src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 /******************************************************************************/
  62
  63 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  64   : FGInterface(dt)
  65 {
  66     bool result;
  67
  68     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  69
  70     State           = fdmex->GetState();
  71     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  72     FCS             = fdmex->GetFCS();
  73     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  74     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  75     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  76     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  77     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  78     Position        = fdmex->GetPosition();
  79     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  80     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  81     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  82
  83
  84     Atmosphere->UseInternal();
  85
  86     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  87     needTrim=true;
  88
  89     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  90     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  91
  92     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  93     engine_path.append( "Engine" );
  94     set_delta_t( dt );
  95     State->Setdt( dt );
  96
  97     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  98                                engine_path.str(),
  99                                fgGetString("/sim/aero") );
 100
 101     if (result) {
 102       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 103     } else {
 104       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 105               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 106       throw(-1);
 107     }
 108
 109     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 110     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 111     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 112
 113     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 114     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 115
 116     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 117         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 118                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 119         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 120          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 121          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 122          exit(-1);
 123     }
 124
 125
 126     init_gear();
 127
 128                                 // Set initial fuel levels if provided.
 129     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 130       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 131       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 132         Propulsion->GetTank(i)
 133           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 134     }
 135
 136     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 137     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 138     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 139     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 140
 141     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 142
 143     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 144     trimmed->setBoolValue(false);
 145
 146     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 147     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 148     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 149     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 150
 151
 152     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 153     stall_warning->setDoubleValue(0);
 154
 155
 156     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 157     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 158     left_aileron_pos_pct
 159         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 160     right_aileron_pos_pct
 161         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 162     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 163
 164
 165
 166     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 167     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 168     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 169     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 170     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 171
 172
 173 }
 174 /******************************************************************************/
 175 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 176     if (fdmex != NULL) {
 177         delete fdmex; fdmex=NULL;
 178         delete fgic; fgic=NULL;
 179     }
 180 }
 181
 182 /******************************************************************************/
 183
 184 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 185 // each subsequent iteration through the EOM
 186
 187 void FGJSBsim::init() {
 188
 189     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 190
 191     // Explicitly call the superclass's
 192     // init method first.
 193     common_init();
 194     copy_to_JSBsim();
 195
 196     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 197     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 198
 199     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 200
 201     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 202     case setned:
 203         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 204                << Position->GetVn() << ", "
 205                << Position->GetVe() << ", "
 206                << Position->GetVd() << " ft/s");
 207     break;
 208     case setuvw:
 209         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 210                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 211                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 212                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 213     break;
 214     case setmach:
 215         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 216                << Translation->GetMach() );
 217     break;
 218     case setvc:
 219     default:
 220         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 221                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 222     break;
 223     }
 224
 225     stall_warning->setDoubleValue(0);
 226
 227     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 228             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 229     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 230             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 231     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 232             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 233     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 234             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 235     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 236             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 237     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 238         << Position->Geth() << " feet" );
 239     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 240
 241     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 242
 243     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 244
 245     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 246                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 247
 248
 249
 250 }
 251
 252 /******************************************************************************/
 253
 254 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 255
 256 void
 257 FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 258
 259     int i;
 260
 261     // double save_alt = 0.0;
 262
 263     copy_to_JSBsim();
 264
 265     trimmed->setBoolValue(false);
 266
 267
 268
 269     if ( needTrim ) {
 270       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 271         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 272           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 273             << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 274         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 275         do_trim();
 276       } else {
 277         fdmex->RunIC(fgic);  //apply any changes made through the set_ functions
 278       }
 279       needTrim = false;
 280     }
 281
 282     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 283         fdmex->Run();
 284     }
 285
 286     FGJSBBase::Message* msg;
 287     while (fdmex->ReadMessage()) {
 288       msg = fdmex->ProcessMessage();
 289       switch (msg->type) {
 290       case FGJSBBase::Message::eText:
 291         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 292         break;
 293       case FGJSBBase::Message::eBool:
 294         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 295         break;
 296       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 297         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 298         break;
 299       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 300         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 301         break;
 302       default:
 303         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 304         break;
 305       }
 306     }
 307
 308     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 309     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 310     copy_from_JSBsim();
 311 }
 312
 313 /******************************************************************************/
 314
 315 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 316
 317 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 318     unsigned int i;
 319
 320     // copy control positions into the JSBsim structure
 321
 322     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 323     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 324     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 325     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 326     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 327     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 328     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 329     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 330     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 331
 332                                 // Parking brake sets minimum braking
 333                                 // level for mains.
 334     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 335     FCS->SetLBrake(fmax(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 336     FCS->SetRBrake(fmax(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 337     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 338
 339     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 340     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 341       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 342       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 343       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 344       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 345       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 346       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 347       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 348       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 349     }
 350
 351     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 352     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 353     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 354                                + get_Sea_level_radius() );
 355
 356     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 357     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 358     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 359     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 360                            get_V_east_airmass(),
 361                            get_V_down_airmass());
 362 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 363 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 364 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 365 //                  << get_V_down_airmass() );
 366
 367     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 368       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 369       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 370       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 371 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 372     }
 373
 374     return true;
 375 }
 376
 377 /******************************************************************************/
 378
 379 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 380
 381 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 382     unsigned int i, j;
 383
 384     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 385                    MassBalance->GetIxx(),
 386                    MassBalance->GetIyy(),
 387                    MassBalance->GetIzz(),
 388                    MassBalance->GetIxz() );
 389
 390     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 391                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 392                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 393
 394     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 395                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 396                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 397
 398     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 399     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 400     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 401     //
 402     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 403                             Aircraft->GetNcg()(2),
 404                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 405
 406     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 407                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 408                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 409
 410    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 411    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 412    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 413
 414     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 415
 416     // Velocities
 417
 418     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 419                            Position->GetVe(),
 420                            Position->GetVd() );
 421
 422     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 423                                Translation->GetUVW(2),
 424                                Translation->GetUVW(3) );
 425
 426     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 427
 428     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 429
 430     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 431
 432     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 433
 434     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 435
 436     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 437                      Rotation->GetPQR(2),
 438                      Rotation->GetPQR(3) );
 439
 440     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 441                       Rotation->GetEulerRates(2),
 442                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 443
 444     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 445                           Position->GetLongitudeDot(),
 446                           Position->Gethdot() );
 447
 448     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 449
 450     // Positions
 451     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 452                                Position->GetLongitude(),
 453                                Position->Geth() );
 454
 455     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 456
 457     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 458                        Rotation->Gettht(),
 459                        Rotation->Getpsi() );
 460
 461     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 462     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 463
 464
 465     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 466     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 467
 468     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 469
 470     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 471
 472
 473     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 474         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 475             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 476         }
 477     }
 478
 479                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 480     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 481       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 482       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 483       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 484
 485       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 486       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 487       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 488       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 489       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 490       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 491       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 492       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 493       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 494     }
 495
 496     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 497         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 498
 499                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 500                                 // freeze not enabled.
 501     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 502         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 503             SGPropertyNode * node
 504                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 505             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 506             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 507             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 508         }
 509     }
 510
 511     update_gear();
 512
 513     stall_warning->setDoubleValue( Aircraft->GetStallWarn() );
 514
 515     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 516     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 517     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 518     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 519     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 520
 521
 522     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 523     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 524     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 525     rudder_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 526     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 527
 528
 529     return true;
 530 }
 531
 532 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 533     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 534 }
 535
 536
 537 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 538     if (state) {
 539       fdmex->GetOutput()->Enable();
 540       return true;
 541     } else {
 542       fdmex->GetOutput()->Disable();
 543       return false;
 544     }
 545 }
 546
 547
 548 //Positions
 549 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 550     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 551     double alt;
 552     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 553
 554     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 555       alt = altitude->getDoubleValue();
 556     } else {
 557       alt = 0.0;
 558     }
 559
 560     update_ic();
 561     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 562     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 563
 564     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 565                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 566     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 567     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 568     _set_Runway_altitude(  scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 569     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 570     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 571     needTrim=true;
 572 }
 573
 574 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 575
 576     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 577     update_ic();
 578     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 579     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 580     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 581     needTrim=true;
 582 }
 583
 584 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 585     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 586
 587     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 588
 589     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 590     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 591
 592     update_ic();
 593     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 594                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 595     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 596     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 597     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 598     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET  );
 599     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 600           "Terrain altitude: " << scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 601     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 602     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 603     needTrim=true;
 604 }
 605
 606 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 607     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 608
 609     update_ic();
 610     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 611     needTrim=true;
 612 }
 613
 614 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 615     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 616
 617     update_ic();
 618     fgic->SetMachIC(mach);
 619     needTrim=true;
 620 }
 621
 622 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 623     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 624        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 625
 626     update_ic();
 627     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 628     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 629     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 630     needTrim=true;
 631 }
 632
 633 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 634     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 635        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 636
 637     update_ic();
 638     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 639     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 640     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 641     needTrim=true;
 642 }
 643
 644 //Euler angles
 645 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 646     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 647        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 648
 649     update_ic();
 650     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 651     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 652     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 653     needTrim=true;
 654 }
 655
 656 //Flight Path
 657 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 658     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 659
 660     update_ic();
 661     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 662     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 663     //out the other.
 664     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 665       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 666     }
 667     needTrim=true;
 668 }
 669
 670 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 671     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 672
 673     update_ic();
 674     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 675       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 676     }
 677     needTrim=true;
 678 }
 679
 680 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 681     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 682
 683     update_ic();
 684     Atmosphere->SetExPressure(p);
 685     if(Atmosphere->External() == true)
 686       needTrim=true;
 687 }
 688
 689 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 690     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 691
 692     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 693     if(Atmosphere->External() == true)
 694       needTrim=true;
 695 }
 696
 697
 698 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 699     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 700
 701     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 702     if(Atmosphere->External() == true)
 703       needTrim=true;
 704 }
 705
 706 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 707                          double weast,
 708                          double wdown ) {
 709     //SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 710     //   << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 711
 712     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 713     fgic->SetWindNEDFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 714     if(Atmosphere->External() == true)
 715         needTrim=true;
 716 }
 717
 718 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 719
 720     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 721     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 722     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 723       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 724       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 725                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 726       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 727                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 728       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 729                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 730       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 731       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 732       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 733     }
 734 }
 735
 736 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 737
 738     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 739     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 740     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 741       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 742       node->getChild("wow", 0, true)
 743         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 744       node->getChild("position-norm", 0, true)
 745         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 746     }
 747 }
 748
 749 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 750
 751         FGTrim *fgtrim;
 752         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 753             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 754             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 755         } else {
 756             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 757         }
 758         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 759             fgtrim->Report();
 760             fgtrim->TrimStats();
 761         } else {
 762             trimmed->setBoolValue(true);
 763         }
 764         State->ReportState();
 765         delete fgtrim;
 766         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 767         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 768         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 769         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 770
 771         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 772         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 773         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 774                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 775
 776         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 777         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 778
 779         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 780 }
 781
 782 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 783    if( !needTrim ) {
 784      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 785      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 786      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 787      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 788      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 789      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 790      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 791      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 792    }
 793 }