src/FDM/JSBSim/models/FGFCS.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGGFCS.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/12/98   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGFCS_H
  35 #define FGFCS_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <vector>
  42
  43 #include <string>
  44 #include <models/flight_control/FGFCSComponent.h>
  45 #include <models/FGModel.h>
  46 #include <models/FGLGear.h>
  47 #include <input_output/FGXMLFileRead.h>
  48
  49 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  50 DEFINITIONS
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  52
  53 #define ID_FCS "$Id$"
  54
  55 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  56 FORWARD DECLARATIONS
  57 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  58
  59 namespace JSBSim {
  60
  61 typedef enum { ofRad=0, ofDeg, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
  62
  63 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  64 CLASS DOCUMENTATION
  65 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  66
  67 /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
  68     This class also encapsulates the identical "system" and "autopilot" capability.
  69     FGFCS owns and contains the list of FGFCSComponents
  70     that define a system or systems for the modeled aircraft. The config file
  71     for the aircraft contains a description of the control path that starts at
  72     an input or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS
  73     components which comprise the control laws for an axis are defined
  74     sequentially in the configuration file. For instance, for the X-15:
  75
  76     @code
  77     <flight_control name="X-15 SAS">
  78       <channel>
  79         <summer name="Pitch Trim Sum">
  80            <input> fcs/elevator-cmd-norm </input>
  81            <input> fcs/pitch-trim-cmd-norm </input>
  82            <clipto>
  83              <min>-1</min>
  84              <max>1</max>
  85            </clipto>
  86         </summer>
  87
  88         <aerosurface_scale name="Pitch Command Scale">
  89           <input> fcs/pitch-trim-sum </input>
  90           <range>
  91             <min> -50 </min>
  92             <max>  50 </max>
  93           </range>
  94         </aerosurface_scale>
  95
  96         ... etc.
  97     @endcode
  98
  99     In the above case we can see the first few components of the pitch channel
 100     defined. The input to the first component (a summer), as can be seen in the "Pitch trim
 101     sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
 102     the stick - a pilot input), and pitch trim.
 103     The next component created is an aerosurface scale component - a type of
 104     gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
 105     components map into the actual component classes).  This continues until the
 106     final component for an axis when the
 107     \<output> element is usually used to specify where the output is supposed to go. See the
 108     individual components for more information on how they are mechanized.
 109
 110     Another option for the flight controls portion of the config file is that in
 111     addition to using the "NAME" attribute in,
 112
 113     @code
 114     <flight_control name="X-15 SAS">
 115     @endcode
 116
 117     one can also supply a filename:
 118
 119     @code
 120     <flight_control name="X-15 SAS" file="X15.xml">
 121     </flight_control>
 122     @endcode
 123
 124     In this case, the FCS would be read in from another file.
 125
 126     <h2>Properties</h2>
 127     @property fcs/aileron-cmd-norm normalized aileron command
 128     @property fcs/elevator-cmd-norm normalized elevator command
 129     @property fcs/rudder-cmd-norm
 130     @property fcs/steer-cmd-norm
 131     @property fcs/flap-cmd-norm
 132     @property fcs/speedbrake-cmd-norm
 133     @property fcs/spoiler-cmd-norm
 134     @property fcs/pitch-trim-cmd-norm
 135     @property fcs/roll-trim-cmd-norm
 136     @property fcs/yaw-trim-cmd-norm
 137     @property gear/gear-cmd-norm
 138     @property fcs/left-aileron-pos-rad
 139     @property fcs/left-aileron-pos-deg
 140     @property fcs/left-aileron-pos-norm
 141     @property fcs/mag-left-aileron-pos-rad
 142     @property fcs/right-aileron-pos-rad
 143     @property fcs/right-aileron-pos-deg
 144     @property fcs/right-aileron-pos-norm
 145     @property fcs/mag-right-aileron-pos-rad
 146     @property fcs/elevator-pos-rad
 147     @property fcs/elevator-pos-deg
 148     @property fcs/elevator-pos-norm
 149     @property fcs/mag-elevator-pos-rad
 150     @property fcs/rudder-pos-rad
 151     @property fcs/rudder-pos-deg
 152     @property fcs/rudder-pos-norm
 153     @property fcs/mag-rudder-pos-rad
 154     @property fcs/flap-pos-rad
 155     @property fcs/flap-pos-deg
 156     @property fcs/flap-pos-norm
 157     @property fcs/speedbrake-pos-rad
 158     @property fcs/speedbrake-pos-deg
 159     @property fcs/speedbrake-pos-norm
 160     @property fcs/mag-speedbrake-pos-rad
 161     @property fcs/spoiler-pos-rad
 162     @property fcs/spoiler-pos-deg
 163     @property fcs/spoiler-pos-norm
 164     @property fcs/mag-spoiler-pos-rad
 165     @property fcs/wing-fold-pos-norm
 166     @property gear/gear-pos-norm
 167     @property gear/tailhook-pos-norm
 168
 169     @author Jon S. Berndt
 170     @version $Revision$
 171     @see FGActuator
 172     @see FGDeadBand
 173     @see FGFCSFunction
 174     @see FGFilter
 175     @see FGGain
 176     @see FGKinemat
 177     @see FGPID
 178     @see FGSensor
 179     @see FGSummer
 180     @see FGSwitch
 181     @see FGFCSComponent
 182     @see Element
 183 */
 184
 185 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 186 CLASS DECLARATION
 187 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 188
 189 class FGFCS : public FGModel, public FGXMLFileRead
 190 {
 191
 192 public:
 193   /** Constructor
 194       @param Executive a pointer to the parent executive object */
 195   FGFCS(FGFDMExec*);
 196   /// Destructor
 197   ~FGFCS();
 198
 199   bool InitModel(void);
 200
 201   /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
 202       @return false if no error */
 203   bool Run(void);
 204
 205   /// @name Pilot input command retrieval
 206   //@{
 207   /** Gets the aileron command.
 208       @return aileron command in range from -1.0 - 1.0 */
 209   double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
 210
 211   /** Gets the elevator command.
 212       @return elevator command in range from -1.0 - 1.0 */
 213   double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
 214
 215   /** Gets the rudder command.
 216       @return rudder command in range from -1.0 - 1.0 */
 217   double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
 218
 219   /** Gets the steering command.
 220       @return steering command in range from -1.0 - 1.0 */
 221   double GetDsCmd(void) const { return DsCmd; }
 222
 223   /** Gets the flaps command.
 224       @return flaps command in range from 0 to 1.0 */
 225   double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
 226
 227   /** Gets the speedbrake command.
 228       @return speedbrake command in range from 0 to 1.0 */
 229   double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
 230
 231   /** Gets the spoiler command.
 232       @return spoiler command in range from 0 to 1.0 */
 233   double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
 234
 235   /** Gets the throttle command.
 236       @param engine engine ID number
 237       @return throttle command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 238   double GetThrottleCmd(int engine) const;
 239
 240   /** Gets the mixture command.
 241       @param engine engine ID number
 242       @return mixture command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
 243   double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
 244
 245   /** Gets the prop pitch command.
 246       @param engine engine ID number
 247       @return pitch command in range from 0.0 - 1.0 for the given engine */
 248   double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
 249
 250   /** Gets the prop feather command.
 251       @param engine engine ID number
 252       @return feather command for the given engine (on / off)*/
 253   bool GetFeatherCmd(int engine) const { return PropFeatherCmd[engine]; }
 254
 255   /** Gets the pitch trim command.
 256       @return pitch trim command in range from -1.0 to 1.0 */
 257   double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
 258
 259   /** Gets the rudder trim command.
 260       @return rudder trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 261   double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
 262
 263   /** Gets the aileron trim command.
 264       @return aileron trim command in range from -1.0 - 1.0 */
 265   double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
 266
 267   /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
 268       defaults to down.
 269       @return the current value of the gear extend/retract command*/
 270   double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
 271   //@}
 272
 273   /// @name Aerosurface position retrieval
 274   //@{
 275   /** Gets the left aileron position.
 276       @return aileron position in radians */
 277   double GetDaLPos( int form = ofRad )
 278                          const { return DaLPos[form]; }
 279
 280   /// @name Aerosurface position retrieval
 281   //@{
 282   /** Gets the right aileron position.
 283       @return aileron position in radians */
 284   double GetDaRPos( int form = ofRad )
 285                          const { return DaRPos[form]; }
 286
 287   /** Gets the elevator position.
 288       @return elevator position in radians */
 289   double GetDePos( int form = ofRad )
 290                          const { return DePos[form]; }
 291
 292   /** Gets the rudder position.
 293       @return rudder position in radians */
 294   double GetDrPos( int form = ofRad )
 295                          const { return DrPos[form]; }
 296
 297   /** Gets the speedbrake position.
 298       @return speedbrake position in radians */
 299   double GetDsbPos( int form = ofRad )
 300                          const { return DsbPos[form]; }
 301
 302   /** Gets the spoiler position.
 303       @return spoiler position in radians */
 304   double GetDspPos( int form = ofRad )
 305                          const { return DspPos[form]; }
 306
 307   /** Gets the flaps position.
 308       @return flaps position in radians */
 309   double GetDfPos( int form = ofRad )
 310                          const { return DfPos[form]; }
 311
 312   /** Gets the throttle position.
 313       @param engine engine ID number
 314       @return throttle position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 315   double GetThrottlePos(int engine) const;
 316
 317   /** Gets the mixture position.
 318       @param engine engine ID number
 319       @return mixture position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 320   double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
 321
 322   /** Gets the steering position.
 323       @return steering position in degrees */
 324   double GetSteerPosDeg(int gear) const { return SteerPosDeg[gear]; }
 325
 326   /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
 327       @return gear position (0 up, 1 down) */
 328   double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
 329
 330   /** Gets the tailhook position (0 up, 1 down)
 331       @return tailhook position (0 up, 1 down) */
 332   double GetTailhookPos(void) const { return TailhookPos; }
 333
 334   /** Gets the wing fold position (0 unfolded, 1 folded)
 335       @return wing fold position (0 unfolded, 1 folded) */
 336   double GetWingFoldPos(void) const { return WingFoldPos; }
 337
 338   /** Gets the prop pitch position.
 339       @param engine engine ID number
 340       @return prop pitch position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
 341   double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
 342
 343   /** Gets the prop feather position.
 344       @param engine engine ID number
 345       @return prop fether for the given engine (on / off)*/
 346   bool GetPropFeather(int engine) const { return PropFeather[engine]; }
 347   //@}
 348
 349   /** Retrieves the State object pointer.
 350       This is used by the FGFCS-owned components.
 351       @return pointer to the State object */
 352   FGState* GetState(void) { return State; }
 353
 354   /** Retrieves all component names for inclusion in output stream
 355       @param delimeter either a tab or comma string depending on output type
 356       @return a string containing the descriptive names for all components */
 357   string GetComponentStrings(string delimeter);
 358
 359   /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream
 360       @param delimeter either a tab or comma string depending on output type
 361       @return a string containing the numeric values for the current set of
 362       component outputs */
 363   string GetComponentValues(string delimeter);
 364
 365   /// @name Pilot input command setting
 366   //@{
 367   /** Sets the aileron command
 368       @param cmd aileron command */
 369   void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
 370
 371   /** Sets the elevator command
 372       @param cmd elevator command in percent*/
 373   void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
 374
 375   /** Sets the rudder command
 376       @param cmd rudder command in percent*/
 377   void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
 378
 379   /** Sets the steering command
 380       @param cmd steering command in percent*/
 381   void SetDsCmd(double cmd) { DsCmd = cmd; }
 382
 383   /** Sets the flaps command
 384       @param cmd flaps command in percent*/
 385   void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
 386
 387   /** Sets the speedbrake command
 388       @param cmd speedbrake command in percent*/
 389   void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
 390
 391   /** Sets the spoilers command
 392       @param cmd spoilers command in percent*/
 393   void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
 394
 395   /** Sets the pitch trim command
 396       @param cmd pitch trim command in percent*/
 397   void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
 398
 399   /** Sets the rudder trim command
 400       @param cmd rudder trim command in percent*/
 401   void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
 402
 403   /** Sets the aileron trim command
 404       @param cmd aileron trim command in percent*/
 405   void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
 406
 407   /** Sets the throttle command for the specified engine
 408       @param engine engine ID number
 409       @param cmd throttle command in percent (0 - 100)*/
 410   void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
 411
 412   /** Sets the mixture command for the specified engine
 413       @param engine engine ID number
 414       @param cmd mixture command in percent (0 - 100)*/
 415   void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
 416
 417   /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
 418       @param gear command 0 for up, 1 for down */
 419    void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
 420
 421   /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
 422       @param engine engine ID number
 423       @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
 424   void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
 425
 426    /** Sets the propeller feather command for the specified engine
 427       @param engine engine ID number
 428       @param cmd feather (bool)*/
 429   void SetFeatherCmd(int engine, bool cmd);
 430   //@}
 431
 432   /// @name Aerosurface position setting
 433   //@{
 434   /** Sets the left aileron position
 435       @param cmd left aileron position in radians*/
 436   void SetDaLPos( int form , double pos );
 437
 438   /** Sets the right aileron position
 439       @param cmd right aileron position in radians*/
 440   void SetDaRPos( int form , double pos );
 441
 442   /** Sets the elevator position
 443       @param cmd elevator position in radians*/
 444   void SetDePos( int form , double pos );
 445
 446   /** Sets the rudder position
 447       @param cmd rudder position in radians*/
 448   void SetDrPos( int form , double pos );
 449
 450    /** Sets the flaps position
 451       @param cmd flaps position in radians*/
 452   void SetDfPos( int form , double pos );
 453
 454   /** Sets the speedbrake position
 455       @param cmd speedbrake position in radians*/
 456   void SetDsbPos( int form , double pos );
 457
 458   /** Sets the spoiler position
 459       @param cmd spoiler position in radians*/
 460   void SetDspPos( int form , double pos );
 461
 462   /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
 463       @param engine engine ID number
 464       @param cmd throttle setting in percent (0 - 100)*/
 465   void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
 466
 467   /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
 468       @param engine engine ID number
 469       @param cmd mixture setting in percent (0 - 100)*/
 470   void SetMixturePos(int engine, double cmd);
 471
 472   /** Sets the steering position
 473       @param cmd steering position in degrees*/
 474   void SetSteerPosDeg(int gear, double pos) { SteerPosDeg[gear] = pos; }
 475
 476   /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
 477       @param gear position 0 up, 1 down       */
 478    void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
 479
 480   /** Set the tailhook position
 481       @param tailhook position 0 up, 1 down       */
 482    void SetTailhookPos(double hookpos) { TailhookPos = hookpos; }
 483
 484   /** Set the wing fold position
 485       @param wing fold position 0 unfolded, 1 folded  */
 486    void SetWingFoldPos(double foldpos) { WingFoldPos = foldpos; }
 487
 488   /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
 489       @param engine engine ID number
 490       @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
 491   void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
 492
 493   /** Sets the actual prop feather setting for the specified engine
 494       @param engine engine ID number
 495       @param cmd prop fether setting (bool)*/
 496   void SetPropFeather(int engine, bool cmd);
 497   //@}
 498
 499     /// @name Landing Gear brakes
 500   //@{
 501   /** Sets the left brake group
 502       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 503   void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
 504
 505   /** Sets the right brake group
 506       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 507   void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
 508
 509   /** Sets the center brake group
 510       @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
 511   void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
 512
 513   /** Gets the brake for a specified group.
 514       @param bg which brakegroup to retrieve the command for
 515       @return the brake setting for the supplied brake group argument */
 516   double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
 517
 518   /** Gets the left brake.
 519       @return the left brake setting. */
 520   double GetLBrake(void) const {return LeftBrake;}
 521
 522   /** Gets the right brake.
 523       @return the right brake setting. */
 524   double GetRBrake(void) const {return RightBrake;}
 525
 526   /** Gets the center brake.
 527       @return the center brake setting. */
 528   double GetCBrake(void) const {return CenterBrake;}
 529   //@}
 530
 531   enum SystemType { stFCS, stSystem, stAutoPilot };
 532
 533   /** Loads the Flight Control System.
 534       Load() is called from FGFDMExec.
 535       @param el pointer to the Element instance
 536       @param systype type of system (FCS, Autopilot, System)
 537       @return true if succesful */
 538   bool Load(Element* el, SystemType systype);
 539
 540   ifstream* FindSystemFile(string system_filename);
 541   string FindSystemFullPathname(string system_filename);
 542
 543   void AddThrottle(void);
 544   void AddGear(void);
 545   double GetDt(void);
 546
 547   FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
 548
 549 private:
 550   double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DsCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
 551   double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
 552   double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
 553   double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
 554   vector <double> ThrottleCmd;
 555   vector <double> ThrottlePos;
 556   vector <double> MixtureCmd;
 557   vector <double> MixturePos;
 558   vector <double> PropAdvanceCmd;
 559   vector <double> PropAdvance;
 560   vector <bool> PropFeatherCmd;
 561   vector <bool> PropFeather;
 562   vector <double> SteerPosDeg;
 563   double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
 564   double GearCmd,GearPos;
 565   double TailhookPos, WingFoldPos;
 566
 567   typedef vector <FGFCSComponent*> FCSCompVec;
 568   FCSCompVec Systems;
 569   FCSCompVec FCSComponents;
 570   FCSCompVec APComponents;
 571   FCSCompVec sensors;
 572   vector <double*> interface_properties;
 573   void bind(void);
 574   void bindModel(void);
 575   void bindThrottle(unsigned int);
 576   void Debug(int from);
 577 };
 578 }
 579
 580 #endif
 581