src/FDM/JSBSim/models/FGInertial.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGInertial.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 09/13/00
   6  Purpose:      Encapsulates the inertial frame forces (coriolis and centrifugal)
   7
   8  ------------- Copyright (C) 2000  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 HISTORY
  31 --------------------------------------------------------------------------------
  32 09/13/00   JSB   Created
  33
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35 INCLUDES
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  37
  38 #include "FGInertial.h"
  39 #include "FGFDMExec.h"
  40 #include "FGPropagate.h"
  41 #include "FGMassBalance.h"
  42 #include <iostream>
  43
  44 using namespace std;
  45
  46 namespace JSBSim {
  47
  48 static const char *IdSrc = "$Id: FGInertial.cpp,v 1.21 2011/05/20 03:18:36 jberndt Exp $";
  49 static const char *IdHdr = ID_INERTIAL;
  50
  51 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 CLASS IMPLEMENTATION
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55
  56 FGInertial::FGInertial(FGFDMExec* fgex) : FGModel(fgex)
  57 {
  58   Name = "FGInertial";
  59
  60   // Earth defaults
  61   RotationRate    = 0.00007292115;
  62   GM              = 14.07644180E15;     // WGS84 value
  63   RadiusReference = 20925650.00;        // Equatorial radius (WGS84)
  64   C2_0            = -4.84165371736E-04; // WGS84 value for the C2,0 coefficient
  65   J2              = 1.0826266836E-03;   // WGS84 value for J2
  66   a               = 20925646.3255;      // WGS84 semimajor axis length in feet
  67   b               = 20855486.5951;      // WGS84 semiminor axis length in feet
  68   earthPosAngle   = 0.0;
  69
  70   // Lunar defaults
  71   /*
  72   RotationRate    = 0.0000026617;
  73   GM              = 1.7314079E14;         // Lunar GM
  74   RadiusReference = 5702559.05;           // Equatorial radius
  75   C2_0            = 0;                    // value for the C2,0 coefficient
  76   J2              = 2.033542482111609E-4; // value for J2
  77   a               = 5702559.05;           // semimajor axis length in feet
  78   b               = 5695439.63;           // semiminor axis length in feet
  79   earthPosAngle   = 0.0;
  80   */
  81
  82   gAccelReference = GM/(RadiusReference*RadiusReference);
  83   gAccel          = GM/(RadiusReference*RadiusReference);
  84
  85   bind();
  86
  87   Debug(0);
  88 }
  89
  90 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  91
  92 FGInertial::~FGInertial(void)
  93 {
  94   Debug(1);
  95 }
  96
  97 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  98
  99 bool FGInertial::InitModel(void)
 100 {
 101   earthPosAngle   = 0.0;
 102
 103   return true;
 104 }
 105
 106 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 107
 108 bool FGInertial::Run(bool Holding)
 109 {
 110   // Fast return if we have nothing to do ...
 111   if (FGModel::Run(Holding)) return true;
 112   if (Holding) return false;
 113
 114   RunPreFunctions();
 115
 116   // Gravitation accel
 117   double r = FDMExec->GetPropagate()->GetRadius();
 118   gAccel = GetGAccel(r);
 119   earthPosAngle += FDMExec->GetDeltaT()*RotationRate;
 120
 121   RunPostFunctions();
 122
 123   return false;
 124 }
 125
 126 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 127
 128 double FGInertial::GetGAccel(double r) const
 129 {
 130   return GM/(r*r);
 131 }
 132
 133 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 134 //
 135 // Calculate the WGS84 gravitation value in ECEF frame. Pass in the ECEF position
 136 // via the position parameter. The J2Gravity value returned is in ECEF frame,
 137 // and therefore may need to be expressed (transformed) in another frame,
 138 // depending on how it is used. See Stevens and Lewis eqn. 1.4-16.
 139
 140 FGColumnVector3 FGInertial::GetGravityJ2(FGColumnVector3 position) const
 141 {
 142   FGColumnVector3 J2Gravity;
 143
 144   // Gravitation accel
 145   double r = position.Magnitude();
 146   double lat = FDMExec->GetPropagate()->GetLatitude();
 147   double sinLat = sin(lat);
 148
 149   double adivr = a/r;
 150   double preCommon = 1.5*J2*adivr*adivr;
 151   double xy = 1.0 - 5.0*(sinLat*sinLat);
 152   double z = 3.0 - 5.0*(sinLat*sinLat);
 153   double GMOverr2 = GM/(r*r);
 154
 155   J2Gravity(1) = -GMOverr2 * ((1.0 + (preCommon * xy)) * position(eX)/r);
 156   J2Gravity(2) = -GMOverr2 * ((1.0 + (preCommon * xy)) * position(eY)/r);
 157   J2Gravity(3) = -GMOverr2 * ((1.0 + (preCommon *  z)) * position(eZ)/r);
 158
 159   return J2Gravity;
 160 }
 161
 162 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 163
 164 void FGInertial::bind(void)
 165 {
 166   PropertyManager->Tie("position/epa-rad", this, &FGInertial::GetEarthPositionAngle);
 167 }
 168
 169 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 170 //    The bitmasked value choices are as follows:
 171 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 172 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 173 //       the config files as they are read. If the environment
 174 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 175 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 176 //       whatsoever.
 177 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 178 //       startup messages
 179 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 180 //       a class is instantiated
 181 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 182 //       FGModel object executes its Run() method
 183 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 184 //       are printed out periodically
 185 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 186 //       a message is printed out when they go out of bounds
 187
 188 void FGInertial::Debug(int from)
 189 {
 190   if (debug_lvl <= 0) return;
 191
 192   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 193     if (from == 0) { // Constructor
 194
 195     }
 196   }
 197   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 198     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGInertial" << endl;
 199     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGInertial" << endl;
 200   }
 201   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 202   }
 203   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 204   }
 205   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 206   }
 207   if (debug_lvl & 64) {
 208     if (from == 0) { // Constructor
 209       cout << IdSrc << endl;
 210       cout << IdHdr << endl;
 211     }
 212   }
 213 }
 214 }