src/FDM/JSBSim/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGLGear.h>
  58 #include <FDM/JSBSim/FGPropertyManager.h>
  59 #include "JSBSim.hxx"
  60
  61 static inline double
  62 FMAX (double a, double b)
  63 {
  64   return a > b ? a : b;
  65 }
  66
  67
  68 /******************************************************************************/
  69
  70 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  71   : FGInterface(dt)
  72 {
  73     bool result;
  74
  75     fdmex = new FGFDMExec( (FGPropertyManager*)globals->get_props() );
  76
  77     State           = fdmex->GetState();
  78     Atmosphere      = fdmex->GetAtmosphere();
  79     FCS             = fdmex->GetFCS();
  80     MassBalance     = fdmex->GetMassBalance();
  81     Propulsion      = fdmex->GetPropulsion();
  82     Aircraft        = fdmex->GetAircraft();
  83     Translation     = fdmex->GetTranslation();
  84     Rotation        = fdmex->GetRotation();
  85     Position        = fdmex->GetPosition();
  86     Auxiliary       = fdmex->GetAuxiliary();
  87     Aerodynamics    = fdmex->GetAerodynamics();
  88     GroundReactions = fdmex->GetGroundReactions();
  89
  90     fgic=fdmex->GetIC();
  91     needTrim=true;
  92
  93     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  94     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  95
  96     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  97     engine_path.append( "Engine" );
  98     State->Setdt( dt );
  99
 100     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 101                                engine_path.str(),
 102                                fgGetString("/sim/aero") );
 103
 104     if (result) {
 105       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aero.");
 106     } else {
 107       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 108               "  aero does not exist (you may have mis-typed the name).");
 109       throw(-1);
 110     }
 111
 112     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 113     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 114     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aero definition file ..." );
 115
 116     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 117     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 118
 119     if ( GroundReactions->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 120         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 121                 << GroundReactions->GetNumGearUnits() );
 122         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 123          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 124          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 125          exit(-1);
 126     }
 127
 128
 129     init_gear();
 130
 131                                 // Set initial fuel levels if provided.
 132     for (unsigned int i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 133       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 134       if (node->getChild("level-gal_us", 0, false) != 0)
 135         Propulsion->GetTank(i)
 136           ->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 137     }
 138
 139     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 140     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 141     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 142     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 143
 144     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 145
 146     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 147     trimmed->setBoolValue(false);
 148
 149     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 150     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 151     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 152     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 153
 154
 155     stall_warning = fgGetNode("/sim/aero/alarms/stall-warning",true);
 156     stall_warning->setDoubleValue(0);
 157
 158
 159     flap_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/flap-pos-norm",true);
 160     elevator_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/elevator-pos-norm",true);
 161     left_aileron_pos_pct
 162         =fgGetNode("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",true);
 163     right_aileron_pos_pct
 164         =fgGetNode("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",true);
 165     rudder_pos_pct=fgGetNode("/surface-positions/rudder-pos-norm",true);
 166
 167
 168
 169     elevator_pos_pct->setDoubleValue(0);
 170     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 171     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue(0);
 172     rudder_pos_pct->setDoubleValue(0);
 173     flap_pos_pct->setDoubleValue(0);
 174
 175     temperature = fgGetNode("/environment/temperature-degc",true);
 176     pressure = fgGetNode("/environment/pressure-inhg",true);
 177     density = fgGetNode("/environment/density-slugft3",true);
 178
 179     wind_from_north= fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps",true);
 180     wind_from_east = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps" ,true);
 181     wind_from_down = fgGetNode("/environment/wind-from-down-fps" ,true);
 182
 183
 184 }
 185 /******************************************************************************/
 186 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 187         delete fdmex;
 188 }
 189
 190 /******************************************************************************/
 191
 192 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 193 // each subsequent iteration through the EOM
 194
 195 void FGJSBsim::init() {
 196
 197     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 198
 199     // Explicitly call the superclass's
 200     // init method first.
 201
 202 #ifdef FG_WEATHERCM
 203     Atmosphere->UseInternal();
 204 #else
 205     if (fgGetBool("/environment/params/control-fdm-atmosphere")) {
 206       Atmosphere->UseExternal();
 207       Atmosphere->SetExTemperature(
 208                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 209       Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 210       Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 211     } else {
 212       Atmosphere->UseInternal();
 213     }
 214 #endif
 215
 216     fgic->SetVnorthFpsIC( wind_from_north->getDoubleValue() );
 217     fgic->SetVeastFpsIC( wind_from_east->getDoubleValue() );
 218     fgic->SetVdownFpsIC( wind_from_down->getDoubleValue() );
 219
 220     //Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 221     //Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 222     //Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 223     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"T,p,rho: " << fdmex->GetAtmosphere()->GetTemperature()
 224      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetPressure()
 225      << ", " << fdmex->GetAtmosphere()->GetDensity() );
 226
 227     common_init();
 228     copy_to_JSBsim();
 229
 230
 231     fdmex->RunIC(); //loop JSBSim once w/o integrating
 232     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 233
 234     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 235
 236     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 237     case setned:
 238         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 239                << Position->GetVn() << ", "
 240                << Position->GetVe() << ", "
 241                << Position->GetVd() << " ft/s");
 242     break;
 243     case setuvw:
 244         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 245                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 246                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 247                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 248     break;
 249     case setmach:
 250         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 251                << Translation->GetMach() );
 252     break;
 253     case setvc:
 254     default:
 255         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 256                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 257     break;
 258     }
 259
 260     stall_warning->setDoubleValue(0);
 261
 262     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 263             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 264     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 265             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 266     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 267             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 268     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 269             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 270     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 271             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 272     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 273         << Position->Geth() << " feet" );
 274     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 275
 276     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 277
 278     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 279
 280     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGControls::get_gear_down()= " <<
 281                                   globals->get_controls()->get_gear_down() );
 282
 283
 284
 285 }
 286
 287 /******************************************************************************/
 288
 289 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 290
 291 void
 292 FGJSBsim::update( double dt ) {
 293
 294     if (is_suspended())
 295       return;
 296
 297     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 298
 299     int i;
 300
 301     // double save_alt = 0.0;
 302
 303     copy_to_JSBsim();
 304
 305     trimmed->setBoolValue(false);
 306
 307     if ( needTrim ) {
 308       if ( startup_trim->getBoolValue() ) {
 309         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 310           "Ready to trim, terrain altitude is: "
 311             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 312         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 313         do_trim();
 314       } else {
 315         fdmex->RunIC();  //apply any changes made through the set_ functions
 316       }
 317       needTrim = false;
 318     }
 319
 320     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 321         fdmex->Run();
 322     }
 323
 324     FGJSBBase::Message* msg;
 325     while (fdmex->ReadMessage()) {
 326       msg = fdmex->ProcessMessage();
 327       switch (msg->type) {
 328       case FGJSBBase::Message::eText:
 329         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text );
 330         break;
 331       case FGJSBBase::Message::eBool:
 332         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->bVal );
 333         break;
 334       case FGJSBBase::Message::eInteger:
 335         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->iVal );
 336         break;
 337       case FGJSBBase::Message::eDouble:
 338         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, msg->messageId << ": " << msg->text << " " << msg->dVal );
 339         break;
 340       default:
 341         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Unrecognized message type." );
 342         break;
 343       }
 344     }
 345
 346     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 347     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 348     copy_from_JSBsim();
 349 }
 350
 351 /******************************************************************************/
 352
 353 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 354
 355 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 356     unsigned int i;
 357
 358     // copy control positions into the JSBsim structure
 359
 360     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 361     FCS->SetRollTrimCmd( globals->get_controls()->get_aileron_trim() );
 362     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 363     FCS->SetPitchTrimCmd( globals->get_controls()->get_elevator_trim() );
 364     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder() );
 365     FCS->SetYawTrimCmd( -globals->get_controls()->get_rudder_trim() );
 366     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 367     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 368     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 369
 370                                 // Parking brake sets minimum braking
 371                                 // level for mains.
 372     double parking_brake = globals->get_controls()->get_parking_brake();
 373     FCS->SetLBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(0), parking_brake));
 374     FCS->SetRBrake(FMAX(globals->get_controls()->get_brake(1), parking_brake));
 375     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 376
 377     FCS->SetGearCmd( globals->get_controls()->get_gear_down());
 378     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++) {
 379       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 380       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 381       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 382       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 383       FCS->SetPropAdvanceCmd(i, globals->get_controls()->get_prop_advance(i));
 384       Propulsion->GetThruster(i)->SetRPM(node->getDoubleValue("rpm"));
 385       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 386       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 387     }
 388
 389     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 390     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 391     Position->SetRunwayRadius( get_Runway_altitude()
 392                                + get_Sea_level_radius() );
 393
 394     Atmosphere->SetExTemperature(
 395                   9.0/5.0*(temperature->getDoubleValue()+273.15) );
 396     Atmosphere->SetExPressure(pressure->getDoubleValue()*70.726566);
 397     Atmosphere->SetExDensity(density->getDoubleValue());
 398
 399     Atmosphere->SetWindNED( wind_from_north->getDoubleValue(),
 400                             wind_from_east->getDoubleValue(),
 401                             wind_from_down->getDoubleValue() );
 402 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 403 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 404 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 405 //                  << get_V_down_airmass() );
 406
 407     for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 408       SGPropertyNode * node = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 409       FGTank * tank = Propulsion->GetTank(i);
 410       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-gal_us") * 6.6);
 411 //       tank->SetContents(node->getDoubleValue("level-lb"));
 412     }
 413
 414     return true;
 415 }
 416
 417 /******************************************************************************/
 418
 419 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 420
 421 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 422     unsigned int i, j;
 423
 424     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 425                    MassBalance->GetIxx(),
 426                    MassBalance->GetIyy(),
 427                    MassBalance->GetIzz(),
 428                    MassBalance->GetIxz() );
 429
 430     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 431                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 432                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 433
 434     _set_Accels_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 435                       Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 436                       Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 437
 438     //_set_Accels_CG_Body( Aircraft->GetBodyAccel()(1),
 439     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(2),
 440     //                     Aircraft->GetBodyAccel()(3) );
 441     //
 442     _set_Accels_CG_Body_N ( Aircraft->GetNcg()(1),
 443                             Aircraft->GetNcg()(2),
 444                             Aircraft->GetNcg()(3) );
 445
 446     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel()(1),
 447                             Auxiliary->GetPilotAccel()(2),
 448                             Auxiliary->GetPilotAccel()(3) );
 449
 450    // _set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetPilotAccel()(1)/32.1739,
 451    //                           Auxiliary->GetNpilot(2)/32.1739,
 452    //                           Auxiliary->GetNpilot(3)/32.1739 );
 453
 454     _set_Nlf( Aircraft->GetNlf() );
 455
 456     // Velocities
 457
 458     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 459                            Position->GetVe(),
 460                            Position->GetVd() );
 461
 462     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 463                                Translation->GetUVW(2),
 464                                Translation->GetUVW(3) );
 465
 466     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 467
 468     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 469
 470     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 471
 472     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 473
 474     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 475
 476     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 477                      Rotation->GetPQR(2),
 478                      Rotation->GetPQR(3) );
 479
 480     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 481                       Rotation->GetEulerRates(2),
 482                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 483
 484     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 485                           Position->GetLongitudeDot(),
 486                           Position->Gethdot() );
 487
 488     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 489
 490     // Positions
 491     _updateGeocentricPosition( Position->GetLatitude(),
 492                                Position->GetLongitude(),
 493                                Position->Geth() );
 494
 495     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 496
 497     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 498                        Rotation->Gettht(),
 499                        Rotation->Getpsi() );
 500
 501     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 502     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 503
 504
 505     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 506     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 507
 508     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 509
 510     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 511
 512
 513     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 514         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 515             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 516         }
 517     }
 518
 519                                 // Copy the engine values from JSBSim.
 520     for( i=0; i < Propulsion->GetNumEngines(); i++ ) {
 521       SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 522       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 523       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 524
 525       node->setDoubleValue("mp-osi", eng->getManifoldPressure_inHg());
 526       node->setDoubleValue("rpm", thrust->GetRPM());
 527       node->setDoubleValue("egt-degf", eng->getExhaustGasTemp_degF());
 528       node->setDoubleValue("fuel-flow-gph", eng->getFuelFlow_gph());
 529       node->setDoubleValue("cht-degf", eng->getCylinderHeadTemp_degF());
 530       node->setDoubleValue("oil-temperature-degf", eng->getOilTemp_degF());
 531       node->setDoubleValue("oil-pressure-psi", eng->getOilPressure_psi());
 532       node->setBoolValue("running", eng->GetRunning());
 533       node->setBoolValue("cranking", eng->GetCranking());
 534     }
 535
 536     static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 537         = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 538
 539                                 // Copy the fuel levels from JSBSim if fuel
 540                                 // freeze not enabled.
 541     if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 542         for (i = 0; i < Propulsion->GetNumTanks(); i++) {
 543             SGPropertyNode * node
 544                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 545             double contents = Propulsion->GetTank(i)->GetContents();
 546             node->setDoubleValue("level-gal_us", contents/6.6);
 547             // node->setDoubleValue("level-lb", contents);
 548         }
 549     }
 550
 551     update_gear();
 552
 553     stall_warning->setDoubleValue( Aerodynamics->GetStallWarn() );
 554
 555     /* elevator_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDePos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 556     left_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 557     right_aileron_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDaRPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 558     rudder_pos_deg->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos()*SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 559     flap_pos_deg->setDoubleValue( FCS->GetDfPos() ); */
 560
 561
 562     elevator_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDePos(ofNorm) );
 563     left_aileron_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 564     right_aileron_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDaLPos(ofNorm) );
 565     rudder_pos_pct->setDoubleValue( -1*FCS->GetDrPos(ofNorm) );
 566     flap_pos_pct->setDoubleValue( FCS->GetDfPos(ofNorm) );
 567
 568
 569     return true;
 570 }
 571
 572 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 573     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 574 }
 575
 576
 577 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 578     if (state) {
 579       fdmex->GetOutput()->Enable();
 580       return true;
 581     } else {
 582       fdmex->GetOutput()->Disable();
 583       return false;
 584     }
 585 }
 586
 587
 588 //Positions
 589 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 590     static const SGPropertyNode *altitude = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 591     double alt;
 592     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 593
 594     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 595       alt = altitude->getDoubleValue();
 596     } else {
 597       alt = 0.0;
 598     }
 599
 600     update_ic();
 601     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 602     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 603
 604     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 605                       &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 606     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 607     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 608     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 609     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 610     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 611     needTrim=true;
 612 }
 613
 614 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 615
 616     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 617     update_ic();
 618     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 619     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 620     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 621     needTrim=true;
 622 }
 623
 624 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 625     static const SGPropertyNode *latitude = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 626
 627     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 628
 629     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 630     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 631
 632     update_ic();
 633     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 634                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 635     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 636     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 637     _set_Runway_altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 638     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( cur_fdm_state->get_ground_elev_ft() );
 639     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO,
 640           "Terrain altitude: " << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_METER_TO_FEET );
 641     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 642     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 643     needTrim=true;
 644 }
 645
 646 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 647     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 648
 649     update_ic();
 650     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 651     needTrim=true;
 652 }
 653
 654 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 655     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 656
 657     update_ic();
 658     fgic->SetMachIC(mach);
 659     needTrim=true;
 660 }
 661
 662 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 663     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 664        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 665
 666     update_ic();
 667     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 668     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 669     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 670     needTrim=true;
 671 }
 672
 673 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 674     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 675        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 676
 677     update_ic();
 678     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 679     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 680     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 681     needTrim=true;
 682 }
 683
 684 //Euler angles
 685 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 686     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 687        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 688
 689     update_ic();
 690     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 691     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 692     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 693     needTrim=true;
 694 }
 695
 696 //Flight Path
 697 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 698     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 699
 700     update_ic();
 701     //since both climb rate and flight path angle are set in the FG
 702     //startup sequence, something is needed to keep one from cancelling
 703     //out the other.
 704     if( !(fabs(roc) > 1 && fabs(fgic->GetFlightPathAngleRadIC()) < 0.01) ) {
 705       fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 706     }
 707     needTrim=true;
 708 }
 709
 710 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 711     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 712
 713     update_ic();
 714     if( !(fabs(gamma) < 0.01 && fabs(fgic->GetClimbRateFpsIC()) > 1) ) {
 715       fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 716     }
 717     needTrim=true;
 718 }
 719
 720 void FGJSBsim::init_gear(void ) {
 721
 722     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 723     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 724     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 725       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 726       node->setDoubleValue("xoffset-in",
 727                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(1));
 728       node->setDoubleValue("yoffset-in",
 729                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(2));
 730       node->setDoubleValue("zoffset-in",
 731                            gr->GetGearUnit(i)->GetBodyLocation()(3));
 732       node->setBoolValue("wow", gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 733       node->setBoolValue("has-brake", gr->GetGearUnit(i)->GetBrakeGroup() > 0);
 734       node->setDoubleValue("position-norm", FCS->GetGearPos());
 735     }
 736 }
 737
 738 void FGJSBsim::update_gear(void) {
 739
 740     FGGroundReactions* gr=fdmex->GetGroundReactions();
 741     int Ngear=GroundReactions->GetNumGearUnits();
 742     for (int i=0;i<Ngear;i++) {
 743       SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 744       node->getChild("wow", 0, true)
 745         ->setBoolValue(gr->GetGearUnit(i)->GetWOW());
 746       node->getChild("position-norm", 0, true)
 747         ->setDoubleValue(FCS->GetGearPos());
 748     }
 749 }
 750
 751 void FGJSBsim::do_trim(void) {
 752
 753         FGTrim *fgtrim;
 754         if( fgGetBool("/sim/startup/onground") ) {
 755             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 756             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tGround);
 757         } else {
 758             fgtrim=new FGTrim(fdmex,tLongitudinal);
 759         }
 760         if( !fgtrim->DoTrim() ) {
 761             fgtrim->Report();
 762             fgtrim->TrimStats();
 763         } else {
 764             trimmed->setBoolValue(true);
 765         }
 766         State->ReportState();
 767         delete fgtrim;
 768         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 769         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 770         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 771         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 772
 773         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 774         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 775         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 776                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 777
 778         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 779         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 780
 781         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 782 }
 783
 784 void FGJSBsim::update_ic(void) {
 785    if( !needTrim ) {
 786      fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 787      fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 788      fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 789      fgic->SetVcalibratedKtsIC( get_V_calibrated_kts() );
 790      fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 791      fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 792      fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 793      fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 794    }
 795 }