src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76
  77     State           = fdmex->GetState();
  78     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  79     FCS             = fdmex->GetFCS();
  80     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  81     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  82     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  83     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  84     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  85     Position        = fdmex->GetPosition();
  86     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  87     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  88     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  89
  90
  91     Atmosphere->UseInternal();
  92
  93     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  94     needTrim=true;
  95
  96     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  97     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  98
  99     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 100     engine_path.append( "Engine" );
 101     State->Setdt( dt );
 102
 103     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 104                                engine_path.str(),
 105                                fgGetString("/sim/aero") );
 106
 107     if (result) {
 108       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 109     } else {
 110       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 111               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 112       throw(-1);
 113     }
 114
 115     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 116     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 117     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 118
 119     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 120     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 121
 122     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 123         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 124                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 125         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 126          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 127          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 128          exit(-1);
 129     }
 130
 131
 132     init_gear();
 133
 134                                 // Set initial fuel levels if provided.
 135     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 136       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 137       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 138         Propulsion->GetTank(i)
 139           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 140     }
 141
 142     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 143     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 144     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 145     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 146
 147     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 148
 149     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 150     trimmed->setBoolValue(false);
 151
 152     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 153     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 154     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 155     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 156
 157
 158     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 159     stall_warning->setDoubleValue(0);
 160
 161
 162     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 163     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 164     left_aileron_pos_pct
 165         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 166     right_aileron_pos_pct
 167         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 168     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 169
 170
 171
 172     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 173     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 174     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 175     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 176     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 177
 178
 179 }
 180 /******************************************************************************/
 181 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 182     if (fdmex != NULL) {
 183         delete fdmex; fdmex=NULL;
 184         delete fgic; fgic=NULL;
 185     }
 186 }
 187
 188 /******************************************************************************/
 189
 190 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 191 // each subsequent iteration through the EOM
 192
 193 void FGJSBsim::init() {
 194
 195     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 196
 197     // Explicitly call the superclass's
 198     // init method first.
 199     common_init();
 200     copy_to_JSBsim();
 201
 202     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 203     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 204
 205     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 206
 207     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 208     case setned:
 209         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 210                << Position->GetVn() << ", "
 211                << Position->GetVe() << ", "
 212                << Position->GetVd() << " ft/s");
 213     break;
 214     case setuvw:
 215         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 216                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 217                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 218                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 219     break;
 220     case setmach:
 221         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 222                << Translation->GetMach() );
 223     break;
 224     case setvc:
 225     default:
 226         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 227                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 228     break;
 229     }
 230
 231     stall_warning->setDoubleValue(0);
 232
 233     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 234             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 235     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 236             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 237     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 238             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 239     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 240             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 241     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 242             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 243     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 244         << Position->Geth() << " feet" );
 245     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 246
 247     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 248
 249     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 250
 251     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 252                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 253
 254
 255
 256 }
 257
 258 /******************************************************************************/
 259
 260 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 261
 262 void
 263 FGJSBsim::update( double dt ) {
 264
 265     if (is_suspended())
 266       return;
 267
 268     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 269
 270     int i;
 271
 272     // double save_alt = 0.0;
 273
 274     copy_to_JSBsim();
 275
 276     trimmed->setBoolValue(false);
 277
 278
 279
 280     if ( needTrim ) {
 281       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 282         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 283           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 284             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 285         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 286         do_trim();
 287       } else {
 288         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 289       }
 290       needTrim = false;
 291     }
 292
 293     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 294         fdmex->Run();
 295     }
 296
 297     FGJSBBase::Message* msg;
 298     while (fdmex->ReadMessage()) {
 299       msg = fdmex->ProcessMessage();
 300       switch (msg->type) {
 301       case FGJSBBase::Message::eText:
 302         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 303         break;
 304       case FGJSBBase::Message::eBool:
 305         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 306         break;
 307       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 308         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 309         break;
 310       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 311         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 312         break;
 313       default:
 314         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 315         break;
 316       }
 317     }
 318
 319     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 320     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 321     copy_from_JSBsim();
 322 }
 323
 324 /******************************************************************************/
 325
 326 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 327
 328 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 329     unsigned int i;
 330
 331     // copy control positions into the JSBsim structure
 332
 333     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 334     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 335     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 336     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 337     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 338     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 339     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 340     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 341     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 342
 343                                 // Parking brake sets minimum braking
 344                                 // level for mains.
 345     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 346     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 347     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 348     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 349
 350     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 351     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 352       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 353       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 354       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 355       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 356       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 357       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 358       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 359       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 360     }
 361
 362     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 363     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 364     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 365                                + get_Sea_level_radius() );
 366
 367     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 368     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 369     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 370     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 371                            get_V_east_airmass(),
 372                            get_V_down_airmass());
 373 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 374 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 375 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 376 //                  << get_V_down_airmass() );
 377
 378     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 379       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 380       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 381       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 382 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 383     }
 384
 385     return true;
 386 }
 387
 388 /******************************************************************************/
 389
 390 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 391
 392 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 393     unsigned int i, j;
 394
 395     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 396                    MassBalance->GetIxx(),
 397                    MassBalance->GetIyy(),
 398                    MassBalance->GetIzz(),
 399                    MassBalance->GetIxz() );
 400
 401     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 402                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 403                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 404
 405     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 406                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 407                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 408
 409     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 410     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 411     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 412     //
 413     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 414                             Aircraft->GetNcg()(2),
 415                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 416
 417     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 418                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 419                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 420
 421    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 422    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 423    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 424
 425     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 426
 427     // Velocities
 428
 429     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 430                            Position->GetVe(),
 431                            Position->GetVd() );
 432
 433     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 434                                Translation->GetUVW(2),
 435                                Translation->GetUVW(3) );
 436
 437     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 438
 439     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 440
 441     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 442
 443     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 444
 445     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 446
 447     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 448                      Rotation->GetPQR(2),
 449                      Rotation->GetPQR(3) );
 450
 451     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 452                       Rotation->GetEulerRates(2),
 453                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 454
 455     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 456                           Position->GetLongitudeDot(),
 457                           Position->Gethdot() );
 458
 459     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 460
 461     // Positions
 462     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 463                                Position->GetLongitude(),
 464                                Position->Geth() );
 465
 466     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 467
 468     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 469                        Rotation->Gettht(),
 470                        Rotation->Getpsi() );
 471
 472     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 473     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 474
 475
 476     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 477     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 478
 479     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 480
 481     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 482
 483
 484     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 485         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 486             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 487         }
 488     }
 489
 490                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 491     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 492       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 493       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 494       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 495
 496       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 497       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 498       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 499       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 500       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 501       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 502       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 503       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 504       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 505     }
 506
 507     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 508         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 509
 510                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 511                                 // freeze not enabled.
 512     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 513         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 514             SGPropertyNode * node
 515                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 516             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 517             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 518             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 519         }
 520     }
 521
 522     update_gear();
 523
 524     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 525
 526     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 527     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 528     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 529     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 530     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 531
 532
 533     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 534     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 535     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 536     rudder_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 537     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 538
 539
 540     return true;
 541 }
 542
 543 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 544     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 545 }
 546
 547
 548 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 549     if (state) {
 550       fdmex->GetOutput()->Enable();
 551       return true;
 552     } else {
 553       fdmex->GetOutput()->Disable();
 554       return false;
 555     }
 556 }
 557
 558
 559 //Positions
 560 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 561     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 562     double alt;
 563     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 564
 565     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 566       alt = altitude->getDoubleValue();
 567     } else {
 568       alt = 0.0;
 569     }
 570
 571     update_ic();
 572     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 573     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 574
 575     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 576                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 577     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 578     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 579     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 580     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 581     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 582     needTrim=true;
 583 }
 584
 585 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 586
 587     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 588     update_ic();
 589     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 590     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 591     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 592     needTrim=true;
 593 }
 594
 595 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 596     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 597
 598     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 599
 600     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 601     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 602
 603     update_ic();
 604     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 605                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 606     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 607     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 608     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 609     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 610     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 611           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 612     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 613     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 614     needTrim=true;
 615 }
 616
 617 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 618     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 619
 620     update_ic();
 621     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 622     needTrim=true;
 623 }
 624
 625 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 626     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 627
 628     update_ic();
 629     fgic->SetMachIC(mach);
 630     needTrim=true;
 631 }
 632
 633 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 634     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 635        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 636
 637     update_ic();
 638     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 639     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 640     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 641     needTrim=true;
 642 }
 643
 644 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 645     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 646        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 647
 648     update_ic();
 649     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 650     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 651     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 652     needTrim=true;
 653 }
 654
 655 //Euler angles
 656 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 657     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 658        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 659
 660     update_ic();
 661     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 662     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 663     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 664     needTrim=true;
 665 }
 666
 667 //Flight Path
 668 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 669     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 670
 671     update_ic();
 672     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 673     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 674     //out the other.
 675     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 676       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 677     }
 678     needTrim=true;
 679 }
 680
 681 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 682     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 683
 684     update_ic();
 685     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 686       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 687     }
 688     needTrim=true;
 689 }
 690
 691 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 692     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 693
 694     update_ic();
 695     Atmosphere->SetExPressure(p);
 696     if(Atmosphere->External() == true)
 697       needTrim=true;
 698 }
 699
 700 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 701     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 702
 703     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 704     if(Atmosphere->External() == true)
 705       needTrim=true;
 706 }
 707
 708
 709 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 710     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 711
 712     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 713     if(Atmosphere->External() == true)
 714       needTrim=true;
 715 }
 716
 717 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 718                          double weast,
 719                          double wdown ) {
 720     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 721     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 722
 723     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 724     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 725     if(Atmosphere->External() == true)
 726         needTrim=true;
 727 }
 728
 729 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 730
 731     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 732     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 733     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 734       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 735       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 736                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 737       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 738                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 739       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 740                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 741       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 742       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 743       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 744     }
 745 }
 746
 747 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 748
 749     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 750     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 751     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 752       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 753       node->getChild("wow", 0, true)
 754         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 755       node->getChild("position-norm", 0, true)
 756         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 757     }
 758 }
 759
 760 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 761
 762         FGTrim *fgtrim;
 763         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 764             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 765             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 766         } else {
 767             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 768         }
 769         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 770             fgtrim->Report();
 771             fgtrim->TrimStats();
 772         } else {
 773             trimmed->setBoolValue(true);
 774         }
 775         State->ReportState();
 776         delete fgtrim;
 777         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 778         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 779         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 780         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 781
 782         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 783         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 784         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 785                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 786
 787         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 788         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 789
 790         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 791 }
 792
 793 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 794    if( !needTrim ) {
 795      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 796      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 797      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 798      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 799      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 800      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 801      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 802      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 803    }
 804 }