METER*l(eZ) };
  91     double lat, lon, alt;
  92     sgCartToGeod( pt, &lat, &lon, &alt);
  93     return alt * SG_METER_TO_FEET;
  94   }
  95
  96   /** Compute the altitude above ground. */
  97   virtual double GetAGLevel(double t, const FGLocation& l,
  98                             FGLocation& cont,
  99                             FGColumnVector3& n, FGColumnVector3& v) const {
 100     double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 101     double contact[3], normal[3], vel[3], lc, ff, agl;
 102     int groundtype;
 103     mInterface->get_agl_ft(t, loc_cart, contact, normal, vel,
 104                            &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 105     n = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( normal[0], normal[1], normal[2] );
 106     v = l.GetTec2l()*FGColumnVector3( vel[0], vel[1], vel[2] );
 107     cont = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] );
 108     return agl;
 109   }
 110 private:
 111   FGInterface* mInterface;
 112 };
 113
 114 /******************************************************************************/
 115
 116 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
 117   : FGInterface(dt)
 118 {
 119     bool result;
 120                                 // Set up the debugging level
 121                                 // FIXME: this will not respond to
 122                                 // runtime changes
 123
 124                                 // if flight is excluded, don't bother
 125     if ((logbuf::get_log_classes() & SG_FLIGHT) != 0) {
 126
 127                                 // do a rough-and-ready mapping to
 128                                 // the levels documented in FGFDMExec.h
 129         switch (logbuf::get_log_priority()) {
 130         case SG_BULK:
 131             FGJSBBase::debug_lvl = 0x1f;
 132             break;
 133         case SG_DEBUG:
 134             FGJSBBase::debug_lvl = 0x0f;
 135         case SG_INFO:
 136             FGJSBBase::debug_lvl = 0x01;
 137             break;
 138         case SG_WARN:
 139         case SG_ALERT:
 140             FGJSBBase::debug_lvl = 0x00;
 141             break;
 142         }
 143     }
 144
 145     reset_on_crash = fgGetBool("/sim/reset-on-crash", false);
 146     crashed = false;
 147     fgSetBool("/sim/crashed", false);
 148
 149     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
 150
 151     // Register ground callback.
 152     fdmex->SetGroundCallback( new FGFSGroundCallback(this) );
 153
 154     State           = fdmex->GetState();
 155     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
 156     FCS             = fdmex->GetFCS();
 157     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
 158     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
 159     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
 160     Propagate        = fdmex->GetPropagate();
 161     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
 162     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
 163     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
 164
 165     fgic=fdmex->GetIC();
 166     needTrim=true;
 167
 168     SGPath aircraft_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 169
 170     SGPath engine_path( fgGetString("/sim/aircraft-dir") );
 171     engine_path.append( "Engine" );
 172     State->Setdt( dt );
 173
 174     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 175                                engine_path.str(),
 176                                fgGetString("/sim/aero"), false );
 177
 178     if (result) {
 179       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 180     } else {
 181       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 182               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 183       throw(-1);
 184     }
 185
 186     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 187     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 188     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 189
 190     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 191     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 192
 193     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 194         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 195                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 196         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 197         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 198         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 199         exit(-1);
 200     }
 201
 202     init_gear();
 203
 204     // Set initial fuel levels if provided.
 205     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 206       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 207       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0) {
 208         Propulsion->GetTank(i)->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 209       } else {
 210         node->setDoubleValue("level-lb", Propulsion->GetTank(i)->GetContents());
 211         node->setDoubleValue("level-gal_us", Propulsion->GetTank(i)->GetContents() / 6.6);
 212       }
 213     }
 214     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 215
 216     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 217     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 218     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 219     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 220
 221     startup_trim = fgGetNode("/sim/presets/trim", true);
 222
 223     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 224     trimmed->setBoolValue(false);
 225
 226     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 227     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 228     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 229     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 230
 231     stall_warning = fgGetNode("/sim/alarms/stall-warning",true);
 232     stall_warning->setDoubleValue(0);
 233
 234
 235     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 236     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 237     left_aileron_pos_pct
 238         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 239     right_aileron_pos_pct
 240         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 241     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 242     speedbrake_pos_pct
 243         =fgGetNode("/surface-positions/speedbrake-pos-norm",true);
 244     spoilers_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/spoilers-pos-norm",true);
 245
 246     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 247     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 248     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 249     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 250     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 251     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue(0);
 252     spoilers_pos_pct->setDoubleValue(0);
 253
 254     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 255     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 256     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 257     turbulence_gain = fgGetNode("/environment/turbulence/magnitude-norm",true);
 258     turbulence_rate = fgGetNode("/environment/turbulence/rate-hz",true);
 259
 260     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 261     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 262     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 263
 264     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 265       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 266       Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm") /
 267                      Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster()->GetGearRatio());
 268     }
 269 }
 270
 271 /******************************************************************************/
 272 FGJSBsim::~FGJSBsim(void)
 273 {
 274   delete fdmex;
 275 }
 276
 277 /******************************************************************************/
 278
 279 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 280 // each subsequent iteration through the EOM
 281
 282 void FGJSBsim::init()
 283 {
 284     double tmp;
 285
 286     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 287
 288     // Explicitly call the superclass's
 289     // init method first.
 290
 291 #ifdef FG_WEATHERCM
 292     Atmosphere->UseInternal();
 293 #else
 294     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 295       Atmosphere->UseExternal();
 296       Atmosphere->SetExTemperature(
 297                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 298       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 299       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 300
 301       tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 302       Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 303
 304       tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 305       Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 306
 307     } else {
 308       Atmosphere->UseInternal();
 309     }
 310 #endif
 311
 312     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 313     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 314     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 315
 316     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 317     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 318     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 319     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 320      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 321      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 322
 323     if (fgGetBool("/sim/presets/running")) {
 324           for (int i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 325             SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 326             node->setBoolValue("running", true);
 327             Propulsion->GetEngine(i)->SetRunning(true);
 328           }
 329     }
 330
 331     common_init();
 332
 333     copy_to_JSBsim();
 334     fdmex->RunIC();     //loop JSBSim once w/o integrating
 335     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 336
 337     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 338
 339     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 340     case setned:
 341         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 342                << Propagate->GetVel(eNorth) << ", "
 343                << Propagate->GetVel(eEast) << ", "
 344                << Propagate->GetVel(eDown) << " ft/s");
 345     break;
 346     case setuvw:
 347         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 348                << Propagate->GetUVW(1) << ", "
 349                << Propagate->GetUVW(2) << ", "
 350                << Propagate->GetUVW(3) << " ft/s");
 351     break;
 352     case setmach:
 353         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 354                << Auxiliary->GetMach() );
 355     break;
 356     case setvc:
 357     default:
 358         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 359                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 360     break;
 361     }
 362
 363     stall_warning->setDoubleValue(0);
 364
 365     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 366             << Propagate->GetEuler(ePhi)*RADTODEG << " deg" );
 367     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 368             << Propagate->GetEuler(eTht)*RADTODEG << " deg" );
 369     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 370             << Propagate->GetEuler(ePsi)*RADTODEG << " deg" );
 371     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 372             << Propagate->GetLocation().GetLatitudeDeg() << " deg" );
 373     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 374             << Propagate->GetLocation().GetLongitudeDeg() << " deg" );
 375     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 376             << Propagate->Geth() << " feet" );
 377     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 378
 379     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 380
 381     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 382
 383     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 384                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 385 }
 386
 387 /******************************************************************************/
 388
 389 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 390
 391 void FGJSBsim::update( double dt )
 392 {
 393     if (is_suspended())
 394       return;
 395
 396     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 397
 398     int i;
 399
 400     // Compute the radius of the aircraft. That is the radius of a ball
 401     // where all gear units are in. At the moment it is at least 10ft ...
 402     double acrad = 10.0;
 403     int n_gears = GroundReactions->GetNumGearUnits();
 404     for (i=0; i<n_gears; ++i) {
 405       FGColumnVector3 bl = GroundReactions->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation();
 406       double r = bl.Magnitude();
 407       if (acrad < r)
 408         acrad = r;
 409     }
 410
 411     // Compute the potential movement of this aircraft and query for the
 412     // ground in this area.
 413     double groundCacheRadius = acrad + 2*dt*Propagate->GetUVW().Magnitude();
 414     double alt, slr, lat, lon;
 415     FGColumnVector3 cart = Auxiliary->GetLocationVRP();
 416     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 417       alt = fgic->GetAltitudeFtIC();
 418       slr = fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 419       lat = fgic->GetLatitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 420       lon = fgic->GetLongitudeDegIC() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 421       cart = FGLocation(lon, lat, alt+slr);
 422     }
 423     double cart_pos[3] = { cart(1), cart(2), cart(3) };
 424     bool cache_ok = prepare_ground_cache_ft( State->Getsim_time(), cart_pos,
 425                                              groundCacheRadius );
 426     if (!cache_ok) {
 427       SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN,
 428              "FGInterface is being called without scenery below the aircraft!");
 429       cout << "altitude         = " << alt << endl;
 430       cout << "sea level radius = " << slr << endl;
 431       cout << "latitude         = " << lat << endl;
 432       cout << "longitude        = " << lon << endl;
 433       //return;
 434     }
 435
 436     copy_to_JSBsim();
 437
 438     trimmed->setBoolValue(false);
 439
 440     if ( needTrim ) {
 441       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 442         double contact[3], dummy[3], lc, ff, agl;
 443         int groundtype;
 444         get_agl_ft(State->Getsim_time(), cart_pos, contact,
 445                    dummy, dummy, &groundtype, &lc, &ff, &agl);
 446         double terrain_alt = sqrt(contact[0]*contact[0] + contact[1]*contact[1]
 447              + contact[2]*contact[2]) - fgic->GetSeaLevelRadiusFtIC();
 448
 449         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 450           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 451             << terrain_alt * SG_METER_TO_FEET );
 452
 453         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( terrain_alt );
 454         do_trim();
 455       } else {
 456         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 457       }
 458       needTrim = false;
 459     }
 460
 461     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 462       fdmex->Run();
 463     }
 464
 465     FGJSBBase::Message* msg;
 466     while (fdmex->ReadMessage()) {
 467       msg = fdmex->ProcessMessage();
 468       switch (msg->type) {
 469       case FGJSBBase::Message::eText:
 470         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 471         break;
 472       case FGJSBBase::Message::eBool:
 473         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 474         break;
 475       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 476         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 477         break;
 478       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 479         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 480         break;
 481       default:
 482         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 483         break;
 484       }
 485     }
 486
 487     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 488     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 489     copy_from_JSBsim();
 490
 491     // crashed (altitude AGL < 0)
 492     if (get_Altitude_AGL() < 0.0) {
 493       crash_message = "Attempted to fly under ground.";
 494       crash_handler();
 495     }
 496 }
 497
 498 /******************************************************************************/
 499
 500 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 501
 502 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim()
 503 {
 504     double tmp;
 505     unsigned int i;
 506
 507     // copy control positions into the JSBsim structure
 508
 509     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 510     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 511     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 512     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 513     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 514     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 515     // FIXME: make that get_steering work
 516 //     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_steering()/80.0 );
 517     FCS->SetDsCmd( globals->get_controls()->get_rudder() );
 518     FCS->SetDfCmd( globals->get_controls()->get_flaps() );
 519     FCS->SetDsbCmd( globals->get_controls()->get_speedbrake() );
 520     FCS->SetDspCmd( globals->get_controls()->get_spoilers() );
 521
 522         // Parking brake sets minimum braking
 523         // level for mains.
 524     double parking_brake = globals->get_controls()->get_brake_parking();
 525     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_left(), parking_brake));
 526     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake_right(), parking_brake));
 527     FCS->SetCBrake( 0.0 );
 528     // FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake(2) );
 529
 530     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 531     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 532       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 533
 534       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 535       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 536       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 537
 538       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 539       case FGEngine::etPiston:
 540         { // FGPiston code block
 541         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 542         eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 543         break;
 544         } // end FGPiston code block
 545       case FGEngine::etTurbine:
 546         { // FGTurbine code block
 547         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 548         eng->SetAugmentation( globals->get_controls()->get_augmentation(i) );
 549         eng->SetReverse( globals->get_controls()->get_reverser(i) );
 550         eng->SetInjection( globals->get_controls()->get_water_injection(i) );
 551         eng->SetCutoff( globals->get_controls()->get_cutoff(i) );
 552         eng->SetIgnition( globals->get_controls()->get_ignition(i) );
 553         break;
 554         } // end FGTurbine code block
 555       case FGEngine::etRocket:
 556         { // FGRocket code block
 557         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 558         break;
 559         } // end FGRocket code block
 560       }
 561
 562       { // FGEngine code block
 563       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 564
 565       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 566       eng->SetRunning( node->getBoolValue("running") );
 567       } // end FGEngine code block
 568     }
 569
 570
 571     Propagate->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 572
 573     Atmosphere->SetExTemperature(
 574                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 575     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 576     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 577
 578     tmp = turbulence_gain->getDoubleValue();
 579     Atmosphere->SetTurbGain(tmp * tmp * 100.0);
 580
 581     tmp = turbulence_rate->getDoubleValue();
 582     Atmosphere->SetTurbRate(tmp);
 583
 584     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 585                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 586                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 587 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 588 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 589 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 590 //                  << get_V_down_airmass() );
 591
 592     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 593       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 594       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 595       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 596 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 597     }
 598     SGPropertyNode* node = fgGetNode("/systems/refuel", true);
 599     Propulsion->SetRefuel(node->getDoubleValue("contact"));
 600     Propulsion->SetFuelFreeze((fgGetNode("/sim/freeze/fuel",true))->getBoolValue());
 601
 602     return true;
 603 }
 604
 605 /******************************************************************************/
 606
 607 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 608
 609 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim()
 610 {
 611     unsigned int i, j;
 612 /*
 613     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 614                    MassBalance->GetIxx(),
 615                    MassBalance->GetIyy(),
 616                    MassBalance->GetIzz(),
 617                    MassBalance->GetIxz() );
 618 */
 619     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 620                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 621                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 622
 623     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel(1),
 624                       Aircraft->GetBodyAccel(2),
 625                       Aircraft->GetBodyAccel(3) );
 626
 627     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg(1),
 628                             Aircraft->GetNcg(2),
 629                             Aircraft->GetNcg(3) );
 630
 631     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 632                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 633                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 634
 635     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 636
 637     // Velocities
 638
 639     _set_Velocities_Local( Propagate->GetVel(eNorth),
 640                            Propagate->GetVel(eEast),
 641                            Propagate->GetVel(eDown) );
 642
 643     _set_Velocities_Wind_Body( Propagate->GetUVW(1),
 644                                Propagate->GetUVW(2),
 645                                Propagate->GetUVW(3) );
 646
 647     // Make the HUD work ...
 648     _set_Velocities_Ground( Propagate->GetVel(eNorth),
 649                             Propagate->GetVel(eEast),
 650                             -Propagate->GetVel(eDown) );
 651
 652     _set_V_rel_wind( Auxiliary->GetVt() );
 653
 654     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 655
 656     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 657
 658     _set_V_ground_speed( Auxiliary->GetVground() );
 659
 660     _set_Omega_Body( Propagate->GetPQR(eP),
 661                      Propagate->GetPQR(eQ),
 662                      Propagate->GetPQR(eR) );
 663
 664     _set_Euler_Rates( Auxiliary->GetEulerRates(ePhi),
 665                       Auxiliary->GetEulerRates(eTht),
 666                       Auxiliary->GetEulerRates(ePsi) );
 667
 668     _set_Mach_number( Auxiliary->GetMach() );
 669
 670     // Positions of Visual Reference Point
 671     FGLocation l = Auxiliary->GetLocationVRP();
 672     _updateGeocentricPosition( l.GetLatitude(), l.GetLongitude(),
 673                                l.GetRadius() - get_Sea_level_radius() );
 674
 675     _set_Altitude_AGL( Propagate->GetDistanceAGL() );
 676     {
 677       double loc_cart[3] = { l(eX), l(eY), l(eZ) };
 678       double contact[3], d[3], sd, t;
 679       int id;
 680       is_valid_m(&t, d, &sd);
 681       get_agl_ft(t, loc_cart, contact, d, d, &id, &sd, &sd, &sd);
 682       double rwrad
 683         = FGColumnVector3( contact[0], contact[1], contact[2] ).Magnitude();
 684       _set_Runway_altitude( rwrad - get_Sea_level_radius() );
 685     }
 686
 687     _set_Euler_Angles( Propagate->GetEuler(ePhi),
 688                        Propagate->GetEuler(eTht),
 689                        Propagate->GetEuler(ePsi) );
 690
 691     _set_Alpha( Auxiliary->Getalpha() );
 692     _set_Beta( Auxiliary->Getbeta() );
 693
 694
 695     _set_Gamma_vert_rad( Auxiliary->GetGamma() );
 696
 697     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 698
 699     _set_Climb_Rate( Propagate->Gethdot() );
 700
 701     const FGMatrix33& Tl2b = Propagate->GetTl2b();
 702     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 703         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 704             _set_T_Local_to_Body( i, j, Tl2b(i,j) );
 705         }
 706     }
 707
 708     // Copy the engine values from JSBSim.
 709     for ( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 710       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 711       char buf[30];
 712       sprintf(buf, "engines/engine[%d]/thruster", i);
 713       SGPropertyNode * tnode = fgGetNode(buf, true);
 714       FGThruster * thruster = Propulsion->GetEngine(i)->GetThruster();
 715
 716       switch (Propulsion->GetEngine(i)->GetType()) {
 717       case FGEngine::etPiston:
 718         { // FGPiston code block
 719         FGPiston* eng = (FGPiston*)Propulsion->GetEngine(i);
 720         node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 721         node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 722         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 723         node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 724         node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 725         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 726         } // end FGPiston code block
 727         break;
 728       case FGEngine::etRocket:
 729         { // FGRocket code block
 730         FGRocket* eng = (FGRocket*)Propulsion->GetEngine(i);
 731         } // end FGRocket code block
 732         break;
 733       case FGEngine::etTurbine:
 734         { // FGTurbine code block
 735         FGTurbine* eng = (FGTurbine*)Propulsion->GetEngine(i);
 736         node->setDoubleValue("n1", eng->GetN1());
 737         node->setDoubleValue("n2", eng->GetN2());
 738         node->setDoubleValue("egt_degf", 32 + eng->GetEGT()*9/5);
 739         node->setBoolValue("augmentation", eng->GetAugmentation());
 740         node->setBoolValue("water-injection", eng->GetInjection());
 741         node->setBoolValue("ignition", eng->GetIgnition());
 742         node->setDoubleValue("nozzle-pos-norm", eng->GetNozzle());
 743         node->setDoubleValue("inlet-pos-norm", eng->GetInlet());
 744         node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 745         node->setBoolValue("reversed", eng->GetReversed());
 746         node->setBoolValue("cutoff", eng->GetCutoff());
 747         node->setDoubleValue("epr", eng->GetEPR());
 748         globals->get_controls()->set_reverser(i, eng->GetReversed() );
 749         globals->get_controls()->set_cutoff(i, eng->GetCutoff() );
 750         globals->get_controls()->set_water_injection(i, eng->GetInjection() );
 751         globals->get_controls()->set_augmentation(i, eng->GetAugmentation() );
 752         } // end FGTurbine code block
 753         break;
 754       case FGEngine::etElectric:
 755         { // FGElectric code block
 756         FGElectric* eng = (FGElectric*)Propulsion->GetEngine(i);
 757         node->setDoubleValue("rpm", eng->getRPM());
 758         } // end FGElectric code block
 759         break;
 760       }
 761
 762       { // FGEngine code block
 763       FGEngine* eng = Propulsion->GetEngine(i);
 764       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 765       node->setDoubleValue("thrust_lb", thruster->GetThrust());
 766       node->setDoubleValue("fuel-flow_pph", eng->getFuelFlow_pph());
 767       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 768       node->setBoolValue("starter", eng->GetStarter());
 769       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 770       globals->get_controls()->set_starter(i, eng->GetStarter() );
 771       } // end FGEngine code block
 772
 773       switch (thruster->GetType()) {
 774       case FGThruster::ttNozzle:
 775         { // FGNozzle code block
 776         FGNozzle* noz = (FGNozzle*)thruster;
 777         } // end FGNozzle code block
 778         break;
 779       case FGThruster::ttPropeller:
 780         { // FGPropeller code block
 781         FGPropeller* prop = (FGPropeller*)thruster;
 782         tnode->setDoubleValue("rpm", thruster->GetRPM());
 783         tnode->setDoubleValue("pitch", prop->GetPitch());
 784         tnode->setDoubleValue("torque", prop->GetTorque());
 785         } // end FGPropeller code block
 786         break;
 787       case FGThruster::ttRotor:
 788         { // FGRotor code block
 789         FGRotor* rotor = (FGRotor*)thruster;
 790         } // end FGRotor code block
 791         break;
 792       case FGThruster::ttDirect:
 793         { // Direct code block
 794         } // end Direct code block
 795         break;
 796       }
 797
 798     }
 799
 800     // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 801     // freeze not enabled.
 802     if ( ! Propulsion->GetFuelFreeze() ) {
 803       for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 804         SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 805         FGTank* tank = Propulsion->GetTank(i);
 806         double contents = tank->GetContents();
 807         double temp = tank->GetTemperature_degC();
 808         node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 809         node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 810         if (temp != -9999.0) node->setDoubleValue("temperature_degC", temp);
 811       }
 812     }
 813
 814     update_gear();
 815
 816     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 817
 818     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 819     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 820     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos(ofNorm) );
 821     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 822     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 823     speedbrake_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDsbPos(ofNorm) );
 824     spoilers_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDspPos(ofNorm) );
 825
 826     return true;
 827 }
 828
 829
 830 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void)
 831 {
 832     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 833 }
 834
 835
 836 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state)
 837 {
 838     if (state) {
 839       fdmex->GetOutput()->Enable();
 840       return true;
 841     } else {
 842       fdmex->GetOutput()->Disable();
 843       return false;
 844     }
 845 }
 846
 847
 848 //Positions
 849 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat)
 850 {
 851     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 852     double alt;
 853     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 854
 855     // In case we're not trimming
 856     FGInterface::set_Latitude(lat);
 857
 858     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 859       alt = altitude->getDoubleValue();
 860     } else {
 861       alt = 0.0;
 862     }
 863
 864     update_ic();
 865     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 866     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 867
 868     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 869                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 870     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 871     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 872     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 873     needTrim=true;
 874 }
 875
 876
 877 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon)
 878 {
 879     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 880
 881     // In case we're not trimming
 882     FGInterface::set_Longitude(lon);
 883
 884     update_ic();
 885     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 886     needTrim=true;
 887 }
 888
 889 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt)
 890 {
 891     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 892
 893     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 894
 895     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 896     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 897
 898     // In case we're not trimming
 899     FGInterface::set_Altitude(alt);
 900
 901     update_ic();
 902     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 903                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 904     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 905     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 906     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 907           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 908     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 909     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 910     needTrim=true;
 911 }
 912
 913 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc)
 914 {
 915     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 916
 917     // In case we're not trimming
 918     FGInterface::set_V_calibrated_kts(vc);
 919
 920     update_ic();
 921     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 922     needTrim=true;
 923 }
 924
 925 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach)
 926 {
 927     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 928
 929     // In case we're not trimming
 930     FGInterface::set_Mach_number(mach);
 931
 932     update_ic();
 933     fgic->SetMachIC(mach);
 934     needTrim=true;
 935 }
 936
 937 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down )
 938 {
 939     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 940        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 941
 942     // In case we're not trimming
 943     FGInterface::set_Velocities_Local(north, east, down);
 944
 945     update_ic();
 946     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 947     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 948     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 949     needTrim=true;
 950 }
 951
 952 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w)
 953 {
 954     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 955        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 956
 957     // In case we're not trimming
 958     FGInterface::set_Velocities_Wind_Body(u, v, w);
 959
 960     update_ic();
 961     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 962     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 963     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 964     needTrim=true;
 965 }
 966
 967 //Euler angles
 968 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi )
 969 {
 970     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 971        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 972
 973     // In case we're not trimming
 974     FGInterface::set_Euler_Angles(phi, theta, psi);
 975
 976     update_ic();
 977     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 978     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 979     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 980     needTrim=true;
 981 }
 982
 983 //Flight Path
 984 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc)
 985 {
 986     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 987
 988     // In case we're not trimming
 989     FGInterface::set_Climb_Rate(roc);
 990
 991     update_ic();
 992     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 993     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 994     //out the other.
 995     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 996       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 997     }
 998     needTrim=true;
 999 }
1000
1001 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma)
1002 {
1003     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
1004
1005     update_ic();
1006     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
1007       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
1008     }
1009     needTrim=true;
1010 }
1011
1012 void FGJSBsim::init_gear(void )
1013 {
1014     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1015     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1016     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1017       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1018       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1019       node->setDoubleValue("xoffset-in", gear->GetBodyLocation()(1));
1020       node->setDoubleValue("yoffset-in", gear->GetBodyLocation()(2));
1021       node->setDoubleValue("zoffset-in", gear->GetBodyLocation()(3));
1022       node->setBoolValue("wow", gear->GetWOW());
1023       node->setBoolValue("has-brake", gear->GetBrakeGroup() > 0);
1024       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
1025       node->setDoubleValue("tire-pressure-norm", gear->GetTirePressure());
1026       node->setDoubleValue("compression-norm", gear->GetCompLen());
1027       if ( gear->GetSteerable() )
1028         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1029     }
1030 }
1031
1032 void FGJSBsim::update_gear(void)
1033 {
1034     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
1035     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
1036     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
1037       FGLGear *gear = gr->GetGearUnit(i);
1038       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
1039       node->getChild("wow", 0, true)->setBoolValue( gear->GetWOW());
1040       node->getChild("position-norm", 0, true)->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
1041       gear->SetTirePressure(node->getDoubleValue("tire-pressure-norm"));
1042       node->setDoubleValue("compression-norm", gear->GetCompLen());
1043       if ( gear->GetSteerable() )
1044         node->setDoubleValue("steering-norm", gear->GetSteerNorm());
1045     }
1046 }
1047
1048 void FGJSBsim::do_trim(void)
1049 {
1050   FGTrim *fgtrim;
1051
1052   if ( fgGetBool("/sim/presets/onground") )
1053   {
1054     fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
1055     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tGround);
1056   } else {
1057     fgtrim = new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
1058   }
1059
1060   if ( !fgtrim->DoTrim() ) {
1061     fgtrim->Report();
1062     fgtrim->TrimStats();
1063   } else {
1064     trimmed->setBoolValue(true);
1065   }
1066   if (FGJSBBase::debug_lvl > 0)
1067       State->ReportState();
1068
1069   delete fgtrim;
1070
1071   pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
1072   throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
1073   aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
1074   rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
1075
1076   globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
1077   globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
1078   globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
1079   FCS->GetThrottleCmd(0));
1080
1081   globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
1082   globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
1083
1084   SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
1085 }
1086
1087 void FGJSBsim::update_ic(void)
1088 {
1089    if ( !needTrim ) {
1090      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
1091      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
1092      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
1093      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
1094      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
1095      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
1096      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
1097      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
1098    }
1099 }
1100
1101 void FGJSBsim::crash_handler(void)
1102 {
1103    if (crashed) return;  // we already crashed
1104    crashed = true;
1105    fgSetBool("/sim/crashed", true);
1106    SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_WARN, "  Crash: " << crash_message );
1107    if (reset_on_crash) {
1108      SGPropertyNode* node = fgGetNode("/sim/presets", true);
1109      globals->get_commands()->execute("old-reinit-dialog", node);
1110    } else {
1111      fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1112      fgSetBool("/sim/freeze/clock", true);
1113    }
1114 }