src/FDM/JSBSim/models/FGAerodynamics.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGAerodynamics.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 09/13/00
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 09/13/00   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGAERODYNAMICS_H
  35 #define FGAERODYNAMICS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <string>
  42 #include <vector>
  43 #include <map>
  44
  45 #include "FGModel.h"
  46 #include "math/FGFunction.h"
  47 #include "math/FGColumnVector3.h"
  48 #include "math/FGMatrix33.h"
  49 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  50
  51 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 DEFINITIONS
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55 #define ID_AERODYNAMICS "$Id: FGAerodynamics.h,v 1.21 2010/11/18 12:38:06 jberndt Exp $"
  56
  57 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  58 FORWARD DECLARATIONS
  59 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  60
  61 namespace JSBSim {
  62
  63 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  64 CLASS DOCUMENTATION
  65 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  66
  67 /** Encapsulates the aerodynamic calculations.
  68     This class owns and contains the list of force/coefficients that define the
  69     aerodynamic properties of an aircraft. Here also, such unique phenomena
  70     as ground effect, aerodynamic reference point shift, and maximum lift curve
  71     tailoff are handled.
  72
  73     @code
  74     <aerodynamics>
  75        <alphalimits unit="{RAD | DEG}">
  76          <min> {number} </min>
  77          <max> {number} </max>
  78        </alphalimits>
  79        <hysteresis_limits unit="{RAD | DEG}">
  80          <min> {number} </min>
  81          <max> {number} </max>
  82        </hysteresis_limits>
  83        <aero_ref_pt_shift_x>
  84          <function>
  85            {function contents}
  86          </function>
  87        </aero_ref_pt_shift_x>
  88        <function>
  89          {function contents}
  90        </function>
  91        <axis name="{LIFT | DRAG | SIDE | ROLL | PITCH | YAW}">
  92          {force coefficient definitions}
  93        </axis>
  94        {additional axis definitions}
  95     </aerodynamics>
  96     @endcode
  97
  98     Optionally two other coordinate systems may be used.<br><br>
  99     1) Body coordinate system:
 100     @code
 101        <axis name="{X | Y | Z}">
 102     @endcode
 103     <br>
 104     2) Axial-Normal coordinate system:
 105     @code
 106        <axis name="{AXIAL | NORMAL}">
 107     @endcode
 108     <br>
 109     Systems may NOT be combined, or a load error will occur.
 110
 111     @author Jon S. Berndt, Tony Peden
 112     @version $Revision: 1.21 $
 113 */
 114
 115 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 116 CLASS DECLARATION
 117 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 118
 119 class FGAerodynamics : public FGModel, public FGXMLFileRead
 120 {
 121
 122 public:
 123   /** Constructor
 124       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 125   FGAerodynamics(FGFDMExec* Executive);
 126   /// Destructor
 127   ~FGAerodynamics();
 128
 129   bool InitModel(void);
 130
 131   /** Runs the Aerodynamics model; called by the Executive
 132       @return false if no error */
 133   bool Run(void);
 134
 135   /** Loads the Aerodynamics model.
 136       The Load function for this class expects the XML parser to
 137       have found the aerodynamics keyword in the configuration file.
 138       @param element pointer to the current XML element for aerodynamics parameters.
 139       @return true if successful */
 140   bool Load(Element* element);
 141
 142   /** Gets the total aerodynamic force vector.
 143       @return a force vector reference. */
 144   const FGColumnVector3& GetForces(void) const {return vForces;}
 145
 146   /** Gets the aerodynamic force for an axis.
 147       @param n Axis index. This could be 0, 1, or 2, or one of the
 148                axis enums: eX, eY, eZ.
 149       @return the force acting on an axis */
 150   double GetForces(int n) const {return vForces(n);}
 151
 152   /** Gets the total aerodynamic moment vector.
 153       @return a moment vector reference. */
 154   const FGColumnVector3& GetMoments(void) const {return vMoments;}
 155
 156   /** Gets the aerodynamic moment for an axis.
 157       @return the moment about a single axis (as described also in the
 158               similar call to GetForces(int n).*/
 159   double GetMoments(int n) const {return vMoments(n);}
 160
 161   /** Retrieves the aerodynamic forces in the wind axes.
 162       @return a reference to a column vector containing the wind axis forces. */
 163   const FGColumnVector3& GetvFw(void) const { return vFw; }
 164
 165   /** Retrieves the aerodynamic forces in the wind axes, given an axis.
 166       @param axis the axis to return the force for (eX, eY, eZ).
 167       @return a reference to a column vector containing the requested wind
 168       axis force. */
 169   double GetvFw(int axis) const { return vFw(axis); }
 170
 171   /** Retrieves the lift over drag ratio */
 172   double GetLoD(void) const { return lod; }
 173
 174   /** Retrieves the square of the lift coefficient. */
 175   double GetClSquared(void) const { return clsq; }
 176   double GetAlphaCLMax(void) const { return alphaclmax; }
 177   double GetAlphaCLMin(void) const { return alphaclmin; }
 178
 179   double GetHysteresisParm(void) const { return stall_hyst; }
 180   double GetStallWarn(void) const { return impending_stall; }
 181   double GetAlphaW(void) const { return alphaw; }
 182
 183   double GetBI2Vel(void) const { return bi2vel; }
 184   double GetCI2Vel(void) const { return ci2vel; }
 185
 186   void SetAlphaCLMax(double tt) { alphaclmax=tt; }
 187   void SetAlphaCLMin(double tt) { alphaclmin=tt; }
 188
 189   /** Gets the strings for the current set of coefficients.
 190       @param delimeter either a tab or comma string depending on output type
 191       @return a string containing the descriptive names for all coefficients */
 192   std::string GetCoefficientStrings(const std::string& delimeter) const;
 193
 194   /** Gets the coefficient values.
 195       @param delimeter either a tab or comma string depending on output type
 196       @return a string containing the numeric values for the current set of
 197       coefficients */
 198   std::string GetCoefficientValues(const std::string& delimeter) const;
 199
 200   /** Calculates and returns the wind-to-body axis transformation matrix.
 201       @return a reference to the wind-to-body transformation matrix.
 202       */
 203   FGMatrix33& GetTw2b(void);
 204
 205   /** Calculates and returns the body-to-wind axis transformation matrix.
 206       @return a reference to the wind-to-body transformation matrix.
 207       */
 208   FGMatrix33& GetTb2w(void);
 209
 210   std::vector <FGFunction*> * GetCoeff(void) const { return Coeff; }
 211
 212 private:
 213   enum eAxisType {atNone, atLiftDrag, atAxialNormal, atBodyXYZ} axisType;
 214   typedef std::map<std::string,int> AxisIndex;
 215   AxisIndex AxisIdx;
 216   FGFunction* AeroRPShift;
 217   typedef vector <FGFunction*> CoeffArray;
 218   CoeffArray* Coeff;
 219   FGColumnVector3 vFnative;
 220   FGColumnVector3 vFw;
 221   FGColumnVector3 vForces;
 222   FGColumnVector3 vMoments;
 223   FGColumnVector3 vDXYZcg;
 224   FGColumnVector3 vDeltaRP;
 225   FGMatrix33 mTw2b;
 226   FGMatrix33 mTb2w;
 227   double alphaclmax, alphaclmin;
 228   double alphahystmax, alphahystmin;
 229   double impending_stall, stall_hyst;
 230   double bi2vel, ci2vel,alphaw;
 231   double clsq, lod, qbar_area;
 232
 233   typedef double (FGAerodynamics::*PMF)(int) const;
 234   void DetermineAxisSystem(void);
 235   void bind(void);
 236
 237   void Debug(int from);
 238 };
 239
 240 } // namespace JSBSim
 241
 242 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 243 #endif
 244