src/FDM/JSBSim/initialization/FGInitialCondition.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGInitialCondition.h
   4  Author:       Tony Peden
   5  Date started: 7/1/99
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Anthony K. Peden (apeden@earthlink.net) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26  HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 7/1/99   TP   Created
  29
  30 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  31 --------------------------------------------------------------------------------
  32
  33 The purpose of this class is to take a set of initial conditions and provide
  34 a kinematically consistent set of body axis velocity components, euler
  35 angles, and altitude.  This class does not attempt to trim the model i.e.
  36 the sim will most likely start in a very dynamic state (unless, of course,
  37 you have chosen your IC's wisely) even after setting it up with this class.
  38
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40 SENTRY
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  42
  43 #ifndef FGINITIALCONDITION_H
  44 #define FGINITIALCONDITION_H
  45
  46 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  47 INCLUDES
  48 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  49
  50 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  51 #include "math/FGLocation.h"
  52
  53 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  54 DEFINITIONS
  55 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  56
  57 #define ID_INITIALCONDITION "$Id: FGInitialCondition.h,v 1.32 2011/11/06 18:14:51 bcoconni Exp $"
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 FORWARD DECLARATIONS
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 namespace JSBSim {
  64
  65 class FGFDMExec;
  66 class FGMatrix33;
  67 class FGColumnVector3;
  68 class FGAtmosphere;
  69
  70 typedef enum { setvt, setvc, setve, setmach, setuvw, setned, setvg } speedset;
  71 typedef enum { setasl, setagl} altitudeset;
  72
  73 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  74 CLASS DOCUMENTATION
  75 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  76
  77 /** Initializes the simulation run.
  78     Takes a set of initial conditions (IC) and provide a kinematically consistent set
  79     of body axis velocity components, euler angles, and altitude.  This class
  80     does not attempt to trim the model i.e. the sim will most likely start in a
  81     very dynamic state (unless, of course, you have chosen your IC's wisely, or
  82     started on the ground) even after setting it up with this class.
  83
  84    <h3>Usage Notes</h3>
  85
  86    With a valid object of FGFDMExec and an aircraft model loaded:
  87
  88    @code
  89    FGInitialCondition* fgic = FDMExec->GetIC();
  90
  91    // Reset the initial conditions and set VCAS and altitude
  92    fgic->InitializeIC();
  93    fgic->SetVcalibratedKtsIC(vcas);
  94    fgic->SetAltitudeAGLFtIC(altitude);
  95
  96    // directly into Run
  97    FDMExec->GetPropagate()->SetInitialState(fgic);
  98    delete fgic;
  99    FDMExec->Run();
 100
 101    //or to loop the sim w/o integrating
 102    FDMExec->RunIC();
 103    @endcode
 104
 105    Alternatively, you can load initial conditions from an XML file:
 106
 107    @code
 108    FGInitialCondition* fgic = FDMExec->GetIC();
 109    fgic->Load(IC_file);
 110    @endcode
 111
 112    <h3>Speed</h3>
 113
 114    Since vc, ve, vt, and mach all represent speed, the remaining
 115    three are recalculated each time one of them is set (using the
 116    current altitude).  The most recent speed set is remembered so
 117    that if and when altitude is reset, the last set speed is used
 118    to recalculate the remaining three. Setting any of the body
 119    components forces a recalculation of vt and vt then becomes the
 120    most recent speed set.
 121
 122    <h3>Alpha,Gamma, and Theta</h3>
 123
 124    This class assumes that it will be used to set up the sim for a
 125    steady, zero pitch rate condition. Since any two of those angles
 126    specifies the third gamma (flight path angle) is favored when setting
 127    alpha and theta and alpha is favored when setting gamma. i.e.
 128
 129    - set alpha : recalculate theta using gamma as currently set
 130    - set theta : recalculate alpha using gamma as currently set
 131    - set gamma : recalculate theta using alpha as currently set
 132
 133    The idea being that gamma is most interesting to pilots (since it
 134    is indicative of climb rate).
 135
 136    Setting climb rate is, for the purpose of this discussion,
 137    considered equivalent to setting gamma.
 138
 139    These are the items that can be set in an initialization file:
 140
 141    - ubody (velocity, ft/sec)
 142    - vbody (velocity, ft/sec)
 143    - wbody (velocity, ft/sec)
 144    - vnorth (velocity, ft/sec)
 145    - veast (velocity, ft/sec)
 146    - vdown (velocity, ft/sec)
 147    - latitude (position, degrees)
 148    - longitude (position, degrees)
 149    - phi (orientation, degrees)
 150    - theta (orientation, degrees)
 151    - psi (orientation, degrees)
 152    - alpha (angle, degrees)
 153    - beta (angle, degrees)
 154    - gamma (angle, degrees)
 155    - roc (vertical velocity, ft/sec)
 156    - elevation (local terrain elevation, ft)
 157    - altitude (altitude AGL, ft)
 158    - altitudeAGL (altitude AGL, ft)
 159    - altitudeMSL (altitude MSL, ft)
 160    - winddir (wind from-angle, degrees)
 161    - vwind (magnitude wind speed, ft/sec)
 162    - hwind (headwind speed, knots)
 163    - xwind (crosswind speed, knots)
 164    - vc (calibrated airspeed, ft/sec)
 165    - mach (mach)
 166    - vground (ground speed, ft/sec)
 167    - running (-1 for all engines, 0 for no engines, 1 ... n for specific engines)
 168
 169    <h3>Properties</h3>
 170    @property ic/vc-kts (read/write) Calibrated airspeed initial condition in knots
 171    @property ic/ve-kts (read/write) Knots equivalent airspeed initial condition
 172    @property ic/vg-kts (read/write) Ground speed initial condition in knots
 173    @property ic/vt-kts (read/write) True airspeed initial condition in knots
 174    @property ic/mach (read/write) Mach initial condition
 175    @property ic/roc-fpm (read/write) Rate of climb initial condition in feet/minute
 176    @property ic/gamma-deg (read/write) Flightpath angle initial condition in degrees
 177    @property ic/alpha-deg (read/write) Angle of attack initial condition in degrees
 178    @property ic/beta-deg (read/write) Angle of sideslip initial condition in degrees
 179    @property ic/theta-deg (read/write) Pitch angle initial condition in degrees
 180    @property ic/phi-deg (read/write) Roll angle initial condition in degrees
 181    @property ic/psi-true-deg (read/write) Heading angle initial condition in degrees
 182    @property ic/lat-gc-deg (read/write) Latitude initial condition in degrees
 183    @property ic/long-gc-deg (read/write) Longitude initial condition in degrees
 184    @property ic/h-sl-ft (read/write) Height above sea level initial condition in feet
 185    @property ic/h-agl-ft (read/write) Height above ground level initial condition in feet
 186    @property ic/sea-level-radius-ft (read/write) Radius of planet at sea level in feet
 187    @property ic/terrain-elevation-ft (read/write) Terrain elevation above sea level in feet
 188    @property ic/vg-fps (read/write) Ground speed initial condition in feet/second
 189    @property ic/vt-fps (read/write) True airspeed initial condition in feet/second
 190    @property ic/vw-bx-fps (read/write) Wind velocity initial condition in Body X frame in feet/second
 191    @property ic/vw-by-fps (read/write) Wind velocity initial condition in Body Y frame in feet/second
 192    @property ic/vw-bz-fps (read/write) Wind velocity initial condition in Body Z frame in feet/second
 193    @property ic/vw-north-fps (read/write) Wind northward velocity initial condition in feet/second
 194    @property ic/vw-east-fps (read/write) Wind eastward velocity initial condition in feet/second
 195    @property ic/vw-down-fps (read/write) Wind downward velocity initial condition in feet/second
 196    @property ic/vw-mag-fps (read/write) Wind velocity magnitude initial condition in feet/sec.
 197    @property ic/vw-dir-deg (read/write) Wind direction initial condition, in degrees from north
 198    @property ic/roc-fps (read/write) Rate of climb initial condition, in feet/second
 199    @property ic/u-fps (read/write) Body frame x-axis velocity initial condition in feet/second
 200    @property ic/v-fps (read/write) Body frame y-axis velocity initial condition in feet/second
 201    @property ic/w-fps (read/write) Body frame z-axis velocity initial condition in feet/second
 202    @property ic/vn-fps (read/write) Local frame x-axis (north) velocity initial condition in feet/second
 203    @property ic/ve-fps (read/write) Local frame y-axis (east) velocity initial condition in feet/second
 204    @property ic/vd-fps (read/write) Local frame z-axis (down) velocity initial condition in feet/second
 205    @property ic/gamma-rad (read/write) Flight path angle initial condition in radians
 206    @property ic/alpha-rad (read/write) Angle of attack initial condition in radians
 207    @property ic/theta-rad (read/write) Pitch angle initial condition in radians
 208    @property ic/beta-rad (read/write) Angle of sideslip initial condition in radians
 209    @property ic/phi-rad (read/write) Roll angle initial condition in radians
 210    @property ic/psi-true-rad (read/write) Heading angle initial condition in radians
 211    @property ic/lat-gc-rad (read/write) Geocentric latitude initial condition in radians
 212    @property ic/long-gc-rad (read/write) Longitude initial condition in radians
 213    @property ic/p-rad_sec (read/write) Roll rate initial condition in radians/second
 214    @property ic/q-rad_sec (read/write) Pitch rate initial condition in radians/second
 215    @property ic/r-rad_sec (read/write) Yaw rate initial condition in radians/second
 216
 217    @author Tony Peden
 218    @version "$Id: FGInitialCondition.h,v 1.32 2011/11/06 18:14:51 bcoconni Exp $"
 219 */
 220
 221 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 222 CLASS DECLARATION
 223 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 224
 225 class FGInitialCondition : public FGJSBBase, public FGXMLFileRead
 226 {
 227 public:
 228   /// Constructor
 229   FGInitialCondition(FGFDMExec *fdmex);
 230   /// Destructor
 231   ~FGInitialCondition();
 232
 233   /** Set calibrated airspeed initial condition in knots.
 234       @param vc Calibrated airspeed in knots  */
 235   void SetVcalibratedKtsIC(double vc);
 236
 237   /** Set equivalent airspeed initial condition in knots.
 238       @param ve Equivalent airspeed in knots  */
 239   void SetVequivalentKtsIC(double ve);
 240
 241   /** Set true airspeed initial condition in knots.
 242       @param vtrue True airspeed in knots  */
 243   void SetVtrueKtsIC(double vtrue) { SetVtrueFpsIC(vtrue*ktstofps); }
 244
 245   /** Set ground speed initial condition in knots.
 246       @param vg Ground speed in knots  */
 247   void SetVgroundKtsIC(double vg) { SetVgroundFpsIC(vg*ktstofps); }
 248
 249   /** Set mach initial condition.
 250       @param mach Mach number  */
 251   void SetMachIC(double mach);
 252
 253   /** Sets angle of attack initial condition in degrees.
 254       @param a Alpha in degrees */
 255   void SetAlphaDegIC(double a) { SetAlphaRadIC(a*degtorad); }
 256
 257   /** Sets angle of sideslip initial condition in degrees.
 258       @param B Beta in degrees */
 259   void SetBetaDegIC(double b) { SetBetaRadIC(b*degtorad);}
 260
 261   /** Sets pitch angle initial condition in degrees.
 262       @param theta Theta (pitch) angle in degrees */
 263   void SetThetaDegIC(double theta) { SetThetaRadIC(theta*degtorad); }
 264
 265   /** Resets the IC data structure to new values
 266       @param u, v, w, ... **/
 267   void ResetIC(double u0, double v0, double w0, double p0, double q0, double r0,
 268                double alpha0, double beta0, double phi0, double theta0, double psi0,
 269                double latitudeRad0, double longitudeRad0, double altitudeAGL0,
 270                double gamma0);
 271
 272   /** Sets the roll angle initial condition in degrees.
 273       @param phi roll angle in degrees */
 274   void SetPhiDegIC(double phi)  { SetPhiRadIC(phi*degtorad);}
 275
 276   /** Sets the heading angle initial condition in degrees.
 277       @param psi Heading angle in degrees */
 278   void SetPsiDegIC(double psi){ SetPsiRadIC(psi*degtorad); }
 279
 280   /** Sets the climb rate initial condition in feet/minute.
 281       @param roc Rate of Climb in feet/minute  */
 282   void SetClimbRateFpmIC(double roc) { SetClimbRateFpsIC(roc/60.0); }
 283
 284   /** Sets the flight path angle initial condition in degrees.
 285       @param gamma Flight path angle in degrees  */
 286   void SetFlightPathAngleDegIC(double gamma)
 287   { SetClimbRateFpsIC(vt*sin(gamma*degtorad)); }
 288
 289   /** Sets the altitude above sea level initial condition in feet.
 290       @param altitudeASL Altitude above sea level in feet */
 291   void SetAltitudeASLFtIC(double altitudeASL);
 292
 293   /** Sets the initial Altitude above ground level.
 294       @param agl Altitude above ground level in feet */
 295   void SetAltitudeAGLFtIC(double agl);
 296
 297   /** Sets the initial sea level radius from planet center
 298       @param sl_rad sea level radius in feet */
 299   void SetSeaLevelRadiusFtIC(double slr);
 300
 301   /** Sets the initial terrain elevation.
 302       @param elev Initial terrain elevation in feet */
 303   void SetTerrainElevationFtIC(double elev);
 304
 305   /** Sets the initial latitude.
 306       @param lat Initial latitude in degrees */
 307   void SetLatitudeDegIC(double lat) { SetLatitudeRadIC(lat*degtorad); }
 308
 309   /** Sets the initial longitude.
 310       @param lon Initial longitude in degrees */
 311   void SetLongitudeDegIC(double lon) { SetLongitudeRadIC(lon*degtorad); }
 312
 313   /** Gets the initial calibrated airspeed.
 314       @return Initial calibrated airspeed in knots */
 315   double GetVcalibratedKtsIC(void) const;
 316
 317   /** Gets the initial equivalent airspeed.
 318       @return Initial equivalent airspeed in knots */
 319   double GetVequivalentKtsIC(void) const;
 320
 321   /** Gets the initial ground speed.
 322       @return Initial ground speed in knots */
 323   double GetVgroundKtsIC(void) const { return GetVgroundFpsIC() * fpstokts; }
 324
 325   /** Gets the initial true velocity.
 326       @return Initial true airspeed in knots. */
 327   double GetVtrueKtsIC(void) const { return vt*fpstokts; }
 328
 329   /** Gets the initial mach.
 330       @return Initial mach number */
 331   double GetMachIC(void) const;
 332
 333   /** Gets the initial climb rate.
 334       @return Initial climb rate in feet/minute */
 335   double GetClimbRateFpmIC(void) const
 336   { return GetClimbRateFpsIC()*60; }
 337
 338   /** Gets the initial flight path angle.
 339       @return Initial flight path angle in degrees */
 340   double GetFlightPathAngleDegIC(void) const
 341   { return GetFlightPathAngleRadIC()*radtodeg; }
 342
 343   /** Gets the initial angle of attack.
 344       @return Initial alpha in degrees */
 345   double GetAlphaDegIC(void) const { return alpha*radtodeg; }
 346
 347   /** Gets the initial sideslip angle.
 348       @return Initial beta in degrees */
 349   double GetBetaDegIC(void) const  { return beta*radtodeg; }
 350
 351   /** Gets the initial pitch angle.
 352       @return Initial pitch angle in degrees */
 353   double GetThetaDegIC(void) const { return orientation.GetEulerDeg(eTht); }
 354
 355   /** Gets the initial roll angle.
 356       @return Initial phi in degrees */
 357   double GetPhiDegIC(void) const { return orientation.GetEulerDeg(ePhi); }
 358
 359   /** Gets the initial heading angle.
 360       @return Initial psi in degrees */
 361   double GetPsiDegIC(void) const { return orientation.GetEulerDeg(ePsi); }
 362
 363   /** Gets the initial latitude.
 364       @return Initial geocentric latitude in degrees */
 365   double GetLatitudeDegIC(void) const { return position.GetLatitudeDeg(); }
 366
 367   /** Gets the initial longitude.
 368       @return Initial longitude in degrees */
 369   double GetLongitudeDegIC(void) const { return position.GetLongitudeDeg(); }
 370
 371   /** Gets the initial altitude above sea level.
 372       @return Initial altitude in feet. */
 373   double GetAltitudeASLFtIC(void) const { return position.GetAltitudeASL(); }
 374
 375   /** Gets the initial altitude above ground level.
 376       @return Initial altitude AGL in feet */
 377   double GetAltitudeAGLFtIC(void) const;
 378
 379   /** Gets the initial terrain elevation.
 380       @return Initial terrain elevation in feet */
 381   double GetTerrainElevationFtIC(void) const;
 382
 383   /** Sets the initial ground speed.
 384       @param vg Initial ground speed in feet/second */
 385   void SetVgroundFpsIC(double vg);
 386
 387   /** Sets the initial true airspeed.
 388       @param vt Initial true airspeed in feet/second */
 389   void SetVtrueFpsIC(double vt);
 390
 391   /** Sets the initial body axis X velocity.
 392       @param ubody Initial X velocity in feet/second */
 393   void SetUBodyFpsIC(double ubody) { SetBodyVelFpsIC(eU, ubody); }
 394
 395   /** Sets the initial body axis Y velocity.
 396       @param vbody Initial Y velocity in feet/second */
 397   void SetVBodyFpsIC(double vbody) { SetBodyVelFpsIC(eV, vbody); }
 398
 399   /** Sets the initial body axis Z velocity.
 400       @param wbody Initial Z velocity in feet/second */
 401   void SetWBodyFpsIC(double wbody) { SetBodyVelFpsIC(eW, wbody); }
 402
 403   /** Sets the initial local axis north velocity.
 404       @param vn Initial north velocity in feet/second */
 405   void SetVNorthFpsIC(double vn) { SetNEDVelFpsIC(eU, vn); }
 406
 407   /** Sets the initial local axis east velocity.
 408       @param ve Initial east velocity in feet/second */
 409   void SetVEastFpsIC(double ve) { SetNEDVelFpsIC(eV, ve); }
 410
 411   /** Sets the initial local axis down velocity.
 412       @param vd Initial down velocity in feet/second */
 413   void SetVDownFpsIC(double vd) { SetNEDVelFpsIC(eW, vd); }
 414
 415   /** Sets the initial body axis roll rate.
 416       @param P Initial roll rate in radians/second */
 417   void SetPRadpsIC(double P)  { vPQR_body(eP) = P; }
 418
 419   /** Sets the initial body axis pitch rate.
 420       @param Q Initial pitch rate in radians/second */
 421   void SetQRadpsIC(double Q) { vPQR_body(eQ) = Q; }
 422
 423   /** Sets the initial body axis yaw rate.
 424       @param R initial yaw rate in radians/second */
 425   void SetRRadpsIC(double R) { vPQR_body(eR) = R; }
 426
 427   /** Sets the initial wind velocity.
 428       @param wN Initial wind velocity in local north direction, feet/second
 429       @param wE Initial wind velocity in local east direction, feet/second
 430       @param wD Initial wind velocity in local down direction, feet/second   */
 431   void SetWindNEDFpsIC(double wN, double wE, double wD);
 432
 433   /** Sets the initial total wind speed.
 434       @param mag Initial wind velocity magnitude in knots */
 435   void SetWindMagKtsIC(double mag);
 436
 437   /** Sets the initial wind direction.
 438       @param dir Initial direction wind is coming from in degrees */
 439   void SetWindDirDegIC(double dir);
 440
 441   /** Sets the initial headwind velocity.
 442       @param head Initial headwind speed in knots */
 443   void SetHeadWindKtsIC(double head);
 444
 445   /** Sets the initial crosswind speed.
 446       @param cross Initial crosswind speed, positive from left to right */
 447   void SetCrossWindKtsIC(double cross);
 448
 449   /** Sets the initial wind downward speed.
 450       @param wD Initial downward wind speed in knots*/
 451   void SetWindDownKtsIC(double wD);
 452
 453   /** Sets the initial climb rate.
 454       @param roc Initial Rate of climb in feet/second */
 455   void SetClimbRateFpsIC(double roc);
 456
 457   /** Gets the initial ground velocity.
 458       @return Initial ground velocity in feet/second */
 459   double GetVgroundFpsIC(void) const  { return vUVW_NED.Magnitude(eU, eV); }
 460
 461   /** Gets the initial true velocity.
 462       @return Initial true velocity in feet/second */
 463   double GetVtrueFpsIC(void) const { return vt; }
 464
 465   /** Gets the initial body axis X wind velocity.
 466       @return Initial body axis X wind velocity in feet/second */
 467   double GetWindUFpsIC(void) const { return GetBodyWindFpsIC(eU); }
 468
 469   /** Gets the initial body axis Y wind velocity.
 470       @return Initial body axis Y wind velocity in feet/second */
 471   double GetWindVFpsIC(void) const { return GetBodyWindFpsIC(eV); }
 472
 473   /** Gets the initial body axis Z wind velocity.
 474       @return Initial body axis Z wind velocity in feet/second */
 475   double GetWindWFpsIC(void) const { return GetBodyWindFpsIC(eW); }
 476
 477   /** Gets the initial wind velocity in the NED local frame
 478       @return Initial wind velocity in NED frame in feet/second */
 479   const FGColumnVector3 GetWindNEDFpsIC(void) const {
 480     const FGMatrix33& Tb2l = orientation.GetTInv();
 481     FGColumnVector3 _vt_NED = Tb2l * Tw2b * FGColumnVector3(vt, 0., 0.);
 482     return _vt_NED - vUVW_NED;
 483   }
 484
 485   /** Gets the initial wind velocity in local frame.
 486       @return Initial wind velocity toward north in feet/second */
 487   double GetWindNFpsIC(void) const { return GetNEDWindFpsIC(eX); }
 488
 489   /** Gets the initial wind velocity in local frame.
 490       @return Initial wind velocity eastwards in feet/second */
 491   double GetWindEFpsIC(void) const { return GetNEDWindFpsIC(eY); }
 492
 493   /** Gets the initial wind velocity in local frame.
 494       @return Initial wind velocity downwards in feet/second */
 495   double GetWindDFpsIC(void) const { return GetNEDWindFpsIC(eZ); }
 496
 497   /** Gets the initial total wind velocity in feet/sec.
 498       @return Initial wind velocity in feet/second */
 499   double GetWindFpsIC(void)  const;
 500
 501   /** Gets the initial wind direction.
 502       @return Initial wind direction in feet/second */
 503   double GetWindDirDegIC(void) const;
 504
 505   /** Gets the initial climb rate.
 506       @return Initial rate of climb in feet/second */
 507   double GetClimbRateFpsIC(void) const
 508   {
 509     const FGMatrix33& Tb2l = orientation.GetTInv();
 510     FGColumnVector3 _vt_NED = Tb2l * Tw2b * FGColumnVector3(vt, 0., 0.);
 511     return _vt_NED(eW);
 512   }
 513
 514   /** Gets the initial body velocity
 515       @return Initial body velocity in feet/second. */
 516   const FGColumnVector3 GetUVWFpsIC(void) const {
 517     const FGMatrix33& Tl2b = orientation.GetT();
 518     return Tl2b * vUVW_NED;
 519   }
 520
 521   /** Gets the initial body axis X velocity.
 522       @return Initial body axis X velocity in feet/second. */
 523   double GetUBodyFpsIC(void) const { return GetBodyVelFpsIC(eU); }
 524
 525   /** Gets the initial body axis Y velocity.
 526       @return Initial body axis Y velocity in feet/second. */
 527   double GetVBodyFpsIC(void) const { return GetBodyVelFpsIC(eV); }
 528
 529   /** Gets the initial body axis Z velocity.
 530       @return Initial body axis Z velocity in feet/second. */
 531   double GetWBodyFpsIC(void) const { return GetBodyVelFpsIC(eW); }
 532
 533   /** Gets the initial local frame X (North) velocity.
 534       @return Initial local frame X (North) axis velocity in feet/second. */
 535   double GetVNorthFpsIC(void) const { return vUVW_NED(eU); }
 536
 537   /** Gets the initial local frame Y (East) velocity.
 538       @return Initial local frame Y (East) axis velocity in feet/second. */
 539   double GetVEastFpsIC(void) const { return vUVW_NED(eV); }
 540
 541   /** Gets the initial local frame Z (Down) velocity.
 542       @return Initial local frame Z (Down) axis velocity in feet/second. */
 543   double GetVDownFpsIC(void) const { return vUVW_NED(eW); }
 544
 545   /** Gets the initial body rotation rate
 546       @return Initial body rotation rate in radians/second */
 547   const FGColumnVector3 GetPQRRadpsIC(void) const { return vPQR_body; }
 548
 549   /** Gets the initial body axis roll rate.
 550       @return Initial body axis roll rate in radians/second */
 551   double GetPRadpsIC() const { return vPQR_body(eP); }
 552
 553   /** Gets the initial body axis pitch rate.
 554       @return Initial body axis pitch rate in radians/second */
 555   double GetQRadpsIC() const { return vPQR_body(eQ); }
 556
 557   /** Gets the initial body axis yaw rate.
 558       @return Initial body axis yaw rate in radians/second */
 559   double GetRRadpsIC() const { return vPQR_body(eR); }
 560
 561   /** Sets the initial flight path angle.
 562       @param gamma Initial flight path angle in radians */
 563   void SetFlightPathAngleRadIC(double gamma)
 564   { SetClimbRateFpsIC(vt*sin(gamma)); }
 565
 566   /** Sets the initial angle of attack.
 567       @param alpha Initial angle of attack in radians */
 568   void SetAlphaRadIC(double alpha);
 569
 570   /** Sets the initial sideslip angle.
 571       @param beta Initial angle of sideslip in radians. */
 572   void SetBetaRadIC(double beta);
 573
 574   /** Sets the initial roll angle.
 575       @param phi Initial roll angle in radians */
 576   void SetPhiRadIC(double phi) { SetEulerAngleRadIC(ePhi, phi); }
 577
 578   /** Sets the initial pitch angle.
 579       @param theta Initial pitch angle in radians */
 580   void SetThetaRadIC(double theta) { SetEulerAngleRadIC(eTht, theta); }
 581
 582   /** Sets the initial heading angle.
 583       @param psi Initial heading angle in radians */
 584   void SetPsiRadIC(double psi) { SetEulerAngleRadIC(ePsi, psi); }
 585
 586   /** Sets the initial latitude.
 587       @param lat Initial latitude in radians */
 588   void SetLatitudeRadIC(double lat);
 589
 590   /** Sets the initial longitude.
 591       @param lon Initial longitude in radians */
 592   void SetLongitudeRadIC(double lon);
 593
 594   /** Sets the target normal load factor.
 595       @param nlf Normal load factor*/
 596   void SetTargetNlfIC(double nlf) { targetNlfIC=nlf; }
 597
 598   /** Gets the initial flight path angle.
 599       If total velocity is zero, this function returns zero.
 600       @return Initial flight path angle in radians */
 601   double GetFlightPathAngleRadIC(void) const
 602   { return (vt == 0.0)?0.0:asin(GetClimbRateFpsIC() / vt); }
 603
 604   /** Gets the initial angle of attack.
 605       @return Initial alpha in radians */
 606   double GetAlphaRadIC(void) const { return alpha; }
 607
 608   /** Gets the initial angle of sideslip.
 609       @return Initial sideslip angle in radians */
 610   double GetBetaRadIC(void) const { return beta; }
 611
 612   /** Gets the initial position
 613       @return Initial location */
 614   const FGLocation& GetPosition(void) const { return position; }
 615
 616   /** Gets the initial latitude.
 617       @return Initial latitude in radians */
 618   double GetLatitudeRadIC(void) const { return position.GetLatitude(); }
 619
 620   /** Gets the initial longitude.
 621       @return Initial longitude in radians */
 622   double GetLongitudeRadIC(void) const { return position.GetLongitude(); }
 623
 624   /** Gets the initial orientation
 625       @return Initial orientation */
 626   const FGQuaternion& GetOrientation(void) const { return orientation; }
 627
 628   /** Gets the initial roll angle.
 629       @return Initial roll angle in radians */
 630   double GetPhiRadIC(void) const { return orientation.GetEuler(ePhi); }
 631
 632   /** Gets the initial pitch angle.
 633       @return Initial pitch angle in radians */
 634   double GetThetaRadIC(void) const { return orientation.GetEuler(eTht); }
 635
 636   /** Gets the initial heading angle.
 637       @return Initial heading angle in radians */
 638   double GetPsiRadIC(void) const   { return orientation.GetEuler(ePsi); }
 639
 640   /** Gets the initial speedset.
 641       @return Initial speedset */
 642   speedset GetSpeedSet(void) const { return lastSpeedSet; }
 643
 644   /** Gets the target normal load factor set from IC.
 645       @return target normal load factor set from IC*/
 646   double GetTargetNlfIC(void) const { return targetNlfIC; }
 647
 648   /** Loads the initial conditions.
 649       @param rstname The name of an initial conditions file
 650       @param useStoredPath true if the stored path to the IC file should be used
 651       @return true if successful */
 652   bool Load(string rstname, bool useStoredPath = true );
 653
 654   /** Get init-file name
 655   */
 656   string GetInitFile(void) const {return init_file_name;}
 657   /** Set init-file name
 658   */
 659   void SetInitFile(string f) { init_file_name = f;}
 660   void WriteStateFile(int num);
 661
 662 private:
 663   FGColumnVector3 vUVW_NED;
 664   FGColumnVector3 vPQR_body;
 665   FGLocation position;
 666   FGQuaternion orientation;
 667   double vt;
 668
 669   double targetNlfIC;
 670
 671   FGMatrix33 Tw2b, Tb2w;
 672   double  alpha, beta;
 673
 674   speedset lastSpeedSet;
 675   altitudeset lastAltitudeSet;
 676
 677   FGFDMExec *fdmex;
 678   FGPropertyManager *PropertyManager;
 679   FGAtmosphere* Atmosphere;
 680
 681   bool Load_v1(void);
 682   bool Load_v2(void);
 683
 684   bool Constructing;
 685
 686   void InitializeIC(void);
 687   void SetEulerAngleRadIC(int idx, double angle);
 688   void SetBodyVelFpsIC(int idx, double vel);
 689   void SetNEDVelFpsIC(int idx, double vel);
 690   double GetBodyWindFpsIC(int idx) const;
 691   double GetNEDWindFpsIC(int idx) const;
 692   double GetBodyVelFpsIC(int idx) const;
 693   void calcAeroAngles(const FGColumnVector3& _vt_BODY);
 694   void calcThetaBeta(double alfa, const FGColumnVector3& _vt_NED);
 695   void bind(void);
 696   void Debug(int from);
 697
 698   string init_file_name;
 699 };
 700 }
 701 #endif
 702