src/FDM/JSBSim/models/FGAtmosphere.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAtmosphere.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5                Implementation of 1959 Standard Atmosphere added by Tony Peden
   6  Date started: 11/24/98
   7  Purpose:      Models the atmosphere
   8  Called by:    FGSimExec
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31 Models the atmosphere. The equation used below was determined by a third order
  32 curve fit using Excel. The data is from the ICAO atmosphere model.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 11/24/98   JSB   Created
  37 07/23/99   TP    Added implementation of 1959 Standard Atmosphere
  38                  Moved calculation of Mach number to FGPropagate
  39                  Later updated to '76 model
  40 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  41 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  42 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  43 [1]   Anderson, John D. "Introduction to Flight, Third Edition", McGraw-Hill,
  44       1989, ISBN 0-07-001641-0
  45
  46 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  47 INCLUDES
  48 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  49
  50 #include "FGAtmosphere.h"
  51 #include "FGAircraft.h"
  52 #include "FGPropagate.h"
  53 #include "FGInertial.h"
  54 #include "FGAuxiliary.h"
  55 #include "FGFDMExec.h"
  56 #include "input_output/FGPropertyManager.h"
  57 #include <iostream>
  58 #include <cstdlib>
  59
  60 using namespace std;
  61
  62 namespace JSBSim {
  63
  64 static const char *IdSrc = "$Id: FGAtmosphere.cpp,v 1.42 2011/02/18 12:44:16 jberndt Exp $";
  65 static const char *IdHdr = ID_ATMOSPHERE;
  66
  67 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  68 CLASS IMPLEMENTATION
  69 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  70
  71 FGAtmosphere::FGAtmosphere(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  72 {
  73   Name = "FGAtmosphere";
  74   lastIndex = 0;
  75   h = 0.0;
  76   psiw = 0.0;
  77   htab[0]=0;
  78   htab[1]= 36089.0;
  79   htab[2]= 65617.0;
  80   htab[3]=104987.0;
  81   htab[4]=154199.0;
  82   htab[5]=167322.0;
  83   htab[6]=232940.0;
  84   htab[7]=278385.0; //ft.
  85
  86   MagnitudedAccelDt = MagnitudeAccel = Magnitude = 0.0;
  87 //  SetTurbType( ttCulp );
  88   SetTurbType( ttNone );
  89   TurbGain = 1.0;
  90   TurbRate = 10.0;
  91   Rhythmicity = 0.1;
  92   spike = target_time = strength = 0.0;
  93   wind_from_clockwise = 0.0;
  94   SutherlandConstant = 198.72; // deg Rankine
  95   Beta = 2.269690E-08; // slug/(sec ft R^0.5)
  96
  97   T_dev_sl = T_dev = delta_T = 0.0;
  98   StandardTempOnly = false;
  99   first_pass = true;
 100   vGustNED.InitMatrix();
 101   vTurbulenceNED.InitMatrix();
 102
 103   // Milspec turbulence model
 104   windspeed_at_20ft = 0.;
 105   probability_of_exceedence_index = 0;
 106   POE_Table = new FGTable(7,12);
 107   // this is Figure 7 from p. 49 of MIL-F-8785C
 108   // rows: probability of exceedance curve index, cols: altitude in ft
 109   *POE_Table
 110            << 500.0 << 1750.0 << 3750.0 << 7500.0 << 15000.0 << 25000.0 << 35000.0 << 45000.0 << 55000.0 << 65000.0 << 75000.0 << 80000.0
 111     << 1   <<   3.2 <<    2.2 <<    1.5 <<    0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0
 112     << 2   <<   4.2 <<    3.6 <<    3.3 <<    1.6 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0
 113     << 3   <<   6.6 <<    6.9 <<    7.4 <<    6.7 <<     4.6 <<     2.7 <<     0.4 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0
 114     << 4   <<   8.6 <<    9.6 <<   10.6 <<   10.1 <<     8.0 <<     6.6 <<     5.0 <<     4.2 <<     2.7 <<     0.0 <<     0.0 <<     0.0
 115     << 5   <<  11.8 <<   13.0 <<   16.0 <<   15.1 <<    11.6 <<     9.7 <<     8.1 <<     8.2 <<     7.9 <<     4.9 <<     3.2 <<     2.1
 116     << 6   <<  15.6 <<   17.6 <<   23.0 <<   23.6 <<    22.1 <<    20.0 <<    16.0 <<    15.1 <<    12.1 <<     7.9 <<     6.2 <<     5.1
 117     << 7   <<  18.7 <<   21.5 <<   28.4 <<   30.2 <<    30.7 <<    31.0 <<    25.2 <<    23.1 <<    17.5 <<    10.7 <<     8.4 <<     7.2;
 118
 119   bind();
 120   Debug(0);
 121 }
 122
 123 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 124
 125 FGAtmosphere::~FGAtmosphere()
 126 {
 127   delete(POE_Table);
 128   Debug(1);
 129 }
 130
 131 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 132
 133 bool FGAtmosphere::InitModel(void)
 134 {
 135   if (!FGModel::InitModel()) return false;
 136
 137   UseInternal();  // this is the default
 138
 139   Calculate(h);
 140   StdSLtemperature = SLtemperature = 518.67;
 141   StdSLpressure    = SLpressure = 2116.22;
 142   StdSLdensity     = SLdensity = 0.00237767;
 143   StdSLsoundspeed  = SLsoundspeed = sqrt(SHRatio*Reng*StdSLtemperature);
 144   rSLtemperature = 1.0/StdSLtemperature;
 145   rSLpressure    = 1.0/StdSLpressure;
 146   rSLdensity     = 1.0/StdSLdensity;
 147   rSLsoundspeed  = 1.0/StdSLsoundspeed;
 148
 149   return true;
 150 }
 151
 152 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 153
 154 bool FGAtmosphere::Run(void)
 155 {
 156   if (FGModel::Run()) return true;
 157   if (FDMExec->Holding()) return false;
 158
 159   RunPreFunctions();
 160
 161   T_dev = 0.0;
 162   h = FDMExec->GetPropagate()->GetAltitudeASL();
 163
 164   if (!useExternal) {
 165     Calculate(h);
 166     CalculateDerived();
 167   } else {
 168     CalculateDerived();
 169   }
 170
 171   RunPostFunctions();
 172
 173   Debug(2);
 174   return false;
 175 }
 176
 177 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 178 //
 179 // See reference 1
 180
 181 void FGAtmosphere::Calculate(double altitude)
 182 {
 183   double slope, reftemp, refpress;
 184   int i = lastIndex;
 185
 186   if (altitude < htab[lastIndex]) {
 187     if (altitude <= 0) {
 188       i = 0;
 189       altitude=0;
 190     } else {
 191        i = lastIndex-1;
 192        while (htab[i] > altitude) i--;
 193     }
 194   } else if (altitude > htab[lastIndex+1]) {
 195     if (altitude >= htab[7]) {
 196       i = 7;
 197       altitude = htab[7];
 198     } else {
 199       i = lastIndex+1;
 200       while (htab[i+1] < altitude) i++;
 201     }
 202   }
 203
 204   switch(i) {
 205   case 0: // Sea level
 206     slope     = -0.00356616; // R/ft.
 207     reftemp   = 518.67;   // in degrees Rankine, 288.15 Kelvin
 208     refpress  = 2116.22;    // psf
 209     //refdens   = 0.00237767;  // slugs/cubic ft.
 210     break;
 211   case 1:     // 36089 ft. or 11 km
 212     slope     = 0;
 213     reftemp   = 389.97; // in degrees Rankine, 216.65 Kelvin
 214     refpress  = 472.763;
 215     //refdens   = 0.000706032;
 216     break;
 217   case 2:     // 65616 ft. or 20 km
 218     slope     = 0.00054864;
 219     reftemp   = 389.97; // in degrees Rankine, 216.65 Kelvin
 220     refpress  = 114.636;
 221     //refdens   = 0.000171306;
 222     break;
 223   case 3:     // 104986 ft. or 32 km
 224     slope     = 0.001536192;
 225     reftemp   = 411.57; // in degrees Rankine, 228.65 Kelvin
 226     refpress  = 18.128;
 227     //refdens   = 1.18422e-05;
 228     break;
 229   case 4:     // 154199 ft. 47 km
 230     slope     = 0;
 231     reftemp   = 487.17; // in degrees Rankine, 270.65 Kelvin
 232     refpress  = 2.316;
 233     //refdens   = 4.00585e-7;
 234     break;
 235   case 5:     // 167322 ft. or 51 km
 236     slope     = -0.001536192;
 237     reftemp   = 487.17; // in degrees Rankine, 270.65 Kelvin
 238     refpress  = 1.398;
 239     //refdens   = 8.17102e-7;
 240     break;
 241   case 6:     // 232940 ft. or 71 km
 242     slope     = -0.00109728;
 243     reftemp   = 386.368; // in degrees Rankine, 214.649 Kelvin
 244     refpress  = 0.0826;
 245     //refdens   = 8.77702e-9;
 246     break;
 247   case 7:     // 278385 ft. or 84.8520 km
 248     slope     = 0;
 249     reftemp   = 336.5; // in degrees Rankine, 186.94 Kelvin
 250     refpress  = 0.00831;
 251     //refdens   = 2.19541e-10;
 252     break;
 253   default:     // sea level
 254     slope     = -0.00356616; // R/ft.
 255     reftemp   = 518.67;   // in degrees Rankine, 288.15 Kelvin
 256     refpress  = 2116.22;    // psf
 257     //refdens   = 0.00237767;  // slugs/cubic ft.
 258     break;
 259
 260   }
 261
 262   // If delta_T is set, then that is our temperature deviation at any altitude.
 263   // If not, then we'll estimate a deviation based on the sea level deviation (if set).
 264
 265   if(!StandardTempOnly) {
 266     T_dev = 0.0;
 267     if (delta_T != 0.0) {
 268       T_dev = delta_T;
 269     } else {
 270       if ((altitude < 36089.239) && (T_dev_sl != 0.0)) {
 271         T_dev = T_dev_sl * ( 1.0 - (altitude/36089.239));
 272       }
 273     }
 274     reftemp+=T_dev;
 275   }
 276
 277   if (slope == 0) {
 278     intTemperature = reftemp;
 279     intPressure = refpress*exp(-FDMExec->GetInertial()->SLgravity()/(reftemp*Reng)*(altitude-htab[i]));
 280     intDensity = intPressure/(Reng*intTemperature);
 281   } else {
 282     intTemperature = reftemp+slope*(altitude-htab[i]);
 283     intPressure = refpress*pow(intTemperature/reftemp,-FDMExec->GetInertial()->SLgravity()/(slope*Reng));
 284     intDensity = intPressure/(Reng*intTemperature);
 285   }
 286
 287   lastIndex=i;
 288 }
 289
 290 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 291 // Calculate parameters derived from T, P and rho
 292 // Sum gust and turbulence values in NED frame into the wind vector.
 293
 294 void FGAtmosphere::CalculateDerived(void)
 295 {
 296   T_dev = (*temperature) - GetTemperature(h);
 297
 298   if (T_dev == 0.0) density_altitude = h;
 299   else              density_altitude = 518.67/0.00356616 * (1.0 - pow(GetDensityRatio(),0.235));
 300
 301   if (turbType != ttNone) Turbulence();
 302
 303   vTotalWindNED = vWindNED + vGustNED + vTurbulenceNED;
 304
 305    // psiw (Wind heading) is the direction the wind is blowing towards
 306   if (vWindNED(eX) != 0.0) psiw = atan2( vWindNED(eY), vWindNED(eX) );
 307   if (psiw < 0) psiw += 2*M_PI;
 308
 309   soundspeed = sqrt(SHRatio*Reng*(*temperature));
 310
 311   intViscosity = Beta * pow(intTemperature, 1.5) / (SutherlandConstant + intTemperature);
 312   intKinematicViscosity = intViscosity / intDensity;
 313 }
 314
 315
 316 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 317 // Get the standard atmospheric properties at a specified altitude
 318
 319 void FGAtmosphere::GetStdAtmosphere(double altitude) {
 320   StandardTempOnly = true;
 321   Calculate(altitude);
 322   StandardTempOnly = false;
 323   atmosphere.Temperature = intTemperature;
 324   atmosphere.Pressure = intPressure;
 325   atmosphere.Density = intDensity;
 326
 327   // Reset the internal atmospheric state
 328   Calculate(h);
 329 }
 330
 331 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 332 // Get the standard pressure at a specified altitude
 333
 334 double FGAtmosphere::GetPressure(double altitude) {
 335   GetStdAtmosphere(altitude);
 336   return atmosphere.Pressure;
 337 }
 338
 339 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 340 // Get the standard temperature at a specified altitude
 341
 342 double FGAtmosphere::GetTemperature(double altitude) {
 343   GetStdAtmosphere(altitude);
 344   return atmosphere.Temperature;
 345 }
 346
 347 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 348 // Get the standard density at a specified altitude
 349
 350 double FGAtmosphere::GetDensity(double altitude) {
 351   GetStdAtmosphere(altitude);
 352   return atmosphere.Density;
 353 }
 354
 355
 356 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 357 // square a value, but preserve the original sign
 358
 359 static inline double square_signed (double value)
 360 {
 361     if (value < 0)
 362         return value * value * -1;
 363     else
 364         return value * value;
 365 }
 366
 367 /// simply square a value
 368 static inline double sqr(double x) { return x*x; }
 369
 370 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 371 //
 372 // psi is the angle that the wind is blowing *towards*
 373
 374 void FGAtmosphere::SetWindspeed(double speed)
 375 {
 376   if (vWindNED.Magnitude() == 0.0) {
 377     psiw = 0.0;
 378     vWindNED(eNorth) = speed;
 379   } else {
 380     vWindNED(eNorth) = speed * cos(psiw);
 381     vWindNED(eEast) = speed * sin(psiw);
 382     vWindNED(eDown) = 0.0;
 383   }
 384 }
 385
 386 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 387
 388 double FGAtmosphere::GetWindspeed(void) const
 389 {
 390   return vWindNED.Magnitude();
 391 }
 392
 393 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 394 //
 395 // psi is the angle that the wind is blowing *towards*
 396
 397 void FGAtmosphere::SetWindPsi(double dir)
 398 {
 399   double mag = GetWindspeed();
 400   psiw = dir;
 401   SetWindspeed(mag);
 402 }
 403
 404 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 405
 406 void FGAtmosphere::Turbulence(void)
 407 {
 408   const double DeltaT = rate*FDMExec->GetDeltaT();
 409   const double wingspan = FDMExec->GetAircraft()->GetWingSpan();
 410   const double HOverBMAC = FDMExec->GetAuxiliary()->GetHOverBMAC();
 411   const FGMatrix33& Tl2b = FDMExec->GetPropagate()->GetTl2b();
 412   const double HTailArm = FDMExec->GetAircraft()->GetHTailArm();
 413   const double VTailArm = FDMExec->GetAircraft()->GetVTailArm();
 414
 415   switch (turbType) {
 416   case ttStandard: {
 417     // TurbGain = TurbGain * TurbGain * 100.0; // what is this!?
 418
 419     vDirectiondAccelDt(eX) = 1 - 2.0*(double(rand())/double(RAND_MAX));
 420     vDirectiondAccelDt(eY) = 1 - 2.0*(double(rand())/double(RAND_MAX));
 421     vDirectiondAccelDt(eZ) = 1 - 2.0*(double(rand())/double(RAND_MAX));
 422
 423     MagnitudedAccelDt = 1 - 2.0*(double(rand())/double(RAND_MAX)) - Magnitude;
 424                                 // Scale the magnitude so that it moves
 425                                 // away from the peaks
 426     MagnitudedAccelDt = ((MagnitudedAccelDt - Magnitude) /
 427                          (1 + fabs(Magnitude)));
 428     MagnitudeAccel    += MagnitudedAccelDt*TurbRate*DeltaT;
 429     Magnitude         += MagnitudeAccel*DeltaT;
 430     Magnitude          = fabs(Magnitude);
 431
 432     vDirectiondAccelDt.Normalize();
 433
 434                                 // deemphasise non-vertical forces
 435     vDirectiondAccelDt(eX) = square_signed(vDirectiondAccelDt(eX));
 436     vDirectiondAccelDt(eY) = square_signed(vDirectiondAccelDt(eY));
 437
 438     vDirectionAccel += vDirectiondAccelDt*TurbRate*DeltaT;
 439     vDirectionAccel.Normalize();
 440     vDirection      += vDirectionAccel*DeltaT;
 441
 442     vDirection.Normalize();
 443
 444                                 // Diminish turbulence within three wingspans
 445                                 // of the ground
 446     vTurbulenceNED = TurbGain * Magnitude * vDirection;
 447     if (HOverBMAC < 3.0)
 448         vTurbulenceNED *= (HOverBMAC / 3.0) * (HOverBMAC / 3.0);
 449
 450     // I don't believe these next two statements calculate the proper gradient over
 451     // the aircraft body. One reason is because this has no relationship with the
 452     // orientation or velocity of the aircraft, which it must have. What is vTurbulenceGrad
 453     // supposed to represent? And the direction and magnitude of the turbulence can change,
 454     // so both accelerations need to be accounted for, no?
 455
 456     // Need to determine the turbulence change in body axes between two time points.
 457
 458     vTurbulenceGrad = TurbGain*MagnitudeAccel * vDirection;
 459     vBodyTurbGrad = Tl2b*vTurbulenceGrad;
 460
 461     if (wingspan > 0) {
 462       vTurbPQR(eP) = vBodyTurbGrad(eY)/wingspan;
 463     } else {
 464       vTurbPQR(eP) = vBodyTurbGrad(eY)/30.0;
 465     }
 466 //     if (HTailArm != 0.0)
 467 //       vTurbPQR(eQ) = vBodyTurbGrad(eZ)/HTailArm;
 468 //     else
 469 //       vTurbPQR(eQ) = vBodyTurbGrad(eZ)/10.0;
 470
 471     if (VTailArm > 0)
 472       vTurbPQR(eR) = vBodyTurbGrad(eX)/VTailArm;
 473     else
 474       vTurbPQR(eR) = vBodyTurbGrad(eX)/10.0;
 475
 476                                 // Clear the horizontal forces
 477                                 // actually felt by the plane, now
 478                                 // that we've used them to calculate
 479                                 // moments.
 480                                 // Why? (JSB)
 481 //    vTurbulenceNED(eX) = 0.0;
 482 //    vTurbulenceNED(eY) = 0.0;
 483
 484     break;
 485   }
 486   case ttBerndt: { // This is very experimental and incomplete at the moment.
 487
 488     vDirectiondAccelDt(eX) = GaussianRandomNumber();
 489     vDirectiondAccelDt(eY) = GaussianRandomNumber();
 490     vDirectiondAccelDt(eZ) = GaussianRandomNumber();
 491 /*
 492     MagnitudedAccelDt = GaussianRandomNumber();
 493     MagnitudeAccel    += MagnitudedAccelDt * DeltaT;
 494     Magnitude         += MagnitudeAccel * DeltaT;
 495 */
 496     Magnitude         += GaussianRandomNumber() * DeltaT;
 497
 498     vDirectiondAccelDt.Normalize();
 499     vDirectionAccel += TurbRate * vDirectiondAccelDt * DeltaT;
 500     vDirectionAccel.Normalize();
 501     vDirection      += vDirectionAccel*DeltaT;
 502
 503     // Diminish z-vector within two wingspans of the ground
 504     if (HOverBMAC < 2.0) vDirection(eZ) *= HOverBMAC / 2.0;
 505
 506     vDirection.Normalize();
 507
 508     vTurbulenceNED = TurbGain*Magnitude * vDirection;
 509     vTurbulenceGrad = TurbGain*MagnitudeAccel * vDirection;
 510
 511     vBodyTurbGrad = Tl2b * vTurbulenceGrad;
 512     vTurbPQR(eP) = vBodyTurbGrad(eY) / wingspan;
 513     if (HTailArm > 0)
 514       vTurbPQR(eQ) = vBodyTurbGrad(eZ) / HTailArm;
 515     else
 516       vTurbPQR(eQ) = vBodyTurbGrad(eZ) / 10.0;
 517
 518     if (VTailArm > 0)
 519       vTurbPQR(eR) = vBodyTurbGrad(eX) / VTailArm;
 520     else
 521       vTurbPQR(eR) = vBodyTurbGrad(eX)/10.0;
 522
 523     break;
 524   }
 525   case ttCulp: {
 526
 527     vTurbPQR(eP) = wind_from_clockwise;
 528     if (TurbGain == 0.0) return;
 529
 530     // keep the inputs within allowable limts for this model
 531     if (TurbGain < 0.0) TurbGain = 0.0;
 532     if (TurbGain > 1.0) TurbGain = 1.0;
 533     if (TurbRate < 0.0) TurbRate = 0.0;
 534     if (TurbRate > 30.0) TurbRate = 30.0;
 535     if (Rhythmicity < 0.0) Rhythmicity = 0.0;
 536     if (Rhythmicity > 1.0) Rhythmicity = 1.0;
 537
 538     // generate a sine wave corresponding to turbulence rate in hertz
 539     double time = FDMExec->GetSimTime();
 540     double sinewave = sin( time * TurbRate * 6.283185307 );
 541
 542     double random = 0.0;
 543     if (target_time == 0.0) {
 544       strength = random = 1 - 2.0*(double(rand())/double(RAND_MAX));
 545       target_time = time + 0.71 + (random * 0.5);
 546     }
 547     if (time > target_time) {
 548       spike = 1.0;
 549       target_time = 0.0;
 550     }
 551
 552     // max vertical wind speed in fps, corresponds to TurbGain = 1.0
 553     double max_vs = 40;
 554
 555     vTurbulenceNED(1) = vTurbulenceNED(2) = vTurbulenceNED(3) = 0.0;
 556     double delta = strength * max_vs * TurbGain * (1-Rhythmicity) * spike;
 557
 558     // Vertical component of turbulence.
 559     vTurbulenceNED(3) = sinewave * max_vs * TurbGain * Rhythmicity;
 560     vTurbulenceNED(3)+= delta;
 561     if (HOverBMAC < 3.0)
 562         vTurbulenceNED(3) *= HOverBMAC * 0.3333;
 563
 564     // Yaw component of turbulence.
 565     vTurbulenceNED(1) = sin( delta * 3.0 );
 566     vTurbulenceNED(2) = cos( delta * 3.0 );
 567
 568     // Roll component of turbulence. Clockwise vortex causes left roll.
 569     vTurbPQR(eP) += delta * 0.04;
 570
 571     spike = spike * 0.9;
 572     break;
 573   }
 574   case ttMilspec:
 575   case ttTustin: {
 576     double V = FDMExec->GetAuxiliary()->GetVt(); // true airspeed in ft/s
 577
 578     // an index of zero means turbulence is disabled
 579     // airspeed occurs as divisor in the code below
 580     if (probability_of_exceedence_index == 0 || V == 0) {
 581       vTurbulenceNED(1) = vTurbulenceNED(2) = vTurbulenceNED(3) = 0.0;
 582       vTurbPQR(1) = vTurbPQR(2) = vTurbPQR(3) = 0.0;
 583       return;
 584     }
 585
 586     // Turbulence model according to MIL-F-8785C (Flying Qualities of Piloted Aircraft)
 587     double
 588       h = FDMExec->GetPropagate()->GetDistanceAGL(),
 589       b_w = wingspan,
 590       L_u, L_w, sig_u, sig_w;
 591
 592       if (b_w == 0.) b_w = 30.;
 593
 594     // clip height functions at 10 ft
 595     if (h <= 10.) h = 10;
 596
 597     // Scale lengths L and amplitudes sigma as function of height
 598     if (h <= 1000) {
 599       L_u = h/pow(0.177 + 0.000823*h, 1.2); // MIL-F-8785c, Fig. 10, p. 55
 600       L_w = h;
 601       sig_w = 0.1*windspeed_at_20ft;
 602       sig_u = sig_w/pow(0.177 + 0.000823*h, 0.4); // MIL-F-8785c, Fig. 11, p. 56
 603     } else if (h <= 2000) {
 604       // linear interpolation between low altitude and high altitude models
 605       L_u = L_w = 1000 + (h-1000.)/1000.*750.;
 606       sig_u = sig_w = 0.1*windspeed_at_20ft
 607                     + (h-1000.)/1000.*(POE_Table->GetValue(probability_of_exceedence_index, h) - 0.1*windspeed_at_20ft);
 608     } else {
 609       L_u = L_w = 1750.; //  MIL-F-8785c, Sec. 3.7.2.1, p. 48
 610       sig_u = sig_w = POE_Table->GetValue(probability_of_exceedence_index, h);
 611     }
 612
 613     // keep values from last timesteps
 614     // TODO maybe use deque?
 615     static double
 616       xi_u_km1 = 0, nu_u_km1 = 0,
 617       xi_v_km1 = 0, xi_v_km2 = 0, nu_v_km1 = 0, nu_v_km2 = 0,
 618       xi_w_km1 = 0, xi_w_km2 = 0, nu_w_km1 = 0, nu_w_km2 = 0,
 619       xi_p_km1 = 0, nu_p_km1 = 0,
 620       xi_q_km1 = 0, xi_r_km1 = 0;
 621
 622
 623     double
 624       T_V = DeltaT, // for compatibility of nomenclature
 625       sig_p = 1.9/sqrt(L_w*b_w)*sig_w, // Yeager1998, eq. (8)
 626       sig_q = sqrt(M_PI/2/L_w/b_w), // eq. (14)
 627       sig_r = sqrt(2*M_PI/3/L_w/b_w), // eq. (17)
 628       L_p = sqrt(L_w*b_w)/2.6, // eq. (10)
 629       tau_u = L_u/V, // eq. (6)
 630       tau_w = L_w/V, // eq. (3)
 631       tau_p = L_p/V, // eq. (9)
 632       tau_q = 4*b_w/M_PI/V, // eq. (13)
 633       tau_r =3*b_w/M_PI/V, // eq. (17)
 634       nu_u = GaussianRandomNumber(),
 635       nu_v = GaussianRandomNumber(),
 636       nu_w = GaussianRandomNumber(),
 637       nu_p = GaussianRandomNumber(),
 638       xi_u=0, xi_v=0, xi_w=0, xi_p=0, xi_q=0, xi_r=0;
 639
 640     // values of turbulence NED velocities
 641
 642     if (turbType == ttTustin) {
 643       // the following is the Tustin formulation of Yeager's report
 644       double
 645         omega_w = V/L_w, // hidden in nomenclature p. 3
 646         omega_v = V/L_u, // this is defined nowhere
 647         C_BL  = 1/tau_u/tan(T_V/2/tau_u), // eq. (19)
 648         C_BLp = 1/tau_p/tan(T_V/2/tau_p), // eq. (22)
 649         C_BLq = 1/tau_q/tan(T_V/2/tau_q), // eq. (24)
 650         C_BLr = 1/tau_r/tan(T_V/2/tau_r); // eq. (26)
 651
 652       // all values calculated so far are strictly positive, except for
 653       // the random numbers nu_*. This means that in the code below, all
 654       // divisors are strictly positive, too, and no floating point
 655       // exception should occur.
 656       xi_u = -(1 - C_BL*tau_u)/(1 + C_BL*tau_u)*xi_u_km1
 657            + sig_u*sqrt(2*tau_u/T_V)/(1 + C_BL*tau_u)*(nu_u + nu_u_km1); // eq. (18)
 658       xi_v = -2*(sqr(omega_v) - sqr(C_BL))/sqr(omega_v + C_BL)*xi_v_km1
 659            - sqr(omega_v - C_BL)/sqr(omega_v + C_BL) * xi_v_km2
 660            + sig_u*sqrt(3*omega_v/T_V)/sqr(omega_v + C_BL)*(
 661                  (C_BL + omega_v/sqrt(3.))*nu_v
 662                + 2/sqrt(3.)*omega_v*nu_v_km1
 663                + (omega_v/sqrt(3.) - C_BL)*nu_v_km2); // eq. (20) for v
 664       xi_w = -2*(sqr(omega_w) - sqr(C_BL))/sqr(omega_w + C_BL)*xi_w_km1
 665            - sqr(omega_w - C_BL)/sqr(omega_w + C_BL) * xi_w_km2
 666            + sig_w*sqrt(3*omega_w/T_V)/sqr(omega_w + C_BL)*(
 667                  (C_BL + omega_w/sqrt(3.))*nu_w
 668                + 2/sqrt(3.)*omega_w*nu_w_km1
 669                + (omega_w/sqrt(3.) - C_BL)*nu_w_km2); // eq. (20) for w
 670       xi_p = -(1 - C_BLp*tau_p)/(1 + C_BLp*tau_p)*xi_p_km1
 671            + sig_p*sqrt(2*tau_p/T_V)/(1 + C_BLp*tau_p) * (nu_p + nu_p_km1); // eq. (21)
 672       xi_q = -(1 - 4*b_w*C_BLq/M_PI/V)/(1 + 4*b_w*C_BLq/M_PI/V) * xi_q_km1
 673            + C_BLq/V/(1 + 4*b_w*C_BLq/M_PI/V) * (xi_w - xi_w_km1); // eq. (23)
 674       xi_r = - (1 - 3*b_w*C_BLr/M_PI/V)/(1 + 3*b_w*C_BLr/M_PI/V) * xi_r_km1
 675            + C_BLr/V/(1 + 3*b_w*C_BLr/M_PI/V) * (xi_v - xi_v_km1); // eq. (25)
 676
 677     } else if (turbType == ttMilspec) {
 678       // the following is the MIL-STD-1797A formulation
 679       // as cited in Yeager's report
 680       xi_u = (1 - T_V/tau_u)  *xi_u_km1 + sig_u*sqrt(2*T_V/tau_u)*nu_u;  // eq. (30)
 681       xi_v = (1 - 2*T_V/tau_u)*xi_v_km1 + sig_u*sqrt(4*T_V/tau_u)*nu_v;  // eq. (31)
 682       xi_w = (1 - 2*T_V/tau_w)*xi_w_km1 + sig_w*sqrt(4*T_V/tau_w)*nu_w;  // eq. (32)
 683       xi_p = (1 - T_V/tau_p)  *xi_p_km1 + sig_p*sqrt(2*T_V/tau_p)*nu_p;  // eq. (33)
 684       xi_q = (1 - T_V/tau_q)  *xi_q_km1 + M_PI/4/b_w*(xi_w - xi_w_km1);  // eq. (34)
 685       xi_r = (1 - T_V/tau_r)  *xi_r_km1 + M_PI/3/b_w*(xi_v - xi_v_km1);  // eq. (35)
 686     }
 687
 688     // rotate by wind azimuth and assign the velocities
 689     double cospsi = cos(psiw), sinpsi = sin(psiw);
 690     vTurbulenceNED(1) =  cospsi*xi_u + sinpsi*xi_v;
 691     vTurbulenceNED(2) = -sinpsi*xi_u + cospsi*xi_v;
 692     vTurbulenceNED(3) = xi_w;
 693
 694     vTurbPQR(1) =  cospsi*xi_p + sinpsi*xi_q;
 695     vTurbPQR(2) = -sinpsi*xi_p + cospsi*xi_q;
 696     vTurbPQR(3) = xi_r;
 697
 698     // vTurbPQR is in the body fixed frame, not NED
 699     vTurbPQR = Tl2b*vTurbPQR;
 700
 701     // hand on the values for the next timestep
 702     xi_u_km1 = xi_u; nu_u_km1 = nu_u;
 703     xi_v_km2 = xi_v_km1; xi_v_km1 = xi_v; nu_v_km2 = nu_v_km1; nu_v_km1 = nu_v;
 704     xi_w_km2 = xi_w_km1; xi_w_km1 = xi_w; nu_w_km2 = nu_w_km1; nu_w_km1 = nu_w;
 705     xi_p_km1 = xi_p; nu_p_km1 = nu_p;
 706     xi_q_km1 = xi_q;
 707     xi_r_km1 = xi_r;
 708
 709   }
 710   default:
 711     break;
 712   }
 713 }
 714
 715 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 716
 717 void FGAtmosphere::UseExternal(void)
 718 {
 719   temperature=&exTemperature;
 720   pressure=&exPressure;
 721   density=&exDensity;
 722   useExternal=true;
 723 }
 724
 725 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 726
 727 void FGAtmosphere::UseInternal(void)
 728 {
 729   temperature=&intTemperature;
 730   pressure=&intPressure;
 731   density=&intDensity;
 732   useExternal=false;
 733 }
 734
 735 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 736
 737 void FGAtmosphere::bind(void)
 738 {
 739   typedef double (FGAtmosphere::*PMF)(int) const;
 740   typedef double (FGAtmosphere::*PMFv)(void) const;
 741   typedef int (FGAtmosphere::*PMFt)(void) const;
 742   typedef void   (FGAtmosphere::*PMFd)(int,double);
 743   typedef void   (FGAtmosphere::*PMFi)(int);
 744   PropertyManager->Tie("atmosphere/T-R", this, (PMFv)&FGAtmosphere::GetTemperature);
 745   PropertyManager->Tie("atmosphere/rho-slugs_ft3", this, (PMFv)&FGAtmosphere::GetDensity);
 746   PropertyManager->Tie("atmosphere/P-psf", this, (PMFv)&FGAtmosphere::GetPressure);
 747   PropertyManager->Tie("atmosphere/a-fps", this, &FGAtmosphere::GetSoundSpeed);
 748   PropertyManager->Tie("atmosphere/T-sl-R", this, &FGAtmosphere::GetTemperatureSL);
 749   PropertyManager->Tie("atmosphere/rho-sl-slugs_ft3", this, &FGAtmosphere::GetDensitySL);
 750   PropertyManager->Tie("atmosphere/P-sl-psf", this, &FGAtmosphere::GetPressureSL);
 751   PropertyManager->Tie("atmosphere/a-sl-fps", this, &FGAtmosphere::GetSoundSpeedSL);
 752   PropertyManager->Tie("atmosphere/theta", this, &FGAtmosphere::GetTemperatureRatio);
 753   PropertyManager->Tie("atmosphere/sigma", this, &FGAtmosphere::GetDensityRatio);
 754   PropertyManager->Tie("atmosphere/delta", this, &FGAtmosphere::GetPressureRatio);
 755   PropertyManager->Tie("atmosphere/a-ratio", this, &FGAtmosphere::GetSoundSpeedRatio);
 756   PropertyManager->Tie("atmosphere/psiw-rad", this, &FGAtmosphere::GetWindPsi, &FGAtmosphere::SetWindPsi);
 757   PropertyManager->Tie("atmosphere/delta-T", this, &FGAtmosphere::GetDeltaT, &FGAtmosphere::SetDeltaT);
 758   PropertyManager->Tie("atmosphere/T-sl-dev-F", this, &FGAtmosphere::GetSLTempDev, &FGAtmosphere::SetSLTempDev);
 759   PropertyManager->Tie("atmosphere/density-altitude", this, &FGAtmosphere::GetDensityAltitude);
 760
 761   PropertyManager->Tie("atmosphere/wind-north-fps", this, eNorth, (PMF)&FGAtmosphere::GetWindNED,
 762                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetWindNED);
 763   PropertyManager->Tie("atmosphere/wind-east-fps",  this, eEast, (PMF)&FGAtmosphere::GetWindNED,
 764                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetWindNED);
 765   PropertyManager->Tie("atmosphere/wind-down-fps",  this, eDown, (PMF)&FGAtmosphere::GetWindNED,
 766                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetWindNED);
 767   PropertyManager->Tie("atmosphere/wind-mag-fps", this, &FGAtmosphere::GetWindspeed,
 768                                                         &FGAtmosphere::SetWindspeed);
 769   PropertyManager->Tie("atmosphere/total-wind-north-fps", this, eNorth, (PMF)&FGAtmosphere::GetTotalWindNED);
 770   PropertyManager->Tie("atmosphere/total-wind-east-fps",  this, eEast,  (PMF)&FGAtmosphere::GetTotalWindNED);
 771   PropertyManager->Tie("atmosphere/total-wind-down-fps",  this, eDown,  (PMF)&FGAtmosphere::GetTotalWindNED);
 772
 773   PropertyManager->Tie("atmosphere/gust-north-fps", this, eNorth, (PMF)&FGAtmosphere::GetGustNED,
 774                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetGustNED);
 775   PropertyManager->Tie("atmosphere/gust-east-fps",  this, eEast, (PMF)&FGAtmosphere::GetGustNED,
 776                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetGustNED);
 777   PropertyManager->Tie("atmosphere/gust-down-fps",  this, eDown, (PMF)&FGAtmosphere::GetGustNED,
 778                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetGustNED);
 779
 780   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-north-fps", this, eNorth, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbNED,
 781                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetTurbNED);
 782   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-east-fps",  this, eEast, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbNED,
 783                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetTurbNED);
 784   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-down-fps",  this, eDown, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbNED,
 785                                                           (PMFd)&FGAtmosphere::SetTurbNED);
 786
 787   PropertyManager->Tie("atmosphere/p-turb-rad_sec", this,1, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbPQR);
 788   PropertyManager->Tie("atmosphere/q-turb-rad_sec", this,2, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbPQR);
 789   PropertyManager->Tie("atmosphere/r-turb-rad_sec", this,3, (PMF)&FGAtmosphere::GetTurbPQR);
 790   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-type", this, (PMFt)&FGAtmosphere::GetTurbType, (PMFi)&FGAtmosphere::SetTurbType);
 791   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-rate", this, &FGAtmosphere::GetTurbRate, &FGAtmosphere::SetTurbRate);
 792   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-gain", this, &FGAtmosphere::GetTurbGain, &FGAtmosphere::SetTurbGain);
 793   PropertyManager->Tie("atmosphere/turb-rhythmicity", this, &FGAtmosphere::GetRhythmicity,
 794                                                             &FGAtmosphere::SetRhythmicity);
 795
 796   PropertyManager->Tie("atmosphere/turbulence/milspec/windspeed_at_20ft_AGL-fps",
 797                        this, &FGAtmosphere::GetWindspeed20ft,
 798                              &FGAtmosphere::SetWindspeed20ft);
 799   PropertyManager->Tie("atmosphere/turbulence/milspec/severity",
 800                        this, &FGAtmosphere::GetProbabilityOfExceedence,
 801                              &FGAtmosphere::SetProbabilityOfExceedence);
 802
 803 }
 804
 805 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 806 //    The bitmasked value choices are as follows:
 807 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 808 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 809 //       the config files as they are read. If the environment
 810 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 811 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 812 //       whatsoever.
 813 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 814 //       startup messages
 815 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 816 //       a class is instantiated
 817 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 818 //       FGModel object executes its Run() method
 819 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 820 //       are printed out periodically
 821 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 822 //       a message is printed out when they go out of bounds
 823
 824 void FGAtmosphere::Debug(int from)
 825 {
 826   if (debug_lvl <= 0) return;
 827
 828   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 829     if (from == 0) { // Constructor
 830     }
 831   }
 832   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 833     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGAtmosphere" << endl;
 834     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGAtmosphere" << endl;
 835   }
 836   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 837   }
 838   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 839   }
 840   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 841   }
 842   if (debug_lvl & 128) { // Turbulence
 843     if (first_pass && from == 2) {
 844       first_pass = false;
 845       cout << "vTurbulenceNED(X), vTurbulenceNED(Y), vTurbulenceNED(Z), "
 846            << "vTurbulenceGrad(X), vTurbulenceGrad(Y), vTurbulenceGrad(Z), "
 847            << "vDirection(X), vDirection(Y), vDirection(Z), "
 848            << "Magnitude, "
 849            << "vTurbPQR(P), vTurbPQR(Q), vTurbPQR(R), " << endl;
 850     }
 851     if (from == 2) {
 852       cout << vTurbulenceNED << ", " << vTurbulenceGrad << ", " << vDirection << ", " << Magnitude << ", " << vTurbPQR << endl;
 853     }
 854   }
 855   if (debug_lvl & 64) {
 856     if (from == 0) { // Constructor
 857       cout << IdSrc << endl;
 858       cout << IdHdr << endl;
 859     }
 860   }
 861 }
 862
 863 } // namespace JSBSim