src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     //fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76     fdmex = new FGFDMExec();
  77
  78     State           = fdmex->GetState();
  79     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  80     FCS             = fdmex->GetFCS();
  81     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  82     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  83     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  84     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  85     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  86     Position        = fdmex->GetPosition();
  87     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  88     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  89     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  90
  91     fgic=fdmex->GetIC();
  92     needTrim=true;
  93
  94     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  95     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  96
  97     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  98     engine_path.append( "Engine" );
  99     State->Setdt( dt );
 100
 101     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 102                                engine_path.str(),
 103                                fgGetString("/sim/aero") );
 104
 105     if (result) {
 106       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 107     } else {
 108       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 109               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 110       throw(-1);
 111     }
 112
 113     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 114     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 115     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 116
 117     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 118     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 119
 120     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 121         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 122                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 123         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 124          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 125          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 126          exit(-1);
 127     }
 128
 129
 130     init_gear();
 131
 132                                 // Set initial fuel levels if provided.
 133     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 134       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 135       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 136         Propulsion->GetTank(i)
 137           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 138     }
 139
 140     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 141     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 142     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 143     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 144
 145     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 146
 147     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 148     trimmed->setBoolValue(false);
 149
 150     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 151     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 152     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 153     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 154
 155
 156     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 157     stall_warning->setDoubleValue(0);
 158
 159
 160     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 161     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 162     left_aileron_pos_pct
 163         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 164     right_aileron_pos_pct
 165         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 166     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 167
 168
 169
 170     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 171     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 172     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 173     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 174     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 175
 176     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 177     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 178     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 179
 180     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 181     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 182     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 183
 184
 185 }
 186 /******************************************************************************/
 187 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 188     delete fdmex;
 189 }
 190
 191 /******************************************************************************/
 192
 193 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 194 // each subsequent iteration through the EOM
 195
 196 void FGJSBsim::init() {
 197
 198     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 199
 200     // Explicitly call the superclass's
 201     // init method first.
 202
 203 #ifdef FG_WEATHERCM
 204     Atmosphere->UseInternal();
 205 #else
 206     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 207       Atmosphere->UseExternal();
 208       Atmosphere->SetExTemperature(
 209                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 210       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 211       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 212     } else {
 213       Atmosphere->UseInternal();
 214     }
 215 #endif
 216
 217     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 218     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 219     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 220
 221     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 222     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 223     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 224     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 225      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 226      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 227
 228     common_init();
 229     copy_to_JSBsim();
 230
 231
 232     fdmex->RunIC(); //loop JSBSim once w/o integrating
 233     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 234
 235     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 236
 237     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 238     case setned:
 239         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 240                << Position->GetVn() << ", "
 241                << Position->GetVe() << ", "
 242                << Position->GetVd() << " ft/s");
 243     break;
 244     case setuvw:
 245         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 246                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 247                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 248                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 249     break;
 250     case setmach:
 251         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 252                << Translation->GetMach() );
 253     break;
 254     case setvc:
 255     default:
 256         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 257                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 258     break;
 259     }
 260
 261     stall_warning->setDoubleValue(0);
 262
 263     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 264             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 265     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 266             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 267     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 268             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 269     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 270             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 271     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 272             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 273     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 274         << Position->Geth() << " feet" );
 275     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 276
 277     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 278
 279     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 280
 281     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 282                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 283
 284
 285
 286 }
 287
 288 /******************************************************************************/
 289
 290 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 291
 292 void
 293 FGJSBsim::update( double dt ) {
 294
 295     if (is_suspended())
 296       return;
 297
 298     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 299
 300     int i;
 301
 302     // double save_alt = 0.0;
 303
 304     copy_to_JSBsim();
 305
 306     trimmed->setBoolValue(false);
 307
 308     if ( needTrim ) {
 309       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 310         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 311           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 312             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 313         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 314         do_trim();
 315       } else {
 316         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 317       }
 318       needTrim = false;
 319     }
 320
 321     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 322         fdmex->Run();
 323     }
 324
 325     FGJSBBase::Message* msg;
 326     while (fdmex->ReadMessage()) {
 327       msg = fdmex->ProcessMessage();
 328       switch (msg->type) {
 329       case FGJSBBase::Message::eText:
 330         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 331         break;
 332       case FGJSBBase::Message::eBool:
 333         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 334         break;
 335       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 336         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 337         break;
 338       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 339         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 340         break;
 341       default:
 342         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 343         break;
 344       }
 345     }
 346
 347     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 348     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 349     copy_from_JSBsim();
 350 }
 351
 352 /******************************************************************************/
 353
 354 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 355
 356 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 357     unsigned int i;
 358
 359     // copy control positions into the JSBsim structure
 360
 361     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 362     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 363     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 364     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 365     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 366     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 367     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 368     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 369     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 370
 371                                 // Parking brake sets minimum braking
 372                                 // level for mains.
 373     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 374     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 375     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 376     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 377
 378     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 379     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 380       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 381       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 382       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 383       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 384       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 385       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 386       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 387       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 388     }
 389
 390     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 391     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 392     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 393                                + get_Sea_level_radius() );
 394
 395     Atmosphere->SetExTemperature(
 396                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 397     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 398     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 399
 400     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 401                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 402                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 403 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 404 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 405 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 406 //                  << get_V_down_airmass() );
 407
 408     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 409       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 410       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 411       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 412 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 413     }
 414
 415     return true;
 416 }
 417
 418 /******************************************************************************/
 419
 420 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 421
 422 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 423     unsigned int i, j;
 424
 425     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 426                    MassBalance->GetIxx(),
 427                    MassBalance->GetIyy(),
 428                    MassBalance->GetIzz(),
 429                    MassBalance->GetIxz() );
 430
 431     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 432                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 433                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 434
 435     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 436                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 437                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 438
 439     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 440     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 441     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 442     //
 443     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 444                             Aircraft->GetNcg()(2),
 445                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 446
 447     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 448                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 449                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 450
 451    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 452    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 453    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 454
 455     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 456
 457     // Velocities
 458
 459     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 460                            Position->GetVe(),
 461                            Position->GetVd() );
 462
 463     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 464                                Translation->GetUVW(2),
 465                                Translation->GetUVW(3) );
 466
 467     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 468
 469     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 470
 471     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 472
 473     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 474
 475     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 476
 477     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 478                      Rotation->GetPQR(2),
 479                      Rotation->GetPQR(3) );
 480
 481     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 482                       Rotation->GetEulerRates(2),
 483                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 484
 485     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 486                           Position->GetLongitudeDot(),
 487                           Position->Gethdot() );
 488
 489     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 490
 491     // Positions
 492     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 493                                Position->GetLongitude(),
 494                                Position->Geth() );
 495
 496     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 497
 498     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 499                        Rotation->Gettht(),
 500                        Rotation->Getpsi() );
 501
 502     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 503     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 504
 505
 506     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 507     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 508
 509     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 510
 511     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 512
 513
 514     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 515         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 516             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 517         }
 518     }
 519
 520                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 521     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 522       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 523       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 524       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 525
 526       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 527       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 528       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 529       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 530       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 531       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 532       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 533       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 534       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 535     }
 536
 537     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 538         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 539
 540                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 541                                 // freeze not enabled.
 542     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 543         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 544             SGPropertyNode * node
 545                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 546             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 547             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 548             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 549         }
 550     }
 551
 552     update_gear();
 553
 554     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 555
 556     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 557     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 558     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 559     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 560     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 561
 562
 563     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 564     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 565     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 566     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 567     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 568
 569
 570     return true;
 571 }
 572
 573 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 574     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 575 }
 576
 577
 578 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 579     if (state) {
 580       fdmex->GetOutput()->Enable();
 581       return true;
 582     } else {
 583       fdmex->GetOutput()->Disable();
 584       return false;
 585     }
 586 }
 587
 588
 589 //Positions
 590 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 591     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 592     double alt;
 593     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 594
 595     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 596       alt = altitude->getDoubleValue();
 597     } else {
 598       alt = 0.0;
 599     }
 600
 601     update_ic();
 602     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 603     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 604
 605     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 606                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 607     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 608     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 609     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 610     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 611     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 612     needTrim=true;
 613 }
 614
 615 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 616
 617     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 618     update_ic();
 619     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 620     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 621     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 622     needTrim=true;
 623 }
 624
 625 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 626     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 627
 628     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 629
 630     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 631     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 632
 633     update_ic();
 634     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 635                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 636     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 637     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 638     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 639     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 640     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 641           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 642     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 643     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 644     needTrim=true;
 645 }
 646
 647 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 648     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 649
 650     update_ic();
 651     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 652     needTrim=true;
 653 }
 654
 655 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 656     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 657
 658     update_ic();
 659     fgic->SetMachIC(mach);
 660     needTrim=true;
 661 }
 662
 663 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 664     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 665        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 666
 667     update_ic();
 668     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 669     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 670     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 671     needTrim=true;
 672 }
 673
 674 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 675     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 676        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 677
 678     update_ic();
 679     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 680     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 681     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 682     needTrim=true;
 683 }
 684
 685 //Euler angles
 686 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 687     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 688        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 689
 690     update_ic();
 691     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 692     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 693     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 694     needTrim=true;
 695 }
 696
 697 //Flight Path
 698 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 699     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 700
 701     update_ic();
 702     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 703     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 704     //out the other.
 705     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 706       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 707     }
 708     needTrim=true;
 709 }
 710
 711 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 712     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 713
 714     update_ic();
 715     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 716       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 717     }
 718     needTrim=true;
 719 }
 720
 721 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 722
 723     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 724     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 725     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 726       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 727       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 728                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 729       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 730                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 731       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 732                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 733       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 734       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 735       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 736     }
 737 }
 738
 739 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 740
 741     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 742     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 743     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 744       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 745       node->getChild("wow", 0, true)
 746         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 747       node->getChild("position-norm", 0, true)
 748         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 749     }
 750 }
 751
 752 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 753
 754         FGTrim *fgtrim;
 755         if( fgGetBool("/sim/startup/onground") ) {
 756             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 757             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tGround);
 758         } else {
 759             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
 760         }
 761         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 762             fgtrim->Report();
 763             fgtrim->TrimStats();
 764         } else {
 765             trimmed->setBoolValue(true);
 766         }
 767         State->ReportState();
 768         delete fgtrim;
 769         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 770         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 771         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 772         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 773
 774         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 775         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 776         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 777                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 778
 779         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 780         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 781
 782         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 783 }
 784
 785 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 786    if( !needTrim ) {
 787      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 788      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 789      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 790      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 791      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 792      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 793      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 794      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 795    }
 796 }