src/FDM/JSBSim/filtersjb/FGFilter.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFilter.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/2000
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2000 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGFilter.h"
  41
  42 namespace JSBSim {
  43
  44 static const char *IdSrc = "$Id$";
  45 static const char *IdHdr = ID_FILTER;
  46
  47 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  48 CLASS IMPLEMENTATION
  49 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  50
  51 FGFilter::FGFilter(FGFCS* fcs, FGConfigFile* AC_cfg) : FGFCSComponent(fcs),
  52                                                        AC_cfg(AC_cfg)
  53 {
  54   string token;
  55   double denom;
  56   string sOutputIdx;
  57
  58   Type = AC_cfg->GetValue("TYPE");
  59   Name = AC_cfg->GetValue("NAME");
  60   AC_cfg->GetNextConfigLine();
  61   dt = fcs->GetState()->Getdt();
  62   Trigger = 0;
  63
  64   C1 = C2 = C3 = C4 = C5 = C6 = 0.0;
  65
  66   if      (Type == "LAG_FILTER")          FilterType = eLag        ;
  67   else if (Type == "LEAD_LAG_FILTER")     FilterType = eLeadLag    ;
  68   else if (Type == "SECOND_ORDER_FILTER") FilterType = eOrder2     ;
  69   else if (Type == "WASHOUT_FILTER")      FilterType = eWashout    ;
  70   else if (Type == "INTEGRATOR")          FilterType = eIntegrator ;
  71   else                                    FilterType = eUnknown    ;
  72
  73   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != string("/COMPONENT")) {
  74     *AC_cfg >> token;
  75     if (token == "C1")           *AC_cfg >> C1;
  76     else if (token == "C2")      *AC_cfg >> C2;
  77     else if (token == "C3")      *AC_cfg >> C3;
  78     else if (token == "C4")      *AC_cfg >> C4;
  79     else if (token == "C5")      *AC_cfg >> C5;
  80     else if (token == "C6")      *AC_cfg >> C6;
  81     else if (token == "TRIGGER")
  82     {
  83       token = AC_cfg->GetValue("TRIGGER");
  84       *AC_cfg >> token;
  85       Trigger =  resolveSymbol(token);
  86     }
  87     else if (token == "INPUT")
  88     {
  89       token = AC_cfg->GetValue("INPUT");
  90       if( InputNodes.size() > 0 ) {
  91         cerr << "Filters can only accept one input" << endl;
  92       } else  {
  93         *AC_cfg >> token;
  94         InputNodes.push_back( resolveSymbol(token) );
  95       }
  96     }
  97     else if (token == "OUTPUT")
  98     {
  99       IsOutput = true;
 100       *AC_cfg >> sOutputIdx;
 101       OutputNode = PropertyManager->GetNode( sOutputIdx );
 102     }
 103     else cerr << "Unknown filter type: " << token << endl;
 104   }
 105
 106   Initialize = true;
 107
 108   switch (FilterType) {
 109     case eLag:
 110       denom = 2.00 + dt*C1;
 111       ca = dt*C1 / denom;
 112       cb = (2.00 - dt*C1) / denom;
 113       break;
 114     case eLeadLag:
 115       denom = 2.00*C3 + dt*C4;
 116       ca = (2.00*C1 + dt*C2) / denom;
 117       cb = (dt*C2 - 2.00*C1) / denom;
 118       cc = (2.00*C3 - dt*C4) / denom;
 119       break;
 120     case eOrder2:
 121       denom = 4.0*C4 + 2.0*C5*dt + C6*dt*dt;
 122       ca = (4.0*C1 + 2.0*C2*dt + C3*dt*dt) / denom;
 123       cb = (2.0*C3*dt*dt - 8.0*C1) / denom;
 124       cc = (4.0*C1 - 2.0*C2*dt + C3*dt*dt) / denom;
 125       cd = (2.0*C6*dt*dt - 8.0*C4) / denom;
 126       ce = (4.0*C4 - 2.0*C5*dt + C6*dt*dt) / denom;
 127       break;
 128     case eWashout:
 129       denom = 2.00 + dt*C1;
 130       ca = 2.00 / denom;
 131       cb = (2.00 - dt*C1) / denom;
 132       break;
 133     case eIntegrator:
 134       ca = dt*C1 / 2.00;
 135       break;
 136     case eUnknown:
 137       cerr << "Unknown filter type" << endl;
 138     break;
 139   }
 140   FGFCSComponent::bind();
 141
 142   Debug(0);
 143 }
 144
 145 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 146
 147 FGFilter::~FGFilter()
 148 {
 149   Debug(1);
 150 }
 151
 152 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 153
 154 bool FGFilter::Run(void)
 155 {
 156   int test = 0;
 157
 158   FGFCSComponent::Run(); // call the base class for initialization of Input
 159
 160   if (Initialize) {
 161
 162     PreviousOutput1 = PreviousInput1 = Output = Input;
 163     Initialize = false;
 164
 165   } else if (Trigger != 0) {
 166     test = Trigger->getIntValue();
 167     if (test < 0) {
 168       Input  = PreviousInput1 = PreviousInput2 = 0.0;
 169     } else {
 170       Output = PreviousOutput1 = PreviousOutput2 = 0.0;
 171     }
 172
 173   } else {
 174     Input = InputNodes[0]->getDoubleValue();
 175     switch (FilterType) {
 176       case eLag:
 177         Output = Input * ca + PreviousInput1 * ca + PreviousOutput1 * cb;
 178         break;
 179       case eLeadLag:
 180         Output = Input * ca + PreviousInput1 * cb + PreviousOutput1 * cc;
 181         break;
 182       case eOrder2:
 183         Output = Input * ca + PreviousInput1 * cb + PreviousInput2 * cc
 184                             - PreviousOutput1 * cd - PreviousOutput2 * ce;
 185         break;
 186       case eWashout:
 187         Output = Input * ca - PreviousInput1 * ca + PreviousOutput1 * cb;
 188         break;
 189       case eIntegrator:
 190         Output = Input * ca + PreviousInput1 * ca + PreviousOutput1;
 191         break;
 192       case eUnknown:
 193         break;
 194     }
 195
 196   }
 197
 198   PreviousOutput2 = PreviousOutput1;
 199   PreviousOutput1 = Output;
 200   PreviousInput2  = PreviousInput1;
 201   PreviousInput1  = Input;
 202
 203   if (IsOutput) SetOutput();
 204
 205   return true;
 206 }
 207
 208 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 209 //    The bitmasked value choices are as follows:
 210 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 211 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 212 //       the config files as they are read. If the environment
 213 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 214 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 215 //       whatsoever.
 216 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 217 //       startup messages
 218 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 219 //       a class is instantiated
 220 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 221 //       FGModel object executes its Run() method
 222 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 223 //       are printed out periodically
 224 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 225 //       a message is printed out when they go out of bounds
 226
 227 void FGFilter::Debug(int from)
 228 {
 229   if (debug_lvl <= 0) return;
 230
 231   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 232     if (from == 0) { // Constructor
 233       cout << "      INPUT: " << InputNodes[0]->getName() << endl;
 234       cout << "      C1: " << C1 << endl;
 235       cout << "      C2: " << C2 << endl;
 236       cout << "      C3: " << C3 << endl;
 237       cout << "      C4: " << C4 << endl;
 238       cout << "      C5: " << C5 << endl;
 239       cout << "      C6: " << C6 << endl;
 240       if (IsOutput) cout << "      OUTPUT: " << OutputNode->getName() << endl;
 241     }
 242   }
 243   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 244     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFilter" << endl;
 245     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFilter" << endl;
 246   }
 247   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 248   }
 249   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 250   }
 251   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 252   }
 253   if (debug_lvl & 64) {
 254     if (from == 0) { // Constructor
 255       cout << IdSrc << endl;
 256       cout << IdHdr << endl;
 257     }
 258   }
 259 }
 260 }