src/FDM/JSBSim/models/FGFCS.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGFCS.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Model the flight controls
   7  Called by:    FDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 This class models the flight controls for a specific airplane
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 12/12/98   JSB   Created
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGFCS.h"
  41 #include <FGFDMExec.h>
  42 #include <input_output/FGPropertyManager.h>
  43 #include <fstream>
  44
  45 #include <models/flight_control/FGFilter.h>
  46 #include <models/flight_control/FGDeadBand.h>
  47 #include <models/flight_control/FGGain.h>
  48 #include <models/flight_control/FGGradient.h>
  49 #include <models/flight_control/FGSwitch.h>
  50 #include <models/flight_control/FGSummer.h>
  51 #include <models/flight_control/FGKinemat.h>
  52 #include <models/flight_control/FGFCSFunction.h>
  53 #include <models/flight_control/FGSensor.h>
  54
  55 namespace JSBSim {
  56
  57 static const char *IdSrc = "$Id$";
  58 static const char *IdHdr = ID_FCS;
  59
  60 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
  61 #define snprintf _snprintf
  62 #endif
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 CLASS IMPLEMENTATION
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 FGFCS::FGFCS(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex)
  69 {
  70   int i;
  71   Name = "FGFCS";
  72
  73   DaCmd = DeCmd = DrCmd = DsCmd = DfCmd = DsbCmd = DspCmd = 0;
  74   PTrimCmd = YTrimCmd = RTrimCmd = 0.0;
  75   GearCmd = GearPos = 1; // default to gear down
  76   LeftBrake = RightBrake = CenterBrake = 0.0;
  77
  78   bind();
  79   for (i=0;i<=NForms;i++) {
  80     DePos[i] = DaLPos[i] = DaRPos[i] = DrPos[i] = 0.0;
  81     DfPos[i] = DsbPos[i] = DspPos[i] = 0.0;
  82   }
  83
  84   Debug(0);
  85 }
  86
  87 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  88
  89 FGFCS::~FGFCS()
  90 {
  91   if (PropertyManager->HasNode("fcs")) unbind( PropertyManager->GetNode("fcs") );
  92   if (PropertyManager->HasNode("ap")) unbind( PropertyManager->GetNode("ap") );
  93   PropertyManager->Untie( "gear/gear-cmd-norm" );
  94   PropertyManager->Untie( "gear/gear-pos-norm" );
  95
  96   ThrottleCmd.clear();
  97   ThrottlePos.clear();
  98   MixtureCmd.clear();
  99   MixturePos.clear();
 100   PropAdvanceCmd.clear();
 101   PropAdvance.clear();
 102   SteerPosDeg.clear();
 103   PropFeatherCmd.clear();
 104   PropFeather.clear();
 105
 106   unsigned int i;
 107
 108   for (i=0;i<APComponents.size();i++) delete APComponents[i];
 109   for (i=0;i<FCSComponents.size();i++) delete FCSComponents[i];
 110   for (i=0;i<sensors.size();i++) delete sensors[i];
 111
 112   APComponents.clear();
 113   FCSComponents.clear();
 114   sensors.clear();
 115   interface_properties.clear();
 116
 117   Debug(1);
 118 }
 119
 120 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 121 // Notes: In this logic the default engine commands are set. This is simply a
 122 // sort of safe-mode method in case the user has not defined control laws for
 123 // throttle, mixture, and prop-advance. The throttle, mixture, and prop advance
 124 // positions are set equal to the respective commands. Any control logic that is
 125 // actually present in the flight_control or autopilot section will override
 126 // these simple assignments.
 127
 128 bool FGFCS::Run(void)
 129 {
 130   unsigned int i;
 131
 132   if (FGModel::Run()) return true; // fast exit if nothing to do
 133   if (FDMExec->Holding()) return false;
 134
 135   for (i=0; i<ThrottlePos.size(); i++) ThrottlePos[i] = ThrottleCmd[i];
 136   for (i=0; i<MixturePos.size(); i++) MixturePos[i] = MixtureCmd[i];
 137   for (i=0; i<PropAdvance.size(); i++) PropAdvance[i] = PropAdvanceCmd[i];
 138   for (i=0; i<PropFeather.size(); i++) PropFeather[i] = PropFeatherCmd[i];
 139
 140
 141   // Set the default steering angle
 142   for (i=0; i<SteerPosDeg.size(); i++) {
 143     FGLGear* gear = GroundReactions->GetGearUnit(i);
 144     SteerPosDeg[i] = gear->GetDefaultSteerAngle( GetDsCmd() );
 145   }
 146
 147   // Cycle through the sensor, autopilot, and flight control components
 148   for (i=0; i<sensors.size(); i++) sensors[i]->Run();
 149   for (i=0; i<APComponents.size(); i++) APComponents[i]->Run();
 150   for (i=0; i<FCSComponents.size(); i++) FCSComponents[i]->Run();
 151
 152   return false;
 153 }
 154
 155 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 156
 157 void FGFCS::SetDaLPos( int form , double pos )
 158 {
 159   switch(form) {
 160   case ofRad:
 161     DaLPos[ofRad] = pos;
 162     DaLPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 163     break;
 164   case ofDeg:
 165     DaLPos[ofRad] = pos*degtorad;
 166     DaLPos[ofDeg] = pos;
 167     break;
 168   case ofNorm:
 169     DaLPos[ofNorm] = pos;
 170   }
 171   DaLPos[ofMag] = fabs(DaLPos[ofRad]);
 172 }
 173
 174 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 175
 176 void FGFCS::SetDaRPos( int form , double pos )
 177 {
 178   switch(form) {
 179   case ofRad:
 180     DaRPos[ofRad] = pos;
 181     DaRPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 182     break;
 183   case ofDeg:
 184     DaRPos[ofRad] = pos*degtorad;
 185     DaRPos[ofDeg] = pos;
 186     break;
 187   case ofNorm:
 188     DaRPos[ofNorm] = pos;
 189   }
 190   DaRPos[ofMag] = fabs(DaRPos[ofRad]);
 191 }
 192
 193 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 194
 195 void FGFCS::SetDePos( int form , double pos )
 196 {
 197   switch(form) {
 198   case ofRad:
 199     DePos[ofRad] = pos;
 200     DePos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 201     break;
 202   case ofDeg:
 203     DePos[ofRad] = pos*degtorad;
 204     DePos[ofDeg] = pos;
 205     break;
 206   case ofNorm:
 207     DePos[ofNorm] = pos;
 208   }
 209   DePos[ofMag] = fabs(DePos[ofRad]);
 210 }
 211
 212 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 213
 214 void FGFCS::SetDrPos( int form , double pos )
 215 {
 216   switch(form) {
 217   case ofRad:
 218     DrPos[ofRad] = pos;
 219     DrPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 220     break;
 221   case ofDeg:
 222     DrPos[ofRad] = pos*degtorad;
 223     DrPos[ofDeg] = pos;
 224     break;
 225   case ofNorm:
 226     DrPos[ofNorm] = pos;
 227   }
 228   DrPos[ofMag] = fabs(DrPos[ofRad]);
 229 }
 230
 231 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 232
 233 void FGFCS::SetDfPos( int form , double pos )
 234 {
 235   switch(form) {
 236   case ofRad:
 237     DfPos[ofRad] = pos;
 238     DfPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 239     break;
 240   case ofDeg:
 241     DfPos[ofRad] = pos*degtorad;
 242     DfPos[ofDeg] = pos;
 243     break;
 244   case ofNorm:
 245     DfPos[ofNorm] = pos;
 246   }
 247   DfPos[ofMag] = fabs(DfPos[ofRad]);
 248 }
 249
 250 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 251
 252 void FGFCS::SetDsbPos( int form , double pos )
 253 {
 254   switch(form) {
 255   case ofRad:
 256     DsbPos[ofRad] = pos;
 257     DsbPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 258     break;
 259   case ofDeg:
 260     DsbPos[ofRad] = pos*degtorad;
 261     DsbPos[ofDeg] = pos;
 262     break;
 263   case ofNorm:
 264     DsbPos[ofNorm] = pos;
 265   }
 266   DsbPos[ofMag] = fabs(DsbPos[ofRad]);
 267 }
 268
 269 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 270
 271 void FGFCS::SetDspPos( int form , double pos )
 272 {
 273   switch(form) {
 274   case ofRad:
 275     DspPos[ofRad] = pos;
 276     DspPos[ofDeg] = pos*radtodeg;
 277     break;
 278   case ofDeg:
 279     DspPos[ofRad] = pos*degtorad;
 280     DspPos[ofDeg] = pos;
 281     break;
 282   case ofNorm:
 283     DspPos[ofNorm] = pos;
 284   }
 285   DspPos[ofMag] = fabs(DspPos[ofRad]);
 286 }
 287
 288 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 289
 290 void FGFCS::SetThrottleCmd(int engineNum, double setting)
 291 {
 292   unsigned int ctr;
 293
 294   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 295     if (engineNum < 0) {
 296       for (ctr=0;ctr<ThrottleCmd.size();ctr++) ThrottleCmd[ctr] = setting;
 297     } else {
 298       ThrottleCmd[engineNum] = setting;
 299     }
 300   } else {
 301     cerr << "Throttle " << engineNum << " does not exist! " << ThrottleCmd.size()
 302          << " engines exist, but attempted throttle command is for engine "
 303          << engineNum << endl;
 304   }
 305 }
 306
 307 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 308
 309 void FGFCS::SetThrottlePos(int engineNum, double setting)
 310 {
 311   unsigned int ctr;
 312
 313   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 314     if (engineNum < 0) {
 315       for (ctr=0;ctr<ThrottlePos.size();ctr++) ThrottlePos[ctr] = setting;
 316     } else {
 317       ThrottlePos[engineNum] = setting;
 318     }
 319   } else {
 320     cerr << "Throttle " << engineNum << " does not exist! " << ThrottlePos.size()
 321          << " engines exist, but attempted throttle position setting is for engine "
 322          << engineNum << endl;
 323   }
 324 }
 325
 326 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 327
 328 double FGFCS::GetThrottleCmd(int engineNum) const
 329 {
 330   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 331     if (engineNum < 0) {
 332        cerr << "Cannot get throttle value for ALL engines" << endl;
 333     } else {
 334       return ThrottleCmd[engineNum];
 335     }
 336   } else {
 337     cerr << "Throttle " << engineNum << " does not exist! " << ThrottleCmd.size()
 338          << " engines exist, but throttle setting for engine " << engineNum
 339          << " is selected" << endl;
 340   }
 341   return 0.0;
 342 }
 343
 344 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 345
 346 double FGFCS::GetThrottlePos(int engineNum) const
 347 {
 348   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 349     if (engineNum < 0) {
 350        cerr << "Cannot get throttle value for ALL engines" << endl;
 351     } else {
 352       return ThrottlePos[engineNum];
 353     }
 354   } else {
 355     cerr << "Throttle " << engineNum << " does not exist! " << ThrottlePos.size()
 356          << " engines exist, but attempted throttle position setting is for engine "
 357          << engineNum << endl;
 358   }
 359   return 0.0;
 360 }
 361
 362 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 363
 364 void FGFCS::SetMixtureCmd(int engineNum, double setting)
 365 {
 366   unsigned int ctr;
 367
 368   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 369     if (engineNum < 0) {
 370       for (ctr=0;ctr<MixtureCmd.size();ctr++) MixtureCmd[ctr] = setting;
 371     } else {
 372       MixtureCmd[engineNum] = setting;
 373     }
 374   }
 375 }
 376
 377 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 378
 379 void FGFCS::SetMixturePos(int engineNum, double setting)
 380 {
 381   unsigned int ctr;
 382
 383   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 384     if (engineNum < 0) {
 385       for (ctr=0;ctr<=MixtureCmd.size();ctr++) MixturePos[ctr] = MixtureCmd[ctr];
 386     } else {
 387       MixturePos[engineNum] = setting;
 388     }
 389   }
 390 }
 391
 392 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 393
 394 void FGFCS::SetPropAdvanceCmd(int engineNum, double setting)
 395 {
 396   unsigned int ctr;
 397
 398   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 399     if (engineNum < 0) {
 400       for (ctr=0;ctr<PropAdvanceCmd.size();ctr++) PropAdvanceCmd[ctr] = setting;
 401     } else {
 402       PropAdvanceCmd[engineNum] = setting;
 403     }
 404   }
 405 }
 406
 407 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 408
 409 void FGFCS::SetPropAdvance(int engineNum, double setting)
 410 {
 411   unsigned int ctr;
 412
 413   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 414     if (engineNum < 0) {
 415       for (ctr=0;ctr<=PropAdvanceCmd.size();ctr++) PropAdvance[ctr] = PropAdvanceCmd[ctr];
 416     } else {
 417       PropAdvance[engineNum] = setting;
 418     }
 419   }
 420 }
 421
 422 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 423
 424 void FGFCS::SetFeatherCmd(int engineNum, bool setting)
 425 {
 426   unsigned int ctr;
 427
 428   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 429     if (engineNum < 0) {
 430       for (ctr=0;ctr<PropFeatherCmd.size();ctr++) PropFeatherCmd[ctr] = setting;
 431     } else {
 432       PropFeatherCmd[engineNum] = setting;
 433     }
 434   }
 435 }
 436
 437 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 438
 439 void FGFCS::SetPropFeather(int engineNum, bool setting)
 440 {
 441   unsigned int ctr;
 442
 443   if (engineNum < (int)ThrottlePos.size()) {
 444     if (engineNum < 0) {
 445       for (ctr=0;ctr<=PropFeatherCmd.size();ctr++) PropFeather[ctr] = PropFeatherCmd[ctr];
 446     } else {
 447       PropFeather[engineNum] = setting;
 448     }
 449   }
 450 }
 451
 452 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 453
 454 bool FGFCS::Load(Element* el)
 455 {
 456   string name, file, fname, comp_name, interface_property_string;
 457   unsigned i;
 458   vector <FGFCSComponent*> *Components;
 459   Element *FCS_cfg, *document, *component_element, *property_element, *sensor_element;
 460   Element *channel_element;
 461   ifstream* controls_file = new ifstream();
 462   FGXMLParse controls_file_parser;
 463
 464   Components=0;
 465   // Determine if the FCS/Autopilot is defined inline in the aircraft configuration
 466   // file or in a separate file. Set up the Element pointer as appropriate.
 467
 468   string separator = "/";
 469 #ifdef macintosh
 470   separator = ";";
 471 #endif
 472
 473   name = el->GetAttributeValue("name");
 474
 475   if (name.empty()) {
 476     fname = el->GetAttributeValue("file");
 477     file = FDMExec->GetAircraftPath() + separator + FDMExec->GetModelName() + separator + fname + ".xml";
 478     if (fname.empty()) {
 479       cerr << "FCS/Autopilot does not appear to be defined inline nor in a file" << endl;
 480       return false;
 481     } else {
 482       controls_file->open(file.c_str());
 483       readXML(*controls_file, controls_file_parser);
 484       delete controls_file;
 485       document = controls_file_parser.GetDocument();
 486     }
 487   } else {
 488     document = el;
 489   }
 490
 491   if (document->GetName() == "autopilot") {
 492     Components = &APComponents;
 493     Name = "Autopilot: " + document->GetAttributeValue("name");
 494   } else if (document->GetName() == "flight_control") {
 495     Components = &FCSComponents;
 496     Name = "FCS: " + document->GetAttributeValue("name");
 497   }
 498
 499   Debug(2);
 500
 501   // ToDo: How do these get untied?
 502   // ToDo: Consider having INPUT and OUTPUT interface properties. Would then
 503   //       have to duplicate this block of code after channel read code.
 504   //       Input properties could be write only (nah), and output could be read
 505   //       only.
 506
 507   if (document->GetName() == "flight_control") bindModel();
 508
 509   property_element = document->FindElement("property");
 510   while (property_element) {
 511     interface_properties.push_back(new double(0));
 512     interface_property_string = property_element->GetDataLine();
 513     PropertyManager->Tie(interface_property_string, interface_properties.back());
 514     property_element = document->FindNextElement("property");
 515   }
 516
 517   sensor_element = document->FindElement("sensor");
 518   while (sensor_element) {
 519     try {
 520       sensors.push_back(new FGSensor(this, sensor_element));
 521     } catch (string s) {
 522       cerr << highint << fgred << endl << "  " << s << endl;
 523       return false;
 524     }
 525     sensor_element = document->FindNextElement("sensor");
 526   }
 527
 528   channel_element = document->FindElement("channel");
 529   while (channel_element) {
 530     component_element = channel_element->FindElement("component");
 531     if (component_element) {
 532       cout << "This form of the component specification is being deprecated" << endl;
 533     } else {
 534       component_element = channel_element->GetElement();
 535     }
 536     while (component_element) {
 537       comp_name = component_element->GetAttributeValue("type");
 538       try {
 539         if ((comp_name == "LAG_FILTER") ||
 540             (comp_name == "LEAD_LAG_FILTER") ||
 541             (comp_name == "SECOND_ORDER_FILTER") ||
 542             (comp_name == "WASHOUT_FILTER") ||
 543             (comp_name == "INTEGRATOR") ||
 544             (component_element->GetName() == string("lag_filter")) ||
 545             (component_element->GetName() == string("lead_lag_filter")) ||
 546             (component_element->GetName() == string("washout_filter")) ||
 547             (component_element->GetName() == string("second_order_filter")) ||
 548             (component_element->GetName() == string("integrator")) )
 549         {
 550           Components->push_back(new FGFilter(this, component_element));
 551         } else if ((comp_name == "PURE_GAIN") ||
 552                    (comp_name == "SCHEDULED_GAIN") ||
 553                    (comp_name == "AEROSURFACE_SCALE") ||
 554                    (component_element->GetName() == string("pure_gain")) ||
 555                    (component_element->GetName() == string("scheduled_gain")) ||
 556                    (component_element->GetName() == string("aerosurface_scale")))
 557         {
 558           Components->push_back(new FGGain(this, component_element));
 559         } else if ((comp_name == "SUMMER") || (component_element->GetName() == string("summer"))) {
 560           Components->push_back(new FGSummer(this, component_element));
 561         } else if ((comp_name == "DEADBAND") || (component_element->GetName() == string("deadband"))) {
 562           Components->push_back(new FGDeadBand(this, component_element));
 563         } else if (comp_name == "GRADIENT") {
 564           Components->push_back(new FGGradient(this, component_element));
 565         } else if ((comp_name == "SWITCH") || (component_element->GetName() == string("switch"))) {
 566           Components->push_back(new FGSwitch(this, component_element));
 567         } else if ((comp_name == "KINEMAT") || (component_element->GetName() == string("kinematic"))) {
 568           Components->push_back(new FGKinemat(this, component_element));
 569         } else if ((comp_name == "FUNCTION") || (component_element->GetName() == string("fcs_function"))) {
 570           Components->push_back(new FGFCSFunction(this, component_element));
 571         } else {
 572           cerr << "Unknown FCS component: " << comp_name << endl;
 573         }
 574       } catch(string s) {
 575         cerr << highint << fgred << endl << "  " << s << endl;
 576         cerr << reset << endl;
 577         return false;
 578       }
 579       if (comp_name.empty()) { // comp_name will be empty if using new format
 580         component_element = channel_element->GetNextElement();
 581       } else {
 582         component_element = channel_element->FindNextElement("component");
 583       }
 584     }
 585     channel_element = document->FindNextElement("channel");
 586   }
 587
 588   return true;
 589 }
 590
 591 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 592
 593 double FGFCS::GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg)
 594 {
 595   switch (bg) {
 596   case FGLGear::bgLeft:
 597     return LeftBrake;
 598   case FGLGear::bgRight:
 599     return RightBrake;
 600   case FGLGear::bgCenter:
 601     return CenterBrake;
 602   default:
 603     cerr << "GetBrake asked to return a bogus brake value" << endl;
 604   }
 605   return 0.0;
 606 }
 607
 608 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 609
 610 string FGFCS::GetComponentStrings(string delimeter)
 611 {
 612   unsigned int comp;
 613   string CompStrings = "";
 614   bool firstime = true;
 615
 616   for (comp = 0; comp < FCSComponents.size(); comp++) {
 617     if (firstime) firstime = false;
 618     else          CompStrings += delimeter;
 619
 620     CompStrings += FCSComponents[comp]->GetName();
 621   }
 622
 623   for (comp = 0; comp < APComponents.size(); comp++)
 624   {
 625     CompStrings += delimeter;
 626     CompStrings += APComponents[comp]->GetName();
 627   }
 628
 629   return CompStrings;
 630 }
 631
 632 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 633
 634 string FGFCS::GetComponentValues(string delimeter)
 635 {
 636   unsigned int comp;
 637   string CompValues = "";
 638   char buffer[12];
 639   bool firstime = true;
 640
 641   for (comp = 0; comp < FCSComponents.size(); comp++) {
 642     if (firstime) firstime = false;
 643     else          CompValues += delimeter;
 644
 645     sprintf(buffer, "%9.6f", FCSComponents[comp]->GetOutput());
 646     CompValues += string(buffer);
 647   }
 648
 649   for (comp = 0; comp < APComponents.size(); comp++) {
 650     sprintf(buffer, "%s%9.6f", delimeter.c_str(), APComponents[comp]->GetOutput());
 651     CompValues += string(buffer);
 652   }
 653
 654   return CompValues;
 655 }
 656
 657 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 658
 659 void FGFCS::AddThrottle(void)
 660 {
 661   ThrottleCmd.push_back(0.0);
 662   ThrottlePos.push_back(0.0);
 663   MixtureCmd.push_back(0.0);     // assume throttle and mixture are coupled
 664   MixturePos.push_back(0.0);
 665   PropAdvanceCmd.push_back(0.0); // assume throttle and prop pitch are coupled
 666   PropAdvance.push_back(0.0);
 667   PropFeatherCmd.push_back(false);
 668   PropFeather.push_back(false);
 669
 670   unsigned int num = ThrottleCmd.size()-1;
 671   bindThrottle(num);
 672 }
 673
 674 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 675
 676 void FGFCS::AddGear(void)
 677 {
 678   SteerPosDeg.push_back(0.0);
 679 }
 680
 681 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 682
 683 void FGFCS::bind(void)
 684 {
 685   PropertyManager->Tie("fcs/aileron-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDaCmd, &FGFCS::SetDaCmd);
 686   PropertyManager->Tie("fcs/elevator-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDeCmd, &FGFCS::SetDeCmd);
 687   PropertyManager->Tie("fcs/rudder-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDrCmd, &FGFCS::SetDrCmd);
 688   PropertyManager->Tie("fcs/steer-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDsCmd, &FGFCS::SetDsCmd);
 689   PropertyManager->Tie("fcs/flap-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDfCmd, &FGFCS::SetDfCmd);
 690   PropertyManager->Tie("fcs/speedbrake-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDsbCmd, &FGFCS::SetDsbCmd);
 691   PropertyManager->Tie("fcs/spoiler-cmd-norm", this, &FGFCS::GetDspCmd, &FGFCS::SetDspCmd);
 692   PropertyManager->Tie("fcs/pitch-trim-cmd-norm", this, &FGFCS::GetPitchTrimCmd, &FGFCS::SetPitchTrimCmd);
 693   PropertyManager->Tie("fcs/roll-trim-cmd-norm", this, &FGFCS::GetRollTrimCmd, &FGFCS::SetRollTrimCmd);
 694   PropertyManager->Tie("fcs/yaw-trim-cmd-norm", this, &FGFCS::GetYawTrimCmd, &FGFCS::SetYawTrimCmd);
 695   PropertyManager->Tie("gear/gear-cmd-norm", this, &FGFCS::GetGearCmd, &FGFCS::SetGearCmd);
 696
 697   PropertyManager->Tie("fcs/left-aileron-pos-rad", this, ofRad, &FGFCS::GetDaLPos, &FGFCS::SetDaLPos);
 698   PropertyManager->Tie("fcs/left-aileron-pos-deg", this, ofDeg, &FGFCS::GetDaLPos, &FGFCS::SetDaLPos);
 699   PropertyManager->Tie("fcs/left-aileron-pos-norm", this, ofNorm, &FGFCS::GetDaLPos, &FGFCS::SetDaLPos);
 700   PropertyManager->Tie("fcs/mag-left-aileron-pos-rad", this, ofMag, &FGFCS::GetDaLPos);
 701
 702   PropertyManager->Tie("fcs/right-aileron-pos-rad", this, ofRad, &FGFCS::GetDaRPos, &FGFCS::SetDaRPos);
 703   PropertyManager->Tie("fcs/right-aileron-pos-deg", this, ofDeg, &FGFCS::GetDaRPos, &FGFCS::SetDaRPos);
 704   PropertyManager->Tie("fcs/right-aileron-pos-norm", this, ofNorm, &FGFCS::GetDaRPos, &FGFCS::SetDaRPos);
 705   PropertyManager->Tie("fcs/mag-right-aileron-pos-rad", this, ofMag, &FGFCS::GetDaRPos);
 706
 707   PropertyManager->Tie("fcs/elevator-pos-rad", this, ofRad, &FGFCS::GetDePos, &FGFCS::SetDePos);
 708   PropertyManager->Tie("fcs/elevator-pos-deg", this, ofDeg, &FGFCS::GetDePos, &FGFCS::SetDePos);
 709   PropertyManager->Tie("fcs/elevator-pos-norm", this, ofNorm, &FGFCS::GetDePos, &FGFCS::SetDePos);
 710   PropertyManager->Tie("fcs/mag-elevator-pos-rad", this, ofMag, &FGFCS::GetDePos);
 711
 712   PropertyManager->Tie("fcs/rudder-pos-rad", this,ofRad, &FGFCS::GetDrPos, &FGFCS::SetDrPos);
 713   PropertyManager->Tie("fcs/rudder-pos-deg", this,ofDeg, &FGFCS::GetDrPos, &FGFCS::SetDrPos);
 714   PropertyManager->Tie("fcs/rudder-pos-norm", this,ofNorm, &FGFCS::GetDrPos, &FGFCS::SetDrPos);
 715   PropertyManager->Tie("fcs/mag-rudder-pos-rad", this,ofMag, &FGFCS::GetDrPos);
 716
 717   PropertyManager->Tie("fcs/flap-pos-rad", this,ofRad, &FGFCS::GetDfPos, &FGFCS::SetDfPos);
 718   PropertyManager->Tie("fcs/flap-pos-deg", this,ofDeg, &FGFCS::GetDfPos, &FGFCS::SetDfPos);
 719   PropertyManager->Tie("fcs/flap-pos-norm", this,ofNorm, &FGFCS::GetDfPos, &FGFCS::SetDfPos);
 720
 721   PropertyManager->Tie("fcs/speedbrake-pos-rad", this,ofRad, &FGFCS::GetDsbPos, &FGFCS::SetDsbPos);
 722   PropertyManager->Tie("fcs/speedbrake-pos-deg", this,ofDeg, &FGFCS::GetDsbPos, &FGFCS::SetDsbPos);
 723   PropertyManager->Tie("fcs/speedbrake-pos-norm", this,ofNorm, &FGFCS::GetDsbPos, &FGFCS::SetDsbPos);
 724   PropertyManager->Tie("fcs/mag-speedbrake-pos-rad", this,ofMag, &FGFCS::GetDsbPos);
 725
 726   PropertyManager->Tie("fcs/spoiler-pos-rad", this, ofRad, &FGFCS::GetDspPos, &FGFCS::SetDspPos);
 727   PropertyManager->Tie("fcs/spoiler-pos-deg", this, ofDeg, &FGFCS::GetDspPos, &FGFCS::SetDspPos);
 728   PropertyManager->Tie("fcs/spoiler-pos-norm", this, ofNorm, &FGFCS::GetDspPos, &FGFCS::SetDspPos);
 729   PropertyManager->Tie("fcs/mag-spoiler-pos-rad", this, ofMag, &FGFCS::GetDspPos);
 730
 731   PropertyManager->Tie("gear/gear-pos-norm", this, &FGFCS::GetGearPos, &FGFCS::SetGearPos);
 732 }
 733
 734 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 735 // Technically, this function should probably bind propulsion type specific controls
 736 // rather than mixture and prop-advance.
 737 //
 738
 739 void FGFCS::bindThrottle(unsigned int num)
 740 {
 741   char tmp[80];
 742
 743   snprintf(tmp, 80, "fcs/throttle-cmd-norm[%u]",num);
 744   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetThrottleCmd,
 745                                         &FGFCS::SetThrottleCmd);
 746   snprintf(tmp, 80, "fcs/throttle-pos-norm[%u]",num);
 747   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetThrottlePos,
 748                                         &FGFCS::SetThrottlePos);
 749   snprintf(tmp, 80, "fcs/mixture-cmd-norm[%u]",num);
 750   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetMixtureCmd,
 751                                         &FGFCS::SetMixtureCmd);
 752   snprintf(tmp, 80, "fcs/mixture-pos-norm[%u]",num);
 753   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetMixturePos,
 754                                         &FGFCS::SetMixturePos);
 755   snprintf(tmp, 80, "fcs/advance-cmd-norm[%u]",num);
 756   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetPropAdvanceCmd,
 757                                         &FGFCS::SetPropAdvanceCmd);
 758   snprintf(tmp, 80, "fcs/advance-pos-norm[%u]", num);
 759   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetPropAdvance,
 760                                         &FGFCS::SetPropAdvance);
 761   snprintf(tmp, 80, "fcs/feather-cmd-norm[%u]", num);
 762   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetFeatherCmd,
 763                                         &FGFCS::SetFeatherCmd);
 764   snprintf(tmp, 80, "fcs/feather-pos-norm[%u]", num);
 765   PropertyManager->Tie( tmp, this, num, &FGFCS::GetPropFeather,
 766                                         &FGFCS::SetPropFeather);
 767 }
 768
 769 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 770
 771 void FGFCS::bindModel(void)
 772 {
 773   unsigned int i;
 774   char tmp[80];
 775
 776   for (i=0; i<SteerPosDeg.size(); i++) {
 777     if (GroundReactions->GetGearUnit(i)->GetSteerable()) {
 778       snprintf(tmp,80,"fcs/steer-pos-deg[%u]",i);
 779       PropertyManager->Tie( tmp, this, i, &FGFCS::GetSteerPosDeg, &FGFCS::SetSteerPosDeg);
 780     }
 781   }
 782 }
 783
 784 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 785
 786 void FGFCS::unbind(FGPropertyManager *node)
 787 {
 788   int N = node->nChildren();
 789   for (int i=0; i<N; i++) {
 790     if (node->getChild(i)->nChildren() ) {
 791       unbind( (FGPropertyManager*)node->getChild(i) );
 792     } else if ( node->getChild(i)->isTied() ) {
 793       node->getChild(i)->untie();
 794     }
 795   }
 796 }
 797
 798 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 799 //    The bitmasked value choices are as follows:
 800 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 801 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 802 //       the config files as they are read. If the environment
 803 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 804 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 805 //       whatsoever.
 806 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 807 //       startup messages
 808 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 809 //       a class is instantiated
 810 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 811 //       FGModel object executes its Run() method
 812 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 813 //       are printed out periodically
 814 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 815 //       a message is printed out when they go out of bounds
 816
 817 void FGFCS::Debug(int from)
 818 {
 819   if (debug_lvl <= 0) return;
 820
 821   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 822     if (from == 2) { // Loader
 823       cout << endl << "  Flight Control (" << Name << ")" << endl;
 824     }
 825   }
 826   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 827     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGFCS" << endl;
 828     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGFCS" << endl;
 829   }
 830   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 831   }
 832   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 833   }
 834   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 835   }
 836   if (debug_lvl & 64) {
 837     if (from == 0) { // Constructor
 838       cout << IdSrc << endl;
 839       cout << IdHdr << endl;
 840     }
 841   }
 842 }
 843
 844 }