src/FDM/JSBSim/models/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <iosfwd>
  42 #include <vector>
  43
  44 #include <string>
  45 #include "models/flight_control/FGFCSComponent.h"
  46 #include "models/FGModel.h"
  47 #include "models/FGLGear.h"
  48 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  49
  50 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  51 DEFINITIONS
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  53
  54 #define ID_FCS "$Id: FGFCS.h,v 1.31 2010/09/22 11:33:40 jberndt Exp $"
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 FORWARD DECLARATIONS
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 namespace JSBSim {
  61
  62 typedef enum { ofRad=0, ofDeg, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 CLASS DOCUMENTATION
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  69     This class also encapsulates the identical "system" and "autopilot" capability.
  70     FGFCS owns and contains the list of FGFCSComponents
  71     that define a system or systems for the modeled aircraft. The config file
  72     for the aircraft contains a description of the control path that starts at
  73     an input or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS
  74     components which comprise the control laws for an axis are defined
  75     sequentially in the configuration file. For instance, for the X-15:
  76
  77     @code
  78     <flight_control name="X-15 SAS">
  79       <channel>
  80         <summer name="Pitch Trim Sum">
  81            <input> fcs/elevator-cmd-norm </input>
  82            <input> fcs/pitch-trim-cmd-norm </input>
  83            <clipto>
  84              <min>-1</min>
  85              <max>1</max>
  86            </clipto>
  87         </summer>
  88
  89         <aerosurface_scale name="Pitch Command Scale">
  90           <input> fcs/pitch-trim-sum </input>
  91           <range>
  92             <min> -50 </min>
  93             <max>  50 </max>
  94           </range>
  95         </aerosurface_scale>
  96
  97         ... etc.
  98     @endcode
  99
 100     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 101     defined. The input to the first component (a summer), as can be seen in the "Pitch trim
 102     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 103     the stick - a pilot input), and pitch trim.
 104     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 105     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 106     components map into the actual component classes).  This continues until the
 107     final component for an axis when the
 108     \<output> element is usually used to specify where the output is supposed to go. See the
 109     individual components for more information on how they are mechanized.
 110
 111     Another option for the flight controls portion of the config file is that in
 112     addition to using the "NAME" attribute in,
 113
 114     @code
 115     <flight_control name="X-15 SAS">
 116     @endcode
 117
 118     one can also supply a filename:
 119
 120     @code
 121     <flight_control name="X-15 SAS" file="X15.xml">
 122     </flight_control>
 123     @endcode
 124
 125     In this case, the FCS would be read in from another file.
 126
 127     <h2>Properties</h2>
 128     @property fcs/aileron-cmd-norm normalized aileron command
 129     @property fcs/elevator-cmd-norm normalized elevator command
 130     @property fcs/rudder-cmd-norm
 131     @property fcs/steer-cmd-norm
 132     @property fcs/flap-cmd-norm
 133     @property fcs/speedbrake-cmd-norm
 134     @property fcs/spoiler-cmd-norm
 135     @property fcs/pitch-trim-cmd-norm
 136     @property fcs/roll-trim-cmd-norm
 137     @property fcs/yaw-trim-cmd-norm
 138     @property gear/gear-cmd-norm
 139     @property fcs/left-aileron-pos-rad
 140     @property fcs/left-aileron-pos-deg
 141     @property fcs/left-aileron-pos-norm
 142     @property fcs/mag-left-aileron-pos-rad
 143     @property fcs/right-aileron-pos-rad
 144     @property fcs/right-aileron-pos-deg
 145     @property fcs/right-aileron-pos-norm
 146     @property fcs/mag-right-aileron-pos-rad
 147     @property fcs/elevator-pos-rad
 148     @property fcs/elevator-pos-deg
 149     @property fcs/elevator-pos-norm
 150     @property fcs/mag-elevator-pos-rad
 151     @property fcs/rudder-pos-rad
 152     @property fcs/rudder-pos-deg
 153     @property fcs/rudder-pos-norm
 154     @property fcs/mag-rudder-pos-rad
 155     @property fcs/flap-pos-rad
 156     @property fcs/flap-pos-deg
 157     @property fcs/flap-pos-norm
 158     @property fcs/speedbrake-pos-rad
 159     @property fcs/speedbrake-pos-deg
 160     @property fcs/speedbrake-pos-norm
 161     @property fcs/mag-speedbrake-pos-rad
 162     @property fcs/spoiler-pos-rad
 163     @property fcs/spoiler-pos-deg
 164     @property fcs/spoiler-pos-norm
 165     @property fcs/mag-spoiler-pos-rad
 166     @property fcs/wing-fold-pos-norm
 167     @property gear/gear-pos-norm
 168     @property gear/tailhook-pos-norm
 169
 170     @author Jon S. Berndt
 171     @version $Revision: 1.31 $
 172     @see FGActuator
 173     @see FGDeadBand
 174     @see FGFCSFunction
 175     @see FGFilter
 176     @see FGGain
 177     @see FGKinemat
 178     @see FGPID
 179     @see FGSensor
 180     @see FGSummer
 181     @see FGSwitch
 182     @see FGFCSComponent
 183     @see Element
 184 */
 185
 186 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 187 CLASS DECLARATION
 188 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 189
 190 class FGFCS : public FGModel, public FGXMLFileRead
 191 {
 192
 193 public:
 194   /** Constructor
 195       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 196   FGFCS(FGFDMExec*);
 197   /// Destructor
 198   ~FGFCS();
 199
 200   bool InitModel(void);
 201
 202   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 203       @return false if no error */
 204   bool Run(void);
 205
 206   /// @name Pilot input command retrieval
 207   //@{
 208   /** Gets the aileron command.
 209       @return aileron command in range from -1.0 - 1.0 */
 210   double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 211
 212   /** Gets the elevator command.
 213       @return elevator command in range from -1.0 - 1.0 */
 214   double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 215
 216   /** Gets the rudder command.
 217       @return rudder command in range from -1.0 - 1.0 */
 218   double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 219
 220   /** Gets the steering command.
 221       @return steering command in range from -1.0 - 1.0 */
 222   double GetDsCmd(void) const { return DsCmd; }
 223
 224   /** Gets the flaps command.
 225       @return flaps command in range from 0 to 1.0 */
 226   double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 227
 228   /** Gets the speedbrake command.
 229       @return speedbrake command in range from 0 to 1.0 */
 230   double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 231
 232   /** Gets the spoiler command.
 233       @return spoiler command in range from 0 to 1.0 */
 234   double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 235
 236   /** Gets the throttle command.
 237       @param engine engine ID number
 238       @return throttle command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 239   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 240
 241   /** Gets the mixture command.
 242       @param engine engine ID number
 243       @return mixture command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 244   double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 245
 246   /** Gets the prop pitch command.
 247       @param engine engine ID number
 248       @return pitch command in range from 0.0 - 1.0 for the given engine */
 249   double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 250
 251   /** Gets the prop feather command.
 252       @param engine engine ID number
 253       @return feather command for the given engine (on / off)*/
 254   bool GetFeatherCmd(int engine) const { return PropFeatherCmd[engine]; }
 255
 256   /** Gets the pitch trim command.
 257       @return pitch trim command in range from -1.0 to 1.0 */
 258   double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 259
 260   /** Gets the rudder trim command.
 261       @return rudder trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 262   double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 263
 264   /** Gets the aileron trim command.
 265       @return aileron trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 266   double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 267
 268   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 269       defaults to down.
 270       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 271   double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 272   //@}
 273
 274   /// @name Aerosurface position retrieval
 275   //@{
 276   /** Gets the left aileron position.
 277       @return aileron position in radians */
 278   double GetDaLPos( int form = ofRad )
 279                          const { return DaLPos[form]; }
 280
 281   /** Gets the right aileron position.
 282       @return aileron position in radians */
 283   double GetDaRPos( int form = ofRad )
 284                          const { return DaRPos[form]; }
 285
 286   /** Gets the elevator position.
 287       @return elevator position in radians */
 288   double GetDePos( int form = ofRad )
 289                          const { return DePos[form]; }
 290
 291   /** Gets the rudder position.
 292       @return rudder position in radians */
 293   double GetDrPos( int form = ofRad )
 294                          const { return DrPos[form]; }
 295
 296   /** Gets the speedbrake position.
 297       @return speedbrake position in radians */
 298   double GetDsbPos( int form = ofRad )
 299                          const { return DsbPos[form]; }
 300
 301   /** Gets the spoiler position.
 302       @return spoiler position in radians */
 303   double GetDspPos( int form = ofRad )
 304                          const { return DspPos[form]; }
 305
 306   /** Gets the flaps position.
 307       @return flaps position in radians */
 308   double GetDfPos( int form = ofRad )
 309                          const { return DfPos[form]; }
 310
 311   /** Gets the throttle position.
 312       @param engine engine ID number
 313       @return throttle position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 314   double GetThrottlePos(int engine) const;
 315
 316   /** Gets the mixture position.
 317       @param engine engine ID number
 318       @return mixture position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 319   double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 320
 321   /** Gets the steering position.
 322       @return steering position in degrees */
 323   double GetSteerPosDeg(int gear) const { return SteerPosDeg[gear]; }
 324
 325   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 326       @return gear position (0 up, 1 down) */
 327   double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 328
 329   /** Gets the tailhook position (0 up, 1 down)
 330       @return tailhook position (0 up, 1 down) */
 331   double GetTailhookPos(void) const { return TailhookPos; }
 332
 333   /** Gets the wing fold position (0 unfolded, 1 folded)
 334       @return wing fold position (0 unfolded, 1 folded) */
 335   double GetWingFoldPos(void) const { return WingFoldPos; }
 336
 337   /** Gets the prop pitch position.
 338       @param engine engine ID number
 339       @return prop pitch position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 340   double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 341
 342   /** Gets the prop feather position.
 343       @param engine engine ID number
 344       @return prop fether for the given engine (on / off)*/
 345   bool GetPropFeather(int engine) const { return PropFeather[engine]; }
 346   //@}
 347
 348   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream
 349       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 350       @return a string containing the descriptive names for all components */
 351   std::string GetComponentStrings(const std::string& delimiter) const;
 352
 353   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream
 354       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 355       @return a string containing the numeric values for the current set of
 356       component outputs */
 357   std::string GetComponentValues(const std::string& delimiter) const;
 358
 359   /// @name Pilot input command setting
 360   //@{
 361   /** Sets the aileron command
 362       @param cmd aileron command */
 363   void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 364
 365   /** Sets the elevator command
 366       @param cmd elevator command in percent*/
 367   void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 368
 369   /** Sets the rudder command
 370       @param cmd rudder command in percent*/
 371   void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 372
 373   /** Sets the steering command
 374       @param cmd steering command in percent*/
 375   void SetDsCmd(double cmd) { DsCmd = cmd; }
 376
 377   /** Sets the flaps command
 378       @param cmd flaps command in percent*/
 379   void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 380
 381   /** Sets the speedbrake command
 382       @param cmd speedbrake command in percent*/
 383   void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 384
 385   /** Sets the spoilers command
 386       @param cmd spoilers command in percent*/
 387   void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 388
 389   /** Sets the pitch trim command
 390       @param cmd pitch trim command in percent*/
 391   void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 392
 393   /** Sets the rudder trim command
 394       @param cmd rudder trim command in percent*/
 395   void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 396
 397   /** Sets the aileron trim command
 398       @param cmd aileron trim command in percent*/
 399   void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 400
 401   /** Sets the throttle command for the specified engine
 402       @param engine engine ID number
 403       @param cmd normalized throttle command (0.0 - 1.0)*/
 404   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 405
 406   /** Sets the mixture command for the specified engine
 407       @param engine engine ID number
 408       @param cmd normalized mixture command (0.0 - 1.0)*/
 409   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 410
 411   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 412       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 413    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 414
 415   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 416       @param engine engine ID number
 417       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 418   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 419
 420    /** Sets the propeller feather command for the specified engine
 421       @param engine engine ID number
 422       @param cmd feather (bool)*/
 423   void SetFeatherCmd(int engine, bool cmd);
 424   //@}
 425
 426   /// @name Aerosurface position setting
 427   //@{
 428   /** Sets the left aileron position
 429       @param cmd left aileron position in radians*/
 430   void SetDaLPos( int form , double pos );
 431
 432   /** Sets the right aileron position
 433       @param cmd right aileron position in radians*/
 434   void SetDaRPos( int form , double pos );
 435
 436   /** Sets the elevator position
 437       @param cmd elevator position in radians*/
 438   void SetDePos( int form , double pos );
 439
 440   /** Sets the rudder position
 441       @param cmd rudder position in radians*/
 442   void SetDrPos( int form , double pos );
 443
 444    /** Sets the flaps position
 445       @param cmd flaps position in radians*/
 446   void SetDfPos( int form , double pos );
 447
 448   /** Sets the speedbrake position
 449       @param cmd speedbrake position in radians*/
 450   void SetDsbPos( int form , double pos );
 451
 452   /** Sets the spoiler position
 453       @param cmd spoiler position in radians*/
 454   void SetDspPos( int form , double pos );
 455
 456   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 457       @param engine engine ID number
 458       @param cmd normalized throttle setting (0.0 - 1.0)*/
 459   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 460
 461   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 462       @param engine engine ID number
 463       @param cmd normalized mixture setting (0.0 - 1.0)*/
 464   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 465
 466   /** Sets the steering position
 467       @param cmd steering position in degrees*/
 468   void SetSteerPosDeg(int gear, double pos) { SteerPosDeg[gear] = pos; }
 469
 470   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 471       @param gear position 0 up, 1 down       */
 472    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 473
 474   /** Set the tailhook position
 475       @param tailhook position 0 up, 1 down       */
 476    void SetTailhookPos(double hookpos) { TailhookPos = hookpos; }
 477
 478   /** Set the wing fold position
 479       @param wing fold position 0 unfolded, 1 folded  */
 480    void SetWingFoldPos(double foldpos) { WingFoldPos = foldpos; }
 481
 482   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 483       @param engine engine ID number
 484       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 485   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 486
 487   /** Sets the actual prop feather setting for the specified engine
 488       @param engine engine ID number
 489       @param cmd prop fether setting (bool)*/
 490   void SetPropFeather(int engine, bool cmd);
 491   //@}
 492
 493     /// @name Landing Gear brakes
 494   //@{
 495   /** Sets the left brake group
 496       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 497   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 498
 499   /** Sets the right brake group
 500       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 501   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 502
 503   /** Sets the center brake group
 504       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 505   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 506
 507   /** Gets the brake for a specified group.
 508       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 509       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 510   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 511
 512   /** Gets the left brake.
 513       @return the left brake setting. */
 514   double GetLBrake(void) const {return LeftBrake;}
 515
 516   /** Gets the right brake.
 517       @return the right brake setting. */
 518   double GetRBrake(void) const {return RightBrake;}
 519
 520   /** Gets the center brake.
 521       @return the center brake setting. */
 522   double GetCBrake(void) const {return CenterBrake;}
 523   //@}
 524
 525   enum SystemType { stFCS, stSystem, stAutoPilot };
 526
 527   /** Loads the Flight Control System.
 528       Load() is called from FGFDMExec.
 529       @param el pointer to the Element instance
 530       @param systype type of system (FCS, Autopilot, System)
 531       @return true if succesful */
 532   bool Load(Element* el, SystemType systype);
 533
 534   std::ifstream* FindSystemFile(const std::string& system_filename);
 535   std::string FindSystemFullPathname(const std::string& system_filename);
 536
 537   void AddThrottle(void);
 538   void AddGear(void);
 539   double GetDt(void);
 540
 541   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 542
 543   void LateBind(void);
 544
 545 private:
 546   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DsCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 547   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 548   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 549   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 550   std::vector <double> ThrottleCmd;
 551   std::vector <double> ThrottlePos;
 552   std::vector <double> MixtureCmd;
 553   std::vector <double> MixturePos;
 554   std::vector <double> PropAdvanceCmd;
 555   std::vector <double> PropAdvance;
 556   std::vector <bool> PropFeatherCmd;
 557   std::vector <bool> PropFeather;
 558   std::vector <double> SteerPosDeg;
 559   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 560   double GearCmd,GearPos;
 561   double TailhookPos, WingFoldPos;
 562
 563   typedef std::vector <FGFCSComponent*> FCSCompVec;
 564   FCSCompVec Systems;
 565   FCSCompVec FCSComponents;
 566   FCSCompVec APComponents;
 567   void bind(void);
 568   void bindModel(void);
 569   void bindThrottle(unsigned int);
 570   void Debug(int from);
 571 };
 572 }
 573
 574 #endif
 575