src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include "JSBSim.hxx"
  59
  60 /******************************************************************************/
  61
  62 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  63   : FGInterface(dt)
  64 {
  65     bool result;
  66
  67     fdmex = new FGFDMExec;
  68
  69     State           = fdmex->GetState();
  70     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  71     FCS             = fdmex->GetFCS();
  72     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  73     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  74     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  75     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  76     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  77     Position        = fdmex->GetPosition();
  78     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  79     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  80     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  81
  82
  83     Atmosphere->UseInternal();
  84
  85     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  86     needTrim=true;
  87
  88     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  89     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  90
  91     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  92     engine_path.append( "Engine" );
  93     set_delta_t( dt );
  94     State->Setdt( dt );
  95
  96     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  97                                engine_path.str(),
  98                                fgGetString("/sim/aero") );
  99
 100     if (result) {
 101       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 102     } else {
 103       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 104               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 105       throw(-1);
 106     }
 107
 108     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 109     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 110     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 111
 112     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 113     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 114
 115     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 116         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 117                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 118         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 119          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 120          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 121          exit(-1);
 122     }
 123
 124
 125     init_gear();
 126
 127                                 // Set initial fuel levels if provided.
 128     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 129       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 130       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 131         Propulsion->GetTank(i)
 132           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 133     }
 134
 135     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 136     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 137     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 138     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 139
 140     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 141
 142     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 143     trimmed->setBoolValue(false);
 144
 145     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 146     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 147     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 148     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 149
 150
 151     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 152     stall_warning->setDoubleValue(0);
 153
 154     /* elevator_pos_deg=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-deg",true);
 155     left_aileron_pos_deg
 156         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-deg",true);
 157     right_aileron_pos_deg
 158         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-deg",true);
 159     rudder_pos_deg=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-deg",true);
 160     flap_pos_deg=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-deg",true); */
 161
 162
 163     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 164     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 165     left_aileron_pos_pct
 166         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 167     right_aileron_pos_pct
 168         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 169     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 170
 171
 172     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue(0);
 173     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue(0);
 174     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue(0);
 175     rudder_pos_deg->setDoubleValue(0);
 176     flap_pos_deg->setDoubleValue(0); */
 177
 178
 179     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 180     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 181     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 182     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 183     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 184
 185
 186 }
 187 /******************************************************************************/
 188 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 189     if (fdmex != NULL) {
 190         delete fdmex; fdmex=NULL;
 191         delete fgic; fgic=NULL;
 192     }
 193 }
 194
 195 /******************************************************************************/
 196
 197 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 198 // each subsequent iteration through the EOM
 199
 200 void FGJSBsim::init() {
 201
 202     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 203
 204     // Explicitly call the superclass's
 205     // init method first.
 206     common_init();
 207     copy_to_JSBsim();
 208
 209     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 210     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 211
 212     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 213
 214     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 215     case setned:
 216         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 217                << Position->GetVn() << ", "
 218                << Position->GetVe() << ", "
 219                << Position->GetVd() << " ft/s");
 220     break;
 221     case setuvw:
 222         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 223                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 224                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 225                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 226     break;
 227     case setmach:
 228         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 229                << Translation->GetMach() );
 230     break;
 231     case setvc:
 232     default:
 233         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 234                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 235     break;
 236     }
 237
 238     stall_warning->setDoubleValue(0);
 239
 240     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 241             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 242     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 243             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 244     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 245             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 246     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 247             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 248     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 249             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 250     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 251         << Position->Geth() << " feet" );
 252     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 253
 254     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 255
 256     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 257
 258     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 259                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 260
 261
 262
 263 }
 264
 265 /******************************************************************************/
 266
 267 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 268
 269 void
 270 FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 271
 272     int i;
 273
 274     // double save_alt = 0.0;
 275
 276     copy_to_JSBsim();
 277
 278     trimmed->setBoolValue(false);
 279
 280
 281
 282     if ( needTrim ) {
 283       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 284         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 285           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 286             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 287         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 288         do_trim();
 289       } else {
 290         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 291       }
 292       needTrim = false;
 293     }
 294
 295     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 296         fdmex->Run();
 297     }
 298
 299     FGJSBBase::Message* msg;
 300     while (fdmex->ReadMessage()) {
 301       msg = fdmex->ProcessMessage();
 302       switch (msg->type) {
 303       case FGJSBBase::Message::eText:
 304         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 305         break;
 306       case FGJSBBase::Message::eBool:
 307         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 308         break;
 309       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 310         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 311         break;
 312       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 313         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 314         break;
 315       default:
 316         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 317         break;
 318       }
 319     }
 320
 321     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 322     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 323     copy_from_JSBsim();
 324 }
 325
 326 /******************************************************************************/
 327
 328 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 329
 330 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 331     unsigned int i;
 332
 333     // copy control positions into the JSBsim structure
 334
 335     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 336     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 337     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 338     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 339     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 340     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 341     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 342     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 343     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 344     FCS->SetLBrake( globals->get_controls()->get_brake( 0 ) );
 345     FCS->SetRBrake( globals->get_controls()->get_brake( 1 ) );
 346     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 347     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 348     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 349       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 350       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 351       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 352       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 353       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 354       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 355       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 356       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 357     }
 358
 359     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 360     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 361     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 362                                + get_Sea_level_radius() );
 363
 364     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 365     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 366     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 367     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 368                            get_V_east_airmass(),
 369                            get_V_down_airmass());
 370 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 371 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 372 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 373 //                  << get_V_down_airmass() );
 374
 375     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 376       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 377       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 378       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 379 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 380     }
 381
 382     return true;
 383 }
 384
 385 /******************************************************************************/
 386
 387 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 388
 389 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 390     unsigned int i, j;
 391
 392     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 393                    MassBalance->GetIxx(),
 394                    MassBalance->GetIyy(),
 395                    MassBalance->GetIzz(),
 396                    MassBalance->GetIxz() );
 397
 398     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 399                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 400                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 401
 402     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 403                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 404                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 405
 406     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 407     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 408     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 409     //
 410     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 411                             Aircraft->GetNcg()(2),
 412                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 413
 414     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 415                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 416                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 417
 418    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 419    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 420    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 421
 422     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 423
 424     // Velocities
 425
 426     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 427                            Position->GetVe(),
 428                            Position->GetVd() );
 429
 430     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 431                                Translation->GetUVW(2),
 432                                Translation->GetUVW(3) );
 433
 434     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 435
 436     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 437
 438     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 439
 440     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 441
 442     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 443
 444     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 445                      Rotation->GetPQR(2),
 446                      Rotation->GetPQR(3) );
 447
 448     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 449                       Rotation->GetEulerRates(2),
 450                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 451
 452     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 453                           Position->GetLongitudeDot(),
 454                           Position->Gethdot() );
 455
 456     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 457
 458     // Positions
 459     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 460                                Position->GetLongitude(),
 461                                Position->Geth() );
 462
 463     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 464
 465     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 466                        Rotation->Gettht(),
 467                        Rotation->Getpsi() );
 468
 469     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 470     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 471
 472
 473     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 474     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 475
 476     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 477
 478     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 479
 480
 481     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 482         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 483             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 484         }
 485     }
 486
 487                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 488     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 489       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 490       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 491       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 492
 493       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 494       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 495       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 496       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 497       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 498       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 499       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 500       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 501       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 502     }
 503
 504     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 505         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 506
 507                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 508                                 // freeze not enabled.
 509     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 510         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 511             SGPropertyNode * node
 512                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 513             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 514             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 515             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 516         }
 517     }
 518
 519     update_gear();
 520
 521     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 522
 523     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 524     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 525     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 526     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 527     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 528
 529
 530     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePosN() );
 531     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPosN() );
 532     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPosN() );
 533     rudder_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDrPosN() );
 534     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPosN() );
 535
 536
 537     return true;
 538 }
 539
 540 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 541     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 542 }
 543
 544
 545 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 546     if (state) {
 547       fdmex->GetOutput()->Enable();
 548       return true;
 549     } else {
 550       fdmex->GetOutput()->Disable();
 551       return false;
 552     }
 553 }
 554
 555
 556 //Positions
 557 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 558     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 559     double alt;
 560     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 561
 562     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 563       alt = altitude->getDoubleValue();
 564     } else {
 565       alt = 0.0;
 566     }
 567
 568     update_ic();
 569     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 570     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 571
 572     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 573                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 574     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 575     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 576     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 577     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 578     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 579     needTrim=true;
 580 }
 581
 582 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 583
 584     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 585     update_ic();
 586     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 587     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 588     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 589     needTrim=true;
 590 }
 591
 592 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 593     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 594
 595     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 596
 597     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 598     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 599
 600     update_ic();
 601     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 602                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 603     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 604     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 605     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 606     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 607     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 608           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 609     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 610     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 611     needTrim=true;
 612 }
 613
 614 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 615     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 616
 617     update_ic();
 618     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 619     needTrim=true;
 620 }
 621
 622 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 623     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 624
 625     update_ic();
 626     fgic->SetMachIC(mach);
 627     needTrim=true;
 628 }
 629
 630 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 631     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 632        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 633
 634     update_ic();
 635     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 636     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 637     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 638     needTrim=true;
 639 }
 640
 641 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 642     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 643        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 644
 645     update_ic();
 646     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 647     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 648     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 649     needTrim=true;
 650 }
 651
 652 //Euler angles
 653 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 654     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 655        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 656
 657     update_ic();
 658     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 659     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 660     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 661     needTrim=true;
 662 }
 663
 664 //Flight Path
 665 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 666     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 667
 668     update_ic();
 669     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 670     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 671     //out the other.
 672     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 673       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 674     }
 675     needTrim=true;
 676 }
 677
 678 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 679     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 680
 681     update_ic();
 682     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 683       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 684     }
 685     needTrim=true;
 686 }
 687
 688 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 689     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 690
 691     update_ic();
 692     Atmosphere->SetExPressure(p);
 693     if(Atmosphere->External() == true)
 694       needTrim=true;
 695 }
 696
 697 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 698     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 699
 700     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 701     if(Atmosphere->External() == true)
 702       needTrim=true;
 703 }
 704
 705
 706 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 707     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 708
 709     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 710     if(Atmosphere->External() == true)
 711       needTrim=true;
 712 }
 713
 714 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 715                          double weast,
 716                          double wdown ) {
 717     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 718     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 719
 720     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 721     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 722     if(Atmosphere->External() == true)
 723         needTrim=true;
 724 }
 725
 726 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 727
 728     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 729     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 730     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 731       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 732       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 733                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 734       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 735                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 736       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 737                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 738       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 739       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 740       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 741     }
 742 }
 743
 744 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 745
 746     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 747     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 748     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 749       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 750       node->getChild("wow", 0, true)
 751         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 752       node->getChild("position-norm", 0, true)
 753         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 754     }
 755 }
 756
 757 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 758
 759         FGTrim *fgtrim;
 760         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 761             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 762             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 763         } else {
 764             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 765         }
 766         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 767             fgtrim->Report();
 768             fgtrim->TrimStats();
 769         } else {
 770             trimmed->setBoolValue(true);
 771         }
 772         State->ReportState();
 773         delete fgtrim;
 774         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 775         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 776         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 777         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 778
 779         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 780         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 781         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 782                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 783
 784         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 785         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 786
 787         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 788 }
 789
 790 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 791    if( !needTrim ) {
 792      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 793      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 794      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 795      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 796      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 797      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 798      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 799      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 800    }
 801 }