src/FDM/JSBSim/models/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <iosfwd>
  42 #include <vector>
  43
  44 #include <string>
  45 #include "models/flight_control/FGFCSComponent.h"
  46 #include "models/FGModel.h"
  47 #include "models/FGLGear.h"
  48 #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
  49
  50 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  51 DEFINITIONS
  52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  53
  54 #define ID_FCS "$Id$"
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 FORWARD DECLARATIONS
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 namespace JSBSim {
  61
  62 typedef enum { ofRad=0, ofDeg, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  63
  64 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  65 CLASS DOCUMENTATION
  66 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  67
  68 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  69     This class also encapsulates the identical "system" and "autopilot" capability.
  70     FGFCS owns and contains the list of FGFCSComponents
  71     that define a system or systems for the modeled aircraft. The config file
  72     for the aircraft contains a description of the control path that starts at
  73     an input or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS
  74     components which comprise the control laws for an axis are defined
  75     sequentially in the configuration file. For instance, for the X-15:
  76
  77     @code
  78     <flight_control name="X-15 SAS">
  79       <channel>
  80         <summer name="Pitch Trim Sum">
  81            <input> fcs/elevator-cmd-norm </input>
  82            <input> fcs/pitch-trim-cmd-norm </input>
  83            <clipto>
  84              <min>-1</min>
  85              <max>1</max>
  86            </clipto>
  87         </summer>
  88
  89         <aerosurface_scale name="Pitch Command Scale">
  90           <input> fcs/pitch-trim-sum </input>
  91           <range>
  92             <min> -50 </min>
  93             <max>  50 </max>
  94           </range>
  95         </aerosurface_scale>
  96
  97         ... etc.
  98     @endcode
  99
 100     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 101     defined. The input to the first component (a summer), as can be seen in the "Pitch trim
 102     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 103     the stick - a pilot input), and pitch trim.
 104     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 105     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 106     components map into the actual component classes).  This continues until the
 107     final component for an axis when the
 108     \<output> element is usually used to specify where the output is supposed to go. See the
 109     individual components for more information on how they are mechanized.
 110
 111     Another option for the flight controls portion of the config file is that in
 112     addition to using the "NAME" attribute in,
 113
 114     @code
 115     <flight_control name="X-15 SAS">
 116     @endcode
 117
 118     one can also supply a filename:
 119
 120     @code
 121     <flight_control name="X-15 SAS" file="X15.xml">
 122     </flight_control>
 123     @endcode
 124
 125     In this case, the FCS would be read in from another file.
 126
 127     <h2>Properties</h2>
 128     @property fcs/aileron-cmd-norm normalized aileron command
 129     @property fcs/elevator-cmd-norm normalized elevator command
 130     @property fcs/rudder-cmd-norm
 131     @property fcs/steer-cmd-norm
 132     @property fcs/flap-cmd-norm
 133     @property fcs/speedbrake-cmd-norm
 134     @property fcs/spoiler-cmd-norm
 135     @property fcs/pitch-trim-cmd-norm
 136     @property fcs/roll-trim-cmd-norm
 137     @property fcs/yaw-trim-cmd-norm
 138     @property gear/gear-cmd-norm
 139     @property fcs/left-aileron-pos-rad
 140     @property fcs/left-aileron-pos-deg
 141     @property fcs/left-aileron-pos-norm
 142     @property fcs/mag-left-aileron-pos-rad
 143     @property fcs/right-aileron-pos-rad
 144     @property fcs/right-aileron-pos-deg
 145     @property fcs/right-aileron-pos-norm
 146     @property fcs/mag-right-aileron-pos-rad
 147     @property fcs/elevator-pos-rad
 148     @property fcs/elevator-pos-deg
 149     @property fcs/elevator-pos-norm
 150     @property fcs/mag-elevator-pos-rad
 151     @property fcs/rudder-pos-rad
 152     @property fcs/rudder-pos-deg
 153     @property fcs/rudder-pos-norm
 154     @property fcs/mag-rudder-pos-rad
 155     @property fcs/flap-pos-rad
 156     @property fcs/flap-pos-deg
 157     @property fcs/flap-pos-norm
 158     @property fcs/speedbrake-pos-rad
 159     @property fcs/speedbrake-pos-deg
 160     @property fcs/speedbrake-pos-norm
 161     @property fcs/mag-speedbrake-pos-rad
 162     @property fcs/spoiler-pos-rad
 163     @property fcs/spoiler-pos-deg
 164     @property fcs/spoiler-pos-norm
 165     @property fcs/mag-spoiler-pos-rad
 166     @property fcs/wing-fold-pos-norm
 167     @property gear/gear-pos-norm
 168     @property gear/tailhook-pos-norm
 169
 170     @author Jon S. Berndt
 171     @version $Revision$
 172     @see FGActuator
 173     @see FGDeadBand
 174     @see FGFCSFunction
 175     @see FGFilter
 176     @see FGGain
 177     @see FGKinemat
 178     @see FGPID
 179     @see FGSensor
 180     @see FGSummer
 181     @see FGSwitch
 182     @see FGFCSComponent
 183     @see Element
 184 */
 185
 186 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 187 CLASS DECLARATION
 188 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 189
 190 class FGFCS : public FGModel, public FGXMLFileRead
 191 {
 192
 193 public:
 194   /** Constructor
 195       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 196   FGFCS(FGFDMExec*);
 197   /// Destructor
 198   ~FGFCS();
 199
 200   bool InitModel(void);
 201
 202   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 203       @return false if no error */
 204   bool Run(void);
 205
 206   /// @name Pilot input command retrieval
 207   //@{
 208   /** Gets the aileron command.
 209       @return aileron command in range from -1.0 - 1.0 */
 210   double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 211
 212   /** Gets the elevator command.
 213       @return elevator command in range from -1.0 - 1.0 */
 214   double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 215
 216   /** Gets the rudder command.
 217       @return rudder command in range from -1.0 - 1.0 */
 218   double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 219
 220   /** Gets the steering command.
 221       @return steering command in range from -1.0 - 1.0 */
 222   double GetDsCmd(void) const { return DsCmd; }
 223
 224   /** Gets the flaps command.
 225       @return flaps command in range from 0 to 1.0 */
 226   double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 227
 228   /** Gets the speedbrake command.
 229       @return speedbrake command in range from 0 to 1.0 */
 230   double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 231
 232   /** Gets the spoiler command.
 233       @return spoiler command in range from 0 to 1.0 */
 234   double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 235
 236   /** Gets the throttle command.
 237       @param engine engine ID number
 238       @return throttle command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 239   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 240
 241   /** Gets the mixture command.
 242       @param engine engine ID number
 243       @return mixture command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 244   double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 245
 246   /** Gets the prop pitch command.
 247       @param engine engine ID number
 248       @return pitch command in range from 0.0 - 1.0 for the given engine */
 249   double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 250
 251   /** Gets the prop feather command.
 252       @param engine engine ID number
 253       @return feather command for the given engine (on / off)*/
 254   bool GetFeatherCmd(int engine) const { return PropFeatherCmd[engine]; }
 255
 256   /** Gets the pitch trim command.
 257       @return pitch trim command in range from -1.0 to 1.0 */
 258   double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 259
 260   /** Gets the rudder trim command.
 261       @return rudder trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 262   double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 263
 264   /** Gets the aileron trim command.
 265       @return aileron trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 266   double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 267
 268   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 269       defaults to down.
 270       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 271   double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 272   //@}
 273
 274   /// @name Aerosurface position retrieval
 275   //@{
 276   /** Gets the left aileron position.
 277       @return aileron position in radians */
 278   double GetDaLPos( int form = ofRad )
 279                          const { return DaLPos[form]; }
 280
 281   /// @name Aerosurface position retrieval
 282   //@{
 283   /** Gets the right aileron position.
 284       @return aileron position in radians */
 285   double GetDaRPos( int form = ofRad )
 286                          const { return DaRPos[form]; }
 287
 288   /** Gets the elevator position.
 289       @return elevator position in radians */
 290   double GetDePos( int form = ofRad )
 291                          const { return DePos[form]; }
 292
 293   /** Gets the rudder position.
 294       @return rudder position in radians */
 295   double GetDrPos( int form = ofRad )
 296                          const { return DrPos[form]; }
 297
 298   /** Gets the speedbrake position.
 299       @return speedbrake position in radians */
 300   double GetDsbPos( int form = ofRad )
 301                          const { return DsbPos[form]; }
 302
 303   /** Gets the spoiler position.
 304       @return spoiler position in radians */
 305   double GetDspPos( int form = ofRad )
 306                          const { return DspPos[form]; }
 307
 308   /** Gets the flaps position.
 309       @return flaps position in radians */
 310   double GetDfPos( int form = ofRad )
 311                          const { return DfPos[form]; }
 312
 313   /** Gets the throttle position.
 314       @param engine engine ID number
 315       @return throttle position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 316   double GetThrottlePos(int engine) const;
 317
 318   /** Gets the mixture position.
 319       @param engine engine ID number
 320       @return mixture position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 321   double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 322
 323   /** Gets the steering position.
 324       @return steering position in degrees */
 325   double GetSteerPosDeg(int gear) const { return SteerPosDeg[gear]; }
 326
 327   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 328       @return gear position (0 up, 1 down) */
 329   double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 330
 331   /** Gets the tailhook position (0 up, 1 down)
 332       @return tailhook position (0 up, 1 down) */
 333   double GetTailhookPos(void) const { return TailhookPos; }
 334
 335   /** Gets the wing fold position (0 unfolded, 1 folded)
 336       @return wing fold position (0 unfolded, 1 folded) */
 337   double GetWingFoldPos(void) const { return WingFoldPos; }
 338
 339   /** Gets the prop pitch position.
 340       @param engine engine ID number
 341       @return prop pitch position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 342   double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 343
 344   /** Gets the prop feather position.
 345       @param engine engine ID number
 346       @return prop fether for the given engine (on / off)*/
 347   bool GetPropFeather(int engine) const { return PropFeather[engine]; }
 348   //@}
 349
 350   /** Retrieves the State object pointer.
 351       This is used by the FGFCS-owned components.
 352       @return pointer to the State object */
 353   FGState* GetState(void) { return State; }
 354
 355   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream
 356       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 357       @return a string containing the descriptive names for all components */
 358   std::string GetComponentStrings(const std::string& delimiter);
 359
 360   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream
 361       @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
 362       @return a string containing the numeric values for the current set of
 363       component outputs */
 364   std::string GetComponentValues(const std::string& delimiter);
 365
 366   /// @name Pilot input command setting
 367   //@{
 368   /** Sets the aileron command
 369       @param cmd aileron command */
 370   void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 371
 372   /** Sets the elevator command
 373       @param cmd elevator command in percent*/
 374   void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 375
 376   /** Sets the rudder command
 377       @param cmd rudder command in percent*/
 378   void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 379
 380   /** Sets the steering command
 381       @param cmd steering command in percent*/
 382   void SetDsCmd(double cmd) { DsCmd = cmd; }
 383
 384   /** Sets the flaps command
 385       @param cmd flaps command in percent*/
 386   void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 387
 388   /** Sets the speedbrake command
 389       @param cmd speedbrake command in percent*/
 390   void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 391
 392   /** Sets the spoilers command
 393       @param cmd spoilers command in percent*/
 394   void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 395
 396   /** Sets the pitch trim command
 397       @param cmd pitch trim command in percent*/
 398   void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 399
 400   /** Sets the rudder trim command
 401       @param cmd rudder trim command in percent*/
 402   void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 403
 404   /** Sets the aileron trim command
 405       @param cmd aileron trim command in percent*/
 406   void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 407
 408   /** Sets the throttle command for the specified engine
 409       @param engine engine ID number
 410       @param cmd throttle command in percent (0 - 100)*/
 411   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 412
 413   /** Sets the mixture command for the specified engine
 414       @param engine engine ID number
 415       @param cmd mixture command in percent (0 - 100)*/
 416   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 417
 418   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 419       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 420    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 421
 422   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 423       @param engine engine ID number
 424       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 425   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 426
 427    /** Sets the propeller feather command for the specified engine
 428       @param engine engine ID number
 429       @param cmd feather (bool)*/
 430   void SetFeatherCmd(int engine, bool cmd);
 431   //@}
 432
 433   /// @name Aerosurface position setting
 434   //@{
 435   /** Sets the left aileron position
 436       @param cmd left aileron position in radians*/
 437   void SetDaLPos( int form , double pos );
 438
 439   /** Sets the right aileron position
 440       @param cmd right aileron position in radians*/
 441   void SetDaRPos( int form , double pos );
 442
 443   /** Sets the elevator position
 444       @param cmd elevator position in radians*/
 445   void SetDePos( int form , double pos );
 446
 447   /** Sets the rudder position
 448       @param cmd rudder position in radians*/
 449   void SetDrPos( int form , double pos );
 450
 451    /** Sets the flaps position
 452       @param cmd flaps position in radians*/
 453   void SetDfPos( int form , double pos );
 454
 455   /** Sets the speedbrake position
 456       @param cmd speedbrake position in radians*/
 457   void SetDsbPos( int form , double pos );
 458
 459   /** Sets the spoiler position
 460       @param cmd spoiler position in radians*/
 461   void SetDspPos( int form , double pos );
 462
 463   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 464       @param engine engine ID number
 465       @param cmd throttle setting in percent (0 - 100)*/
 466   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 467
 468   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 469       @param engine engine ID number
 470       @param cmd mixture setting in percent (0 - 100)*/
 471   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 472
 473   /** Sets the steering position
 474       @param cmd steering position in degrees*/
 475   void SetSteerPosDeg(int gear, double pos) { SteerPosDeg[gear] = pos; }
 476
 477   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 478       @param gear position 0 up, 1 down       */
 479    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 480
 481   /** Set the tailhook position
 482       @param tailhook position 0 up, 1 down       */
 483    void SetTailhookPos(double hookpos) { TailhookPos = hookpos; }
 484
 485   /** Set the wing fold position
 486       @param wing fold position 0 unfolded, 1 folded  */
 487    void SetWingFoldPos(double foldpos) { WingFoldPos = foldpos; }
 488
 489   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 490       @param engine engine ID number
 491       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 492   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 493
 494   /** Sets the actual prop feather setting for the specified engine
 495       @param engine engine ID number
 496       @param cmd prop fether setting (bool)*/
 497   void SetPropFeather(int engine, bool cmd);
 498   //@}
 499
 500     /// @name Landing Gear brakes
 501   //@{
 502   /** Sets the left brake group
 503       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 504   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 505
 506   /** Sets the right brake group
 507       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 508   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 509
 510   /** Sets the center brake group
 511       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 512   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 513
 514   /** Gets the brake for a specified group.
 515       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 516       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 517   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 518
 519   /** Gets the left brake.
 520       @return the left brake setting. */
 521   double GetLBrake(void) const {return LeftBrake;}
 522
 523   /** Gets the right brake.
 524       @return the right brake setting. */
 525   double GetRBrake(void) const {return RightBrake;}
 526
 527   /** Gets the center brake.
 528       @return the center brake setting. */
 529   double GetCBrake(void) const {return CenterBrake;}
 530   //@}
 531
 532   enum SystemType { stFCS, stSystem, stAutoPilot };
 533
 534   /** Loads the Flight Control System.
 535       Load() is called from FGFDMExec.
 536       @param el pointer to the Element instance
 537       @param systype type of system (FCS, Autopilot, System)
 538       @return true if succesful */
 539   bool Load(Element* el, SystemType systype);
 540
 541   std::ifstream* FindSystemFile(const std::string& system_filename);
 542   std::string FindSystemFullPathname(const std::string& system_filename);
 543
 544   void AddThrottle(void);
 545   void AddGear(void);
 546   double GetDt(void);
 547
 548   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 549
 550 private:
 551   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DsCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 552   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 553   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 554   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 555   std::vector <double> ThrottleCmd;
 556   std::vector <double> ThrottlePos;
 557   std::vector <double> MixtureCmd;
 558   std::vector <double> MixturePos;
 559   std::vector <double> PropAdvanceCmd;
 560   std::vector <double> PropAdvance;
 561   std::vector <bool> PropFeatherCmd;
 562   std::vector <bool> PropFeather;
 563   std::vector <double> SteerPosDeg;
 564   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 565   double GearCmd,GearPos;
 566   double TailhookPos, WingFoldPos;
 567
 568   typedef std::vector <FGFCSComponent*> FCSCompVec;
 569   FCSCompVec Systems;
 570   FCSCompVec FCSComponents;
 571   FCSCompVec APComponents;
 572   void bind(void);
 573   void bindModel(void);
 574   void bindThrottle(unsigned int);
 575   void Debug(int from);
 576 };
 577 }
 578
 579 #endif
 580