src/FDM/JSBSim/math/FGLocation.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGLocation.h
   4  Author:       Jon S. Berndt, Mathias Froehlich
   5  Date started: 04/04/2004
   6
   7  ------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) ------------------
   8  -------           (C) 2004  Mathias Froehlich (Mathias.Froehlich@web.de) ----
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 HISTORY
  28 -------------------------------------------------------------------------------
  29 04/04/2004   MF   Created from code previously in the old positions class.
  30
  31 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  32 SENTRY
  33 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  34
  35 #ifndef FGLOCATION_H
  36 #define FGLOCATION_H
  37
  38 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  39 INCLUDES
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  41
  42 #include "FGJSBBase.h"
  43 #include "input_output/FGPropertyManager.h"
  44 #include "FGColumnVector3.h"
  45 #include "FGMatrix33.h"
  46
  47 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  48 DEFINITIONS
  49 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  50
  51 #define ID_LOCATION "$Id: FGLocation.h,v 1.25 2010/09/18 22:47:24 jberndt Exp $"
  52
  53 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  54 FORWARD DECLARATIONS
  55 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  56
  57 namespace JSBSim {
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 CLASS DOCUMENTATION
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 /** FGLocation holds an arbitrary location in the Earth centered Earth fixed
  64     reference frame (ECEF). This coordinate frame has its center in the middle
  65     of the earth. The X-axis points from the center of the Earth towards a
  66     location with zero latitude and longitude on the Earth surface. The Y-axis
  67     points from the center of the Earth towards a location with zero latitude
  68     and 90 deg East longitude on the Earth surface. The Z-axis points from the
  69     Earth center to the geographic north pole.
  70
  71     This class provides access functions to set and get the location as either
  72     the simple X, Y and Z values in ft or longitude/latitude and the radial
  73     distance of the location from the Earth center.
  74
  75     It is common to associate a parent frame with a location. This frame is
  76     usually called the local horizontal frame or simply the local frame. It is
  77     also called the NED frame (North, East, Down), as well as the Navigation
  78     frame. This frame has its X/Y plane parallel to the surface of the Earth
  79     (with the assumption of a spherical Earth). The X-axis points towards north,
  80     the Y-axis points east and the Z-axis points to the center of the Earth.
  81
  82     Since the local frame is determined by the location (and NOT by the
  83     orientation of the  vehicle IN any frame), this class also provides the
  84     rotation matrices required to transform from the Earth centered (ECEF) frame
  85     to the local horizontal frame and back. This class also "owns" the
  86     transformations that go from the inertial frame (Earth-centered Inertial, or
  87     ECI) to and from the ECEF frame, as well as to and from the local frame.
  88     Again, this is because the ECI, ECEF, and local frames do not involve the
  89     actual orientation of the vehicle - only the location on the Earth surface,
  90     and the angular difference between the ECI and ECEF frames. There are
  91     conversion functions for conversion of position vectors given in the one
  92     frame to positions in the other frame.
  93
  94     The Earth centered reference frame is NOT an inertial frame since it rotates
  95     with the Earth.
  96
  97     The coordinates in the Earth centered frame are the master values. All other
  98     values are computed from these master values and are cached as long as the
  99     location is changed by access through a non-const member function. Values
 100     are cached to improve performance. It is best practice to work with a
 101     natural set of master values. Other parameters that are derived from these
 102     master values are calculated only when needed, and IF they are needed and
 103     calculated, then they are cached (stored and remembered) so they do not need
 104     to be re-calculated until the master values they are derived from are
 105     themselves changed (and become stale).
 106
 107     Accuracy and round off
 108
 109     Given,
 110
 111     -that we model a vehicle near the Earth
 112     -that the Earth surface radius is about 2*10^7, ft
 113     -that we use double values for the representation of the location
 114
 115     we have an accuracy of about
 116
 117     1e-16*2e7ft/1 = 2e-9 ft
 118
 119     left. This should be sufficient for our needs. Note that this is the same
 120     relative accuracy we would have when we compute directly with
 121     lon/lat/radius. For the radius value this is clear. For the lon/lat pair
 122     this is easy to see. Take for example KSFO located at about 37.61 deg north
 123     122.35 deg west, which corresponds to 0.65642 rad north and 2.13541 rad
 124     west. Both values are of magnitude of about 1. But 1 ft corresponds to about
 125     1/(2e7*2*pi) = 7.9577e-09 rad. So the left accuracy with this representation
 126     is also about 1*1e-16/7.9577e-09 = 1.2566e-08 which is of the same magnitude
 127     as the representation chosen here.
 128
 129     The advantage of this representation is that it is a linear space without
 130     singularities. The singularities are the north and south pole and most
 131     notably the non-steady jump at -pi to pi. It is harder to track this jump
 132     correctly especially when we need to work with error norms and derivatives
 133     of the equations of motion within the time-stepping code. Also, the rate of
 134     change is of the same magnitude for all components in this representation
 135     which is an advantage for numerical stability in implicit time-stepping.
 136
 137     Note: The latitude is a GEOCENTRIC value. FlightGear converts latitude to a
 138     geodetic value and uses that. In order to get best matching relative to a
 139     map, geocentric latitude must be converted to geodetic.
 140
 141     @see Stevens and Lewis, "Aircraft Control and Simulation", Second edition
 142     @see W. C. Durham "Aircraft Dynamics & Control", section 2.2
 143
 144     @author Mathias Froehlich
 145     @version $Id: FGLocation.h,v 1.25 2010/09/18 22:47:24 jberndt Exp $
 146   */
 147
 148 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 149 CLASS DECLARATION
 150 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 151
 152 class FGLocation : virtual FGJSBBase
 153 {
 154 public:
 155   /** Default constructor. */
 156   FGLocation(void);
 157
 158   /** Constructor to set the longitude, latitude and the distance
 159       from the center of the earth.
 160       @param lon longitude
 161       @param lat GEOCENTRIC latitude
 162       @param radius distance from center of earth to vehicle in feet*/
 163   FGLocation(double lon, double lat, double radius);
 164
 165   /** Column constructor. */
 166   FGLocation(const FGColumnVector3& lv);
 167
 168   /** Copy constructor. */
 169   FGLocation(const FGLocation& l);
 170
 171   /** Set the longitude.
 172       @param longitude Longitude in rad to set.
 173       Sets the longitude of the location represented with this class
 174       instance to the value of the given argument. The value is meant
 175       to be in rad. The latitude and the radius value are preserved
 176       with this call with the exception of radius being equal to
 177       zero. If the radius is previously set to zero it is changed to be
 178       equal to 1.0 past this call. Longitude is positive east and negative west. */
 179   void SetLongitude(double longitude);
 180
 181   /** Set the latitude.
 182       @param latitude Latitude in rad to set.
 183       Sets the latitude of the location represented with this class
 184       instance to the value of the given argument. The value is meant
 185       to be in rad. The longitude and the radius value are preserved
 186       with this call with the exception of radius being equal to
 187       zero. If the radius is previously set to zero it is changed to be
 188       equal to 1.0 past this call.
 189       Latitude is positive north and negative south.
 190       The arguments should be within the bounds of -pi/2 <= lat <= pi/2.
 191       The behavior of this function with arguments outside this range is
 192       left as an exercise to the gentle reader ... */
 193   void SetLatitude(double latitude);
 194
 195   /** Set the distance from the center of the earth.
 196       @param radius Radius in ft to set.
 197       Sets the radius of the location represented with this class
 198       instance to the value of the given argument. The value is meant
 199       to be in ft. The latitude and longitude values are preserved
 200       with this call with the exception of radius being equal to
 201       zero. If the radius is previously set to zero, latitude and
 202       longitude is set equal to zero past this call.
 203       The argument should be positive.
 204       The behavior of this function called with a negative argument is
 205       left as an exercise to the gentle reader ... */
 206   void SetRadius(double radius);
 207
 208   /** Sets the longitude, latitude and the distance from the center of the earth.
 209       @param lon longitude in radians
 210       @param lat GEOCENTRIC latitude in radians
 211       @param radius distance from center of earth to vehicle in feet*/
 212   void SetPosition(double lon, double lat, double radius);
 213
 214   /** Sets the longitude, latitude and the distance above the reference ellipsoid.
 215       @param lon longitude in radians
 216       @param lat GEODETIC latitude in radians
 217       @param height distance above the reference ellipsoid to vehicle in feet*/
 218   void SetPositionGeodetic(double lon, double lat, double height);
 219
 220   /** Sets the semimajor and semiminor axis lengths for this planet.
 221       The eccentricity and flattening are calculated from the semimajor
 222       and semiminor axis lengths */
 223   void SetEllipse(double semimajor, double semiminor);
 224
 225   /** Sets the Earth position angle.
 226       This is the relative orientation of the ECEF frame with respect to the
 227       Inertial frame.
 228       @param EPA Earth fixed frame (ECEF) rotation offset about the axis with
 229                  respect to the Inertial (ECI) frame in radians. */
 230   void SetEarthPositionAngle(double EPA) {epa = EPA; mCacheValid = false;}
 231
 232   /** Get the longitude.
 233       @return the longitude in rad of the location represented with this
 234       class instance. The returned values are in the range between
 235       -pi <= lon <= pi. Longitude is positive east and negative west. */
 236   double GetLongitude() const { ComputeDerived(); return mLon; }
 237
 238   /** Get the longitude.
 239       @return the longitude in deg of the location represented with this
 240       class instance. The returned values are in the range between
 241       -180 <= lon <= 180.  Longitude is positive east and negative west. */
 242   double GetLongitudeDeg() const { ComputeDerived(); return radtodeg*mLon; }
 243
 244   /** Get the sine of Longitude. */
 245   double GetSinLongitude() const { ComputeDerived(); return -mTec2l(2,1); }
 246
 247   /** Get the cosine of Longitude. */
 248   double GetCosLongitude() const { ComputeDerived(); return mTec2l(2,2); }
 249
 250   /** Get the latitude.
 251       @return the latitude in rad of the location represented with this
 252       class instance. The returned values are in the range between
 253       -pi/2 <= lon <= pi/2. Latitude is positive north and negative south. */
 254   double GetLatitude() const { ComputeDerived(); return mLat; }
 255
 256   /** Get the geodetic latitude.
 257       @return the geodetic latitude in rad of the location represented with this
 258       class instance. The returned values are in the range between
 259       -pi/2 <= lon <= pi/2. Latitude is positive north and negative south. */
 260   double GetGeodLatitudeRad(void) const { ComputeDerived(); return mGeodLat; }
 261
 262   /** Get the latitude.
 263       @return the latitude in deg of the location represented with this
 264       class instance. The returned value is in the range between
 265       -90 <= lon <= 90. Latitude is positive north and negative south. */
 266   double GetLatitudeDeg() const { ComputeDerived(); return radtodeg*mLat; }
 267
 268   /** Get the geodetic latitude in degrees.
 269       @return the geodetic latitude in degrees of the location represented by
 270       this class instance. The returned value is in the range between
 271       -90 <= lon <= 90. Latitude is positive north and negative south. */
 272   double GetGeodLatitudeDeg(void) const { ComputeDerived(); return radtodeg*mGeodLat; }
 273
 274   /** Gets the geodetic altitude in feet. */
 275   double GetGeodAltitude(void) const {ComputeDerived(); return GeodeticAltitude;}
 276
 277   /** Get the sine of Latitude. */
 278   double GetSinLatitude() const { ComputeDerived(); return -mTec2l(3,3); }
 279
 280   /** Get the cosine of Latitude. */
 281   double GetCosLatitude() const { ComputeDerived(); return mTec2l(1,3); }
 282
 283   /** Get the cosine of Latitude. */
 284   double GetTanLatitude() const {
 285     ComputeDerived();
 286     double cLat = mTec2l(1,3);
 287     if (cLat == 0.0)
 288       return 0.0;
 289     else
 290       return -mTec2l(3,3)/cLat;
 291   }
 292
 293   /** Get the distance from the center of the earth.
 294       @return the distance of the location represented with this class
 295       instance to the center of the earth in ft. The radius value is
 296       always positive. */
 297   //double GetRadius() const { return mECLoc.Magnitude(); } // may not work with FlightGear
 298   double GetRadius() const { ComputeDerived(); return mRadius; }
 299
 300   /** Transform matrix from local horizontal to earth centered frame.
 301       Returns a const reference to the rotation matrix of the transform from
 302       the local horizontal frame to the earth centered frame. */
 303   const FGMatrix33& GetTl2ec(void) const { ComputeDerived(); return mTl2ec; }
 304
 305   /** Transform matrix from the earth centered to local horizontal frame.
 306       Returns a const reference to the rotation matrix of the transform from
 307       the earth centered frame to the local horizontal frame. */
 308   const FGMatrix33& GetTec2l(void) const { ComputeDerived(); return mTec2l; }
 309
 310   /** Transform matrix from inertial to earth centered frame.
 311       Returns a const reference to the rotation matrix of the transform from
 312       the inertial frame to the earth centered frame (ECI to ECEF). */
 313   const FGMatrix33& GetTi2ec(void);
 314
 315   /** Transform matrix from the earth centered to inertial frame.
 316       Returns a const reference to the rotation matrix of the transform from
 317       the earth centered frame to the inertial frame (ECEF to ECI). */
 318   const FGMatrix33& GetTec2i(void);
 319
 320   const FGMatrix33& GetTi2l(void) const {ComputeDerived(); return mTi2l;}
 321
 322   const FGMatrix33& GetTl2i(void) const {ComputeDerived(); return mTl2i;}
 323
 324   /** Conversion from Local frame coordinates to a location in the
 325       earth centered and fixed frame.
 326       @param lvec Vector in the local horizontal coordinate frame
 327       @return The location in the earth centered and fixed frame */
 328   FGLocation LocalToLocation(const FGColumnVector3& lvec) const {
 329     ComputeDerived(); return mTl2ec*lvec + mECLoc;
 330   }
 331
 332   /** Conversion from a location in the earth centered and fixed frame
 333       to local horizontal frame coordinates.
 334       @param ecvec Vector in the earth centered and fixed frame
 335       @return The vector in the local horizontal coordinate frame */
 336   FGColumnVector3 LocationToLocal(const FGColumnVector3& ecvec) const {
 337     ComputeDerived(); return mTec2l*(ecvec - mECLoc);
 338   }
 339
 340   // For time-stepping, locations have vector properties...
 341
 342   /** Read access the entries of the vector.
 343       @param idx the component index.
 344       Return the value of the matrix entry at the given index.
 345       Indices are counted starting with 1.
 346       Note that the index given in the argument is unchecked. */
 347   double operator()(unsigned int idx) const { return mECLoc.Entry(idx); }
 348
 349   /** Write access the entries of the vector.
 350       @param idx the component index.
 351       @return a reference to the vector entry at the given index.
 352       Indices are counted starting with 1.
 353       Note that the index given in the argument is unchecked. */
 354   double& operator()(unsigned int idx) { mCacheValid = false; return mECLoc.Entry(idx); }
 355
 356   /** Read access the entries of the vector.
 357       @param idx the component index.
 358       @return the value of the matrix entry at the given index.
 359       Indices are counted starting with 1.
 360       This function is just a shortcut for the <tt>double
 361       operator()(unsigned int idx) const</tt> function. It is
 362       used internally to access the elements in a more convenient way.
 363       Note that the index given in the argument is unchecked. */
 364   double Entry(unsigned int idx) const { return mECLoc.Entry(idx); }
 365
 366   /** Write access the entries of the vector.
 367       @param idx the component index.
 368       @return a reference to the vector entry at the given index.
 369       Indices are counted starting with 1.
 370       This function is just a shortcut for the double&
 371       operator()(unsigned int idx) function. It is
 372       used internally to access the elements in a more convenient way.
 373       Note that the index given in the argument is unchecked. */
 374   double& Entry(unsigned int idx) {
 375     mCacheValid = false; return mECLoc.Entry(idx);
 376   }
 377
 378   /** Sets this location via the supplied vector.
 379       The location can be set by an Earth-centered, Earth-fixed (ECEF) frame
 380       position vector. The cache is marked as invalid, so any future requests
 381       for selected important data will cause the parameters to be calculated.
 382       @param v the ECEF column vector in feet.
 383       @return a reference to the FGLocation object. */
 384   const FGLocation& operator=(const FGColumnVector3& v)
 385   {
 386     mECLoc(eX) = v(eX);
 387     mECLoc(eY) = v(eY);
 388     mECLoc(eZ) = v(eZ);
 389     mCacheValid = false;
 390     ComputeDerived();
 391     return *this;
 392   }
 393
 394   /** Sets this location via the supplied location object.
 395       @param v A location object reference.
 396       @return a reference to the FGLocation object. */
 397   const FGLocation& operator=(const FGLocation& l);
 398
 399   /** This operator returns true if the ECEF location vectors for the two
 400       location objects are equal. */
 401   bool operator==(const FGLocation& l) const {
 402     return mECLoc == l.mECLoc;
 403   }
 404
 405   /** This operator returns true if the ECEF location vectors for the two
 406       location objects are not equal. */
 407   bool operator!=(const FGLocation& l) const { return ! operator==(l); }
 408
 409   /** This operator adds the ECEF position vectors.
 410       The supplied vector (right side) is added to the ECEF position vector
 411       on the left side of the equality, and a pointer to this object is
 412       returned. */
 413   const FGLocation& operator+=(const FGLocation &l) {
 414     mCacheValid = false;
 415     mECLoc += l.mECLoc;
 416     return *this;
 417   }
 418
 419   const FGLocation& operator-=(const FGLocation &l) {
 420     mCacheValid = false;
 421     mECLoc -= l.mECLoc;
 422     return *this;
 423   }
 424
 425   const FGLocation& operator*=(double scalar) {
 426     mCacheValid = false;
 427     mECLoc *= scalar;
 428     return *this;
 429   }
 430
 431   const FGLocation& operator/=(double scalar) {
 432     return operator*=(1.0/scalar);
 433   }
 434
 435   FGLocation operator+(const FGLocation& l) const {
 436     return FGLocation(mECLoc + l.mECLoc);
 437   }
 438
 439   FGLocation operator-(const FGLocation& l) const {
 440     return FGLocation(mECLoc - l.mECLoc);
 441   }
 442
 443   FGLocation operator*(double scalar) const {
 444     return FGLocation(scalar*mECLoc);
 445   }
 446
 447   /** Cast to a simple 3d vector */
 448   operator const FGColumnVector3&() const {
 449     return mECLoc;
 450   }
 451
 452 private:
 453   /** Computation of derived values.
 454       This function re-computes the derived values like lat/lon and
 455       transformation matrices. It does this unconditionally. */
 456   void ComputeDerivedUnconditional(void) const;
 457
 458   /** Computation of derived values.
 459       This function checks if the derived values like lat/lon and
 460       transformation matrices are already computed. If so, it
 461       returns. If they need to be computed this is done here. */
 462   void ComputeDerived(void) const {
 463     if (!mCacheValid)
 464       ComputeDerivedUnconditional();
 465   }
 466
 467   /** The coordinates in the earth centered frame. This is the master copy.
 468       The coordinate frame has its center in the middle of the earth.
 469       Its x-axis points from the center of the earth towards a
 470       location with zero latitude and longitude on the earths
 471       surface. The y-axis points from the center of the earth towards a
 472       location with zero latitude and 90deg longitude on the earths
 473       surface. The z-axis points from the earths center to the
 474       geographic north pole.
 475       @see W. C. Durham "Aircraft Dynamics & Control", section 2.2 */
 476   FGColumnVector3 mECLoc;
 477
 478   /** The cached lon/lat/radius values. */
 479   mutable double mLon;
 480   mutable double mLat;
 481   mutable double mRadius;
 482   mutable double mGeodLat;
 483   mutable double GeodeticAltitude;
 484
 485   double initial_longitude;
 486
 487   /** The cached rotation matrices from and to the associated frames. */
 488   mutable FGMatrix33 mTl2ec;
 489   mutable FGMatrix33 mTec2l;
 490   mutable FGMatrix33 mTi2ec;
 491   mutable FGMatrix33 mTec2i;
 492   mutable FGMatrix33 mTi2l;
 493   mutable FGMatrix33 mTl2i;
 494
 495   double epa;
 496
 497   /* Terms for geodetic latitude calculation. Values are from WGS84 model */
 498   double a;    // Earth semimajor axis in feet (6,378,137.0 meters)
 499   double b;    // Earth semiminor axis in feet (6,356,752.3142 meters)
 500   double a2;
 501   double b2;
 502   double e;    // Earth eccentricity
 503   double e2;   // Earth eccentricity squared
 504   double eps2; //
 505   double f;    // Flattening
 506
 507   /** A data validity flag.
 508       This class implements caching of the derived values like the
 509       orthogonal rotation matrices or the lon/lat/radius values. For caching we
 510       carry a flag which signals if the values are valid or not.
 511       The C++ keyword "mutable" tells the compiler that the data member is
 512       allowed to change during a const member function. */
 513   mutable bool mCacheValid;
 514 };
 515
 516 /** Scalar multiplication.
 517
 518     @param scalar scalar value to multiply with.
 519     @param l Vector to multiply.
 520
 521     Multiply the Vector with a scalar value. */
 522 inline FGLocation operator*(double scalar, const FGLocation& l)
 523 {
 524   return l.operator*(scalar);
 525 }
 526
 527 } // namespace JSBSim
 528
 529 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 530 #endif