src/FDM/JSBSim/models/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <iosfwd>
  42 #include <vector>
  43
  44 #include <string>
  45 #include "models/flight_control/FGFCSComponent.h"
  46 #include "models/FGModel.h"
  47 #include "models/FGLGear.h"
  48 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  49
  50 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  51 DEFINITIONS
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  53
  54 #define ID_FCS "$Id: FGFCS.h,v 1.40 2011/10/31 14:54:41 bcoconni Exp $"
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 FORWARD DECLARATIONS
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 namespace JSBSim {
  61
  62 typedef enum { ofRad=0, ofDeg, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 CLASS DOCUMENTATION
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  69     This class also encapsulates the identical "system" and "autopilot" capability.
  70     FGFCS owns and contains the list of FGFCSComponents
  71     that define a system or systems for the modeled aircraft. The config file
  72     for the aircraft contains a description of the control path that starts at
  73     an input or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS
  74     components which comprise the control laws for an axis are defined
  75     sequentially in the configuration file. For instance, for the X-15:
  76
  77     @code
  78     <flight_control name="X-15 SAS">
  79       <channel>
  80         <summer name="Pitch Trim Sum">
  81            <input> fcs/elevator-cmd-norm </input>
  82            <input> fcs/pitch-trim-cmd-norm </input>
  83            <clipto>
  84              <min>-1</min>
  85              <max>1</max>
  86            </clipto>
  87         </summer>
  88
  89         <aerosurface_scale name="Pitch Command Scale">
  90           <input> fcs/pitch-trim-sum </input>
  91           <range>
  92             <min> -50 </min>
  93             <max>  50 </max>
  94           </range>
  95         </aerosurface_scale>
  96
  97         ... etc.
  98     @endcode
  99
 100     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 101     defined. The input to the first component (a summer), as can be seen in the "Pitch trim
 102     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 103     the stick - a pilot input), and pitch trim.
 104     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 105     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 106     components map into the actual component classes).  This continues until the
 107     final component for an axis when the
 108     \<output> element is usually used to specify where the output is supposed to go. See the
 109     individual components for more information on how they are mechanized.
 110
 111     Another option for the flight controls portion of the config file is that in
 112     addition to using the "NAME" attribute in,
 113
 114     @code
 115     <flight_control name="X-15 SAS">
 116     @endcode
 117
 118     one can also supply a filename:
 119
 120     @code
 121     <flight_control name="X-15 SAS" file="X15.xml">
 122     </flight_control>
 123     @endcode
 124
 125     In this case, the FCS would be read in from another file.
 126
 127     <h2>Properties</h2>
 128     @property fcs/aileron-cmd-norm normalized aileron command
 129     @property fcs/elevator-cmd-norm normalized elevator command
 130     @property fcs/rudder-cmd-norm
 131     @property fcs/steer-cmd-norm
 132     @property fcs/flap-cmd-norm
 133     @property fcs/speedbrake-cmd-norm
 134     @property fcs/spoiler-cmd-norm
 135     @property fcs/pitch-trim-cmd-norm
 136     @property fcs/roll-trim-cmd-norm
 137     @property fcs/yaw-trim-cmd-norm
 138     @property gear/gear-cmd-norm
 139     @property fcs/left-aileron-pos-rad
 140     @property fcs/left-aileron-pos-deg
 141     @property fcs/left-aileron-pos-norm
 142     @property fcs/mag-left-aileron-pos-rad
 143     @property fcs/right-aileron-pos-rad
 144     @property fcs/right-aileron-pos-deg
 145     @property fcs/right-aileron-pos-norm
 146     @property fcs/mag-right-aileron-pos-rad
 147     @property fcs/elevator-pos-rad
 148     @property fcs/elevator-pos-deg
 149     @property fcs/elevator-pos-norm
 150     @property fcs/mag-elevator-pos-rad
 151     @property fcs/rudder-pos-rad
 152     @property fcs/rudder-pos-deg
 153     @property fcs/rudder-pos-norm
 154     @property fcs/mag-rudder-pos-rad
 155     @property fcs/flap-pos-rad
 156     @property fcs/flap-pos-deg
 157     @property fcs/flap-pos-norm
 158     @property fcs/speedbrake-pos-rad
 159     @property fcs/speedbrake-pos-deg
 160     @property fcs/speedbrake-pos-norm
 161     @property fcs/mag-speedbrake-pos-rad
 162     @property fcs/spoiler-pos-rad
 163     @property fcs/spoiler-pos-deg
 164     @property fcs/spoiler-pos-norm
 165     @property fcs/mag-spoiler-pos-rad
 166     @property fcs/wing-fold-pos-norm
 167     @property gear/gear-pos-norm
 168     @property gear/tailhook-pos-norm
 169
 170     @author Jon S. Berndt
 171     @version $Revision: 1.40 $
 172     @see FGActuator
 173     @see FGDeadBand
 174     @see FGFCSFunction
 175     @see FGFilter
 176     @see FGGain
 177     @see FGKinemat
 178     @see FGPID
 179     @see FGSensor
 180     @see FGSummer
 181     @see FGSwitch
 182     @see FGFCSComponent
 183     @see Element
 184 */
 185
 186 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 187 CLASS DECLARATION
 188 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 189
 190 class FGFCS : public FGModel, public FGXMLFileRead
 191 {
 192
 193 public:
 194   /** Constructor
 195       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 196   FGFCS(FGFDMExec*);
 197   /// Destructor
 198   ~FGFCS();
 199
 200   bool InitModel(void);
 201
 202   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 203       Can pass in a value indicating if the executive is directing the simulation to Hold.
 204       @param Holding if true, the executive has been directed to hold the sim from
 205                      advancing time. Some models may ignore this flag, such as the Input
 206                      model, which may need to be active to listen on a socket for the
 207                      "Resume" command to be given.
 208       @return false if no error */
 209   bool Run(bool Holding);
 210
 211   /// @name Pilot input command retrieval
 212   //@{
 213   /** Gets the aileron command.
 214       @return aileron command in range from -1.0 - 1.0 */
 215   double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 216
 217   /** Gets the elevator command.
 218       @return elevator command in range from -1.0 - 1.0 */
 219   double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 220
 221   /** Gets the rudder command.
 222       @return rudder command in range from -1.0 - 1.0 */
 223   double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 224
 225   /** Gets the steering command.
 226       @return steering command in range from -1.0 - 1.0 */
 227   double GetDsCmd(void) const { return DsCmd; }
 228
 229   /** Gets the flaps command.
 230       @return flaps command in range from 0 to 1.0 */
 231   double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 232
 233   /** Gets the speedbrake command.
 234       @return speedbrake command in range from 0 to 1.0 */
 235   double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 236
 237   /** Gets the spoiler command.
 238       @return spoiler command in range from 0 to 1.0 */
 239   double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 240
 241   /** Gets the throttle command.
 242       @param engine engine ID number
 243       @return throttle command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 244   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 245
 246   const vector<double>& GetThrottleCmd() const {return ThrottleCmd;}
 247
 248   /** Gets the mixture command.
 249       @param engine engine ID number
 250       @return mixture command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 251   double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 252
 253   const vector<double>& GetMixtureCmd() const {return MixtureCmd;}
 254
 255   /** Gets the prop pitch command.
 256       @param engine engine ID number
 257       @return pitch command in range from 0.0 - 1.0 for the given engine */
 258   double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 259
 260   /** Gets the prop feather command.
 261       @param engine engine ID number
 262       @return feather command for the given engine (on / off)*/
 263   bool GetFeatherCmd(int engine) const { return PropFeatherCmd[engine]; }
 264
 265   /** Gets the pitch trim command.
 266       @return pitch trim command in range from -1.0 to 1.0 */
 267   double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 268
 269   /** Gets the rudder trim command.
 270       @return rudder trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 271   double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 272
 273   /** Gets the aileron trim command.
 274       @return aileron trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 275   double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 276
 277   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 278       defaults to down.
 279       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 280   double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 281   //@}
 282
 283   /// @name Aerosurface position retrieval
 284   //@{
 285   /** Gets the left aileron position.
 286       @return aileron position in radians */
 287   double GetDaLPos( int form = ofRad )
 288                          const { return DaLPos[form]; }
 289
 290   /** Gets the right aileron position.
 291       @return aileron position in radians */
 292   double GetDaRPos( int form = ofRad )
 293                          const { return DaRPos[form]; }
 294
 295   /** Gets the elevator position.
 296       @return elevator position in radians */
 297   double GetDePos( int form = ofRad )
 298                          const { return DePos[form]; }
 299
 300   /** Gets the rudder position.
 301       @return rudder position in radians */
 302   double GetDrPos( int form = ofRad )
 303                          const { return DrPos[form]; }
 304
 305   /** Gets the speedbrake position.
 306       @return speedbrake position in radians */
 307   double GetDsbPos( int form = ofRad )
 308                          const { return DsbPos[form]; }
 309
 310   /** Gets the spoiler position.
 311       @return spoiler position in radians */
 312   double GetDspPos( int form = ofRad )
 313                          const { return DspPos[form]; }
 314
 315   /** Gets the flaps position.
 316       @return flaps position in radians */
 317   double GetDfPos( int form = ofRad )
 318                          const { return DfPos[form]; }
 319
 320   /** Gets the throttle position.
 321       @param engine engine ID number
 322       @return throttle position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 323   double GetThrottlePos(int engine) const;
 324
 325   const vector<double>& GetThrottlePos() const {return ThrottlePos;}
 326
 327   /** Gets the mixture position.
 328       @param engine engine ID number
 329       @return mixture position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 330   double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 331
 332   const vector<double>& GetMixturePos() const {return MixturePos;}
 333
 334   /** Gets the steering position.
 335       @return steering position in degrees */
 336   double GetSteerPosDeg(int gear) const { return SteerPosDeg[gear]; }
 337
 338   const vector<double>& GetSteerPosDeg() const {return SteerPosDeg;}
 339
 340   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 341       @return gear position (0 up, 1 down) */
 342   double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 343
 344   /** Gets the tailhook position (0 up, 1 down)
 345       @return tailhook position (0 up, 1 down) */
 346   double GetTailhookPos(void) const { return TailhookPos; }
 347
 348   /** Gets the wing fold position (0 unfolded, 1 folded)
 349       @return wing fold position (0 unfolded, 1 folded) */
 350   double GetWingFoldPos(void) const { return WingFoldPos; }
 351
 352   /** Gets the prop pitch position.
 353       @param engine engine ID number
 354       @return prop pitch position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 355   double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 356
 357   const vector<double>& GetPropAdvance() const { return PropAdvance; }
 358
 359   /** Gets the prop feather position.
 360       @param engine engine ID number
 361       @return prop fether for the given engine (on / off)*/
 362   bool GetPropFeather(int engine) const { return PropFeather[engine]; }
 363
 364   const vector<bool>& GetPropFeather() const { return PropFeather; }
 365   //@}
 366
 367   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream
 368       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 369       @return a string containing the descriptive names for all components */
 370   std::string GetComponentStrings(const std::string& delimiter) const;
 371
 372   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream
 373       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 374       @return a string containing the numeric values for the current set of
 375       component outputs */
 376   std::string GetComponentValues(const std::string& delimiter) const;
 377
 378   /// @name Pilot input command setting
 379   //@{
 380   /** Sets the aileron command
 381       @param cmd aileron command */
 382   void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 383
 384   /** Sets the elevator command
 385       @param cmd elevator command in percent*/
 386   void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 387
 388   /** Sets the rudder command
 389       @param cmd rudder command in percent*/
 390   void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 391
 392   /** Sets the steering command
 393       @param cmd steering command in percent*/
 394   void SetDsCmd(double cmd) { DsCmd = cmd; }
 395
 396   /** Sets the flaps command
 397       @param cmd flaps command in percent*/
 398   void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 399
 400   /** Sets the speedbrake command
 401       @param cmd speedbrake command in percent*/
 402   void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 403
 404   /** Sets the spoilers command
 405       @param cmd spoilers command in percent*/
 406   void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 407
 408   /** Sets the pitch trim command
 409       @param cmd pitch trim command in percent*/
 410   void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 411
 412   /** Sets the rudder trim command
 413       @param cmd rudder trim command in percent*/
 414   void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 415
 416   /** Sets the aileron trim command
 417       @param cmd aileron trim command in percent*/
 418   void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 419
 420   /** Sets the throttle command for the specified engine
 421       @param engine engine ID number
 422       @param cmd normalized throttle command (0.0 - 1.0)*/
 423   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 424
 425   /** Sets the mixture command for the specified engine
 426       @param engine engine ID number
 427       @param cmd normalized mixture command (0.0 - 1.0)*/
 428   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 429
 430   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 431       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 432    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 433
 434   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 435       @param engine engine ID number
 436       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 437   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 438
 439    /** Sets the propeller feather command for the specified engine
 440       @param engine engine ID number
 441       @param cmd feather (bool)*/
 442   void SetFeatherCmd(int engine, bool cmd);
 443   //@}
 444
 445   /// @name Aerosurface position setting
 446   //@{
 447   /** Sets the left aileron position
 448       @param cmd left aileron position in radians*/
 449   void SetDaLPos( int form , double pos );
 450
 451   /** Sets the right aileron position
 452       @param cmd right aileron position in radians*/
 453   void SetDaRPos( int form , double pos );
 454
 455   /** Sets the elevator position
 456       @param cmd elevator position in radians*/
 457   void SetDePos( int form , double pos );
 458
 459   /** Sets the rudder position
 460       @param cmd rudder position in radians*/
 461   void SetDrPos( int form , double pos );
 462
 463    /** Sets the flaps position
 464       @param cmd flaps position in radians*/
 465   void SetDfPos( int form , double pos );
 466
 467   /** Sets the speedbrake position
 468       @param cmd speedbrake position in radians*/
 469   void SetDsbPos( int form , double pos );
 470
 471   /** Sets the spoiler position
 472       @param cmd spoiler position in radians*/
 473   void SetDspPos( int form , double pos );
 474
 475   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 476       @param engine engine ID number
 477       @param cmd normalized throttle setting (0.0 - 1.0)*/
 478   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 479
 480   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 481       @param engine engine ID number
 482       @param cmd normalized mixture setting (0.0 - 1.0)*/
 483   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 484
 485   /** Sets the steering position
 486       @param cmd steering position in degrees*/
 487   void SetSteerPosDeg(int gear, double pos) { SteerPosDeg[gear] = pos; }
 488
 489   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 490       @param gear position 0 up, 1 down       */
 491    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 492
 493   /** Set the tailhook position
 494       @param tailhook position 0 up, 1 down       */
 495    void SetTailhookPos(double hookpos) { TailhookPos = hookpos; }
 496
 497   /** Set the wing fold position
 498       @param wing fold position 0 unfolded, 1 folded  */
 499    void SetWingFoldPos(double foldpos) { WingFoldPos = foldpos; }
 500
 501   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 502       @param engine engine ID number
 503       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 504   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 505
 506   /** Sets the actual prop feather setting for the specified engine
 507       @param engine engine ID number
 508       @param cmd prop fether setting (bool)*/
 509   void SetPropFeather(int engine, bool cmd);
 510   //@}
 511
 512     /// @name Landing Gear brakes
 513   //@{
 514   /** Sets the left brake group
 515       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 516   void SetLBrake(double cmd) {BrakePos[FGLGear::bgLeft] = cmd;}
 517
 518   /** Sets the right brake group
 519       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 520   void SetRBrake(double cmd) {BrakePos[FGLGear::bgRight] = cmd;}
 521
 522   /** Sets the center brake group
 523       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 524   void SetCBrake(double cmd) {BrakePos[FGLGear::bgCenter] = cmd;}
 525
 526   /** Gets the brake for a specified group.
 527       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 528       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 529   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 530
 531   const vector<double>& GetBrakePos() const {return BrakePos;}
 532
 533   /** Gets the left brake.
 534       @return the left brake setting. */
 535   double GetLBrake(void) const {return BrakePos[FGLGear::bgLeft];}
 536
 537   /** Gets the right brake.
 538       @return the right brake setting. */
 539   double GetRBrake(void) const {return BrakePos[FGLGear::bgRight];}
 540
 541   /** Gets the center brake.
 542       @return the center brake setting. */
 543   double GetCBrake(void) const {return BrakePos[FGLGear::bgCenter];}
 544   //@}
 545
 546   enum SystemType { stFCS, stSystem, stAutoPilot };
 547
 548   /** Loads the Flight Control System.
 549       Load() is called from FGFDMExec.
 550       @param el pointer to the Element instance
 551       @param systype type of system (FCS, Autopilot, System)
 552       @return true if succesful */
 553   bool Load(Element* el, SystemType systype);
 554
 555   std::ifstream* FindSystemFile(const std::string& system_filename);
 556   std::string FindSystemFullPathname(const std::string& system_filename);
 557
 558   void AddThrottle(void);
 559   void AddGear(unsigned int NumGear);
 560   double GetDt(void);
 561
 562   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 563
 564   bool GetTrimStatus(void) const { return FDMExec->GetTrimStatus(); }
 565
 566   struct Inputs {
 567     unsigned int NumGear;
 568   } in;
 569
 570 private:
 571   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DsCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 572   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 573   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 574   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 575   std::vector <double> ThrottleCmd;
 576   std::vector <double> ThrottlePos;
 577   std::vector <double> MixtureCmd;
 578   std::vector <double> MixturePos;
 579   std::vector <double> PropAdvanceCmd;
 580   std::vector <double> PropAdvance;
 581   std::vector <bool> PropFeatherCmd;
 582   std::vector <bool> PropFeather;
 583   std::vector <double> SteerPosDeg;
 584   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 585   vector <double> BrakePos; // left, center, right - defined by FGLGear:: enum
 586   double GearCmd,GearPos;
 587   double TailhookPos, WingFoldPos;
 588
 589   typedef std::vector <FGFCSComponent*> FCSCompVec;
 590   FCSCompVec Systems;
 591   FCSCompVec FCSComponents;
 592   FCSCompVec APComponents;
 593   void bind(void);
 594   void bindModel(void);
 595   void bindThrottle(unsigned int);
 596   void Debug(int from);
 597 };
 598 }
 599
 600 #endif
 601