src/FDM/JSBSim/models/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6                Bertrand Coconnier
   7  Date started: 11/18/99
   8  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   9  Called by:    FGAircraft
  10
  11  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
  12
  13  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  15  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  16  version.
  17
  18  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  19  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  20  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  21  details.
  22
  23  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  24  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  25  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  26
  27  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  28  the world wide web at http://www.gnu.org.
  29
  30 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  31 --------------------------------------------------------------------------------
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 11/18/99   JSB   Created
  36 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  37 07/08/09   BC    Modified gear model to support large angles between aircraft and ground
  38
  39 /%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  40 INCLUDES
  41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  42
  43 #include "FGLGear.h"
  44
  45 namespace JSBSim {
  46
  47 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  48 DEFINITIONS
  49 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  50
  51 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 GLOBAL DATA
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55 static const char *IdSrc = "$Id$";
  56 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  57
  58 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  59 CLASS IMPLEMENTATION
  60 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  61
  62 FGLGear::FGLGear(Element* el, FGFDMExec* fdmex, int number) :
  63   GearNumber(number),
  64   Exec(fdmex)
  65 {
  66   Element *force_table=0;
  67   Element *dampCoeff=0;
  68   Element *dampCoeffRebound=0;
  69   string force_type="";
  70
  71   kSpring = bDamp = bDampRebound = dynamicFCoeff = staticFCoeff = rollingFCoeff = maxSteerAngle = 0;
  72   sSteerType = sBrakeGroup = sSteerType = "";
  73   isRetractable = 0;
  74   eDampType = dtLinear;
  75   eDampTypeRebound = dtLinear;
  76
  77   name = el->GetAttributeValue("name");
  78   sContactType = el->GetAttributeValue("type");
  79   if (sContactType == "BOGEY") {
  80     eContactType = ctBOGEY;
  81   } else if (sContactType == "STRUCTURE") {
  82     eContactType = ctSTRUCTURE;
  83   } else {
  84     eContactType = ctUNKNOWN;
  85   }
  86
  87   if (el->FindElement("spring_coeff"))
  88     kSpring = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("spring_coeff", "LBS/FT");
  89   if (el->FindElement("damping_coeff")) {
  90     dampCoeff = el->FindElement("damping_coeff");
  91     if (dampCoeff->GetAttributeValue("type") == "SQUARE") {
  92       eDampType = dtSquare;
  93       bDamp   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff", "LBS/FT2/SEC2");
  94     } else {
  95       bDamp   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff", "LBS/FT/SEC");
  96     }
  97   }
  98
  99   if (el->FindElement("damping_coeff_rebound")) {
 100     dampCoeffRebound = el->FindElement("damping_coeff_rebound");
 101     if (dampCoeffRebound->GetAttributeValue("type") == "SQUARE") {
 102       eDampTypeRebound = dtSquare;
 103       bDampRebound   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff_rebound", "LBS/FT2/SEC2");
 104     } else {
 105       bDampRebound   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff_rebound", "LBS/FT/SEC");
 106     }
 107   } else {
 108     bDampRebound   = bDamp;
 109     eDampTypeRebound = eDampType;
 110   }
 111
 112   if (el->FindElement("dynamic_friction"))
 113     dynamicFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("dynamic_friction");
 114   if (el->FindElement("static_friction"))
 115     staticFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("static_friction");
 116   if (el->FindElement("rolling_friction"))
 117     rollingFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("rolling_friction");
 118   if (el->FindElement("max_steer"))
 119     maxSteerAngle = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("max_steer", "DEG");
 120   if (el->FindElement("retractable"))
 121     isRetractable = ((unsigned int)el->FindElementValueAsNumber("retractable"))>0.0?true:false;
 122
 123   ForceY_Table = 0;
 124   force_table = el->FindElement("table");
 125   while (force_table) {
 126     force_type = force_table->GetAttributeValue("type");
 127     if (force_type == "CORNERING_COEFF") {
 128       ForceY_Table = new FGTable(Exec->GetPropertyManager(), force_table);
 129     } else {
 130       cerr << "Undefined force table for " << name << " contact point" << endl;
 131     }
 132     force_table = el->FindNextElement("table");
 133   }
 134
 135   sBrakeGroup = el->FindElementValue("brake_group");
 136
 137   if (maxSteerAngle == 360) sSteerType = "CASTERED";
 138   else if (maxSteerAngle == 0.0) sSteerType = "FIXED";
 139   else sSteerType = "STEERABLE";
 140
 141   Element* element = el->FindElement("location");
 142   if (element) vXYZ = element->FindElementTripletConvertTo("IN");
 143   else {cerr << "No location given for contact " << name << endl; exit(-1);}
 144
 145   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
 146   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
 147   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
 148   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
 149   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
 150   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
 151   else if (sBrakeGroup.empty()    ) {eBrakeGrp = bgNone;
 152                                      sBrakeGroup = "NONE (defaulted)";}
 153   else {
 154     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
 155          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
 156   }
 157
 158   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
 159   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
 160   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
 161   else if (sSteerType.empty()       ) {eSteerType = stFixed;
 162                                        sSteerType = "FIXED (defaulted)";}
 163   else {
 164     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
 165          << sSteerType << " is undefined." << endl;
 166   }
 167
 168   RFRV = 0.7;  // Rolling force relaxation velocity, default value
 169   SFRV = 0.7;  // Side force relaxation velocity, default value
 170
 171   Element* relax_vel = el->FindElement("relaxation_velocity");
 172   if (relax_vel) {
 173     if (relax_vel->FindElement("rolling")) {
 174       RFRV = relax_vel->FindElementValueAsNumberConvertTo("rolling", "FT/SEC");
 175     }
 176     if (relax_vel->FindElement("side")) {
 177       SFRV = relax_vel->FindElementValueAsNumberConvertTo("side", "FT/SEC");
 178     }
 179   }
 180
 181   State = Exec->GetState();
 182   LongForceLagFilterCoeff = 1/State->Getdt(); // default longitudinal force filter coefficient
 183   LatForceLagFilterCoeff  = 1/State->Getdt(); // default lateral force filter coefficient
 184
 185   Element* force_lag_filter_elem = el->FindElement("force_lag_filter");
 186   if (force_lag_filter_elem) {
 187     if (force_lag_filter_elem->FindElement("rolling")) {
 188       LongForceLagFilterCoeff = force_lag_filter_elem->FindElementValueAsNumber("rolling");
 189     }
 190     if (force_lag_filter_elem->FindElement("side")) {
 191       LatForceLagFilterCoeff = force_lag_filter_elem->FindElementValueAsNumber("side");
 192     }
 193   }
 194
 195   LongForceFilter = Filter(LongForceLagFilterCoeff, State->Getdt());
 196   LatForceFilter = Filter(LatForceLagFilterCoeff, State->Getdt());
 197
 198   WheelSlipLagFilterCoeff = 1/State->Getdt();
 199
 200   Element *wheel_slip_angle_lag_elem = el->FindElement("wheel_slip_filter");
 201   if (wheel_slip_angle_lag_elem) {
 202     WheelSlipLagFilterCoeff = wheel_slip_angle_lag_elem->GetDataAsNumber();
 203   }
 204
 205   WheelSlipFilter = Filter(WheelSlipLagFilterCoeff, State->Getdt());
 206
 207   GearUp = false;
 208   GearDown = true;
 209   GearPos  = 1.0;
 210   useFCSGearPos = false;
 211   Servicable = true;
 212
 213 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
 214 // brake group type ??
 215
 216   State       = Exec->GetState();
 217   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 218   Propagate   = Exec->GetPropagate();
 219   Auxiliary   = Exec->GetAuxiliary();
 220   FCS         = Exec->GetFCS();
 221   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 222
 223   WOW = lastWOW = false;
 224   ReportEnable = true;
 225   FirstContact = false;
 226   StartedGroundRun = false;
 227   TakeoffReported = LandingReported = false;
 228   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 229   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 230   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 231
 232   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 233
 234   vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 235
 236   vLocalWhlVel.InitMatrix();
 237
 238   compressLength  = 0.0;
 239   compressSpeed   = 0.0;
 240   brakePct        = 0.0;
 241   maxCompLen      = 0.0;
 242
 243   WheelSlip = 0.0;
 244   TirePressureNorm = 1.0;
 245
 246   // Set Pacejka terms
 247
 248   Stiffness = 0.06;
 249   Shape = 2.8;
 250   Peak = staticFCoeff;
 251   Curvature = 1.03;
 252
 253   Debug(0);
 254 }
 255
 256 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 257
 258 FGLGear::~FGLGear()
 259 {
 260   delete ForceY_Table;
 261   Debug(1);
 262 }
 263
 264 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 265
 266 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 267 {
 268   double t = Exec->GetState()->Getsim_time();
 269   dT = State->Getdt()*Exec->GetGroundReactions()->GetRate();
 270
 271   vForce.InitMatrix();
 272   vLocalForce.InitMatrix();
 273   vMoment.InitMatrix();
 274
 275   if (isRetractable) ComputeRetractionState();
 276
 277   if (GearDown) {
 278
 279     vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ); // Get wheel in body frame
 280     vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec; // Get local frame wheel location
 281
 282     gearLoc = Propagate->GetLocation().LocalToLocation(vLocalGear);
 283     // Compute the height of the theoretical location of the wheel (if strut is not compressed) with
 284     // respect to the ground level
 285     double height = Exec->GetGroundCallback()->GetAGLevel(t, gearLoc, contact, normal, cvel);
 286     vGroundNormal = -1. * Propagate->GetTec2b() * normal;
 287
 288     switch (eContactType) {
 289     case ctBOGEY:
 290       // Project the height in the local coordinate frame of the strut to compute the actual compression
 291       // length. The strut is assumed to be parallel to Z in the body frame.
 292       compressLength = vGroundNormal(eZ) < 0.0 ? height / vGroundNormal(eZ) : 0.0;
 293       break;
 294     case ctSTRUCTURE:
 295       compressLength = -height;
 296       break;
 297     }
 298
 299     if (compressLength > 0.00) {
 300
 301       WOW = true;
 302
 303       // [The next equation should really use the vector to the contact patch of
 304       // the tire including the strut compression and not the original vWhlBodyVec.]
 305
 306       FGColumnVector3 vWhlContactVec = vWhlBodyVec - FGColumnVector3(0., 0., compressLength);
 307       vWhlVelVec      =  Propagate->GetPQR() * vWhlContactVec;
 308       vWhlVelVec     +=  Propagate->GetUVW() - Propagate->GetTec2b() * cvel;
 309
 310       InitializeReporting();
 311       ComputeSteeringAngle();
 312       ComputeGroundCoordSys();
 313
 314       vLocalWhlVel = Tb2g * vWhlVelVec;
 315
 316       compressSpeed = -vLocalWhlVel(eZ);
 317       if (eContactType == ctBOGEY)
 318         // Project the compression speed in the local coordinate frame of the strut
 319         compressSpeed /= -vGroundNormal(eZ);
 320
 321       ComputeVerticalStrutForce();
 322
 323       // Compute the forces in the wheel ground plane.
 324       if (eContactType == ctBOGEY) {
 325         ComputeSlipAngle();
 326         ComputeBrakeForceCoefficient();
 327         ComputeSideForceCoefficient();
 328         double sign = vLocalWhlVel(eX)>0?1.0:(vLocalWhlVel(eX)<0?-1.0:0.0);
 329         vLocalForce(eX) = - ((1.0 - TirePressureNorm) * 30 + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff) * sign;
 330         vLocalForce(eY) = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 331       }
 332       else if (eContactType == ctSTRUCTURE) {
 333         FGColumnVector3 vSlipVec = vLocalWhlVel;
 334         vSlipVec(eZ) = 0.;
 335         vSlipVec.Normalize();
 336         vLocalForce -= staticFCoeff * vLocalForce(eZ) * vSlipVec;
 337       }
 338
 339       // Lag and attenuate the XY-plane forces dependent on velocity. This code
 340       // uses a lag filter, C/(s + C) where "C" is the filter coefficient. When
 341       // "C" is chosen at the frame rate (in Hz), the jittering is significantly
 342       // reduced. This is because the jitter is present *at* the execution rate.
 343       // If a coefficient is set to something equal to or less than zero, the
 344       // filter is bypassed.
 345
 346       if (LongForceLagFilterCoeff > 0) vLocalForce(eX) = LongForceFilter.execute(vLocalForce(eX));
 347       if (LatForceLagFilterCoeff > 0)  vLocalForce(eY) = LatForceFilter.execute(vLocalForce(eY));
 348
 349       if ((fabs(vLocalWhlVel(eX)) <= RFRV) && RFRV > 0) vLocalForce(eX) *= fabs(vLocalWhlVel(eX))/RFRV;
 350       if ((fabs(vLocalWhlVel(eY)) <= SFRV) && SFRV > 0) vLocalForce(eY) *= fabs(vLocalWhlVel(eY))/SFRV;
 351
 352       // End section for attenuating gear jitter
 353
 354       // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 355
 356       vForce  = Tg2b * vLocalForce;
 357       vMoment = vWhlContactVec * vForce;
 358
 359     } else { // Gear is NOT compressed
 360
 361       WOW = false;
 362       compressLength = 0.0;
 363       compressSpeed = 0.0;
 364
 365       // Let wheel spin down slowly
 366       vLocalWhlVel(eX) -= 13.0*dT;
 367       if (vLocalWhlVel(eX) < 0.0) vLocalWhlVel(eX) = 0.0;
 368
 369       // Return to neutral position between 1.0 and 0.8 gear pos.
 370       SteerAngle *= max(GetGearUnitPos()-0.8, 0.0)/0.2;
 371
 372       ResetReporting();
 373     }
 374   }
 375
 376   ReportTakeoffOrLanding();
 377
 378   // Require both WOW and LastWOW to be true before checking crash conditions
 379   // to allow the WOW flag to be used in terminating a scripted run.
 380   if (WOW && lastWOW) CrashDetect();
 381
 382   lastWOW = WOW;
 383
 384   return vForce;
 385 }
 386
 387 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 388 // Build a local "ground" coordinate system defined by
 389 //  eX : projection of the rolling direction on the ground
 390 //  eY : projection of the sliping direction on the ground
 391 //  eZ : normal to the ground
 392
 393 void FGLGear::ComputeGroundCoordSys(void)
 394 {
 395   // Compute the rolling direction projected on the ground
 396   // It consists in finding a vector 'r' such that 'r' lies in the plane (w,z) and r.n = 0 (scalar
 397   // product) where:
 398   // 'n' is the normal to the ground,
 399   // (x,y,z) are the directions defined in the body coord system
 400   // and 'w' is 'x' rotated by the steering angle (SteerAngle) in the plane (x,y).
 401   // r = u * w + v * z and r.n = 0 => v/u = -w.n/z.n = a
 402   // We also want u**2+v**2=1 and u > 0 (i.e. r orientated in the same 'direction' than w)
 403   // after some arithmetic, one finds that :
 404   double a = -(vGroundNormal(eX)*cos(SteerAngle)+vGroundNormal(eY)*sin(SteerAngle)) / vGroundNormal(eZ);
 405   double u = 1. / sqrt(1. + a*a);
 406   double v = a * u;
 407   FGColumnVector3 vRollingGroundVec = FGColumnVector3(u * cos(SteerAngle), u * sin(SteerAngle), v);
 408
 409   // The sliping direction is the cross product multiplication of the ground normal and rolling
 410   // directions
 411   FGColumnVector3 vSlipGroundVec = vGroundNormal * vRollingGroundVec;
 412
 413   Tg2b(1,1) = vRollingGroundVec(eX);
 414   Tg2b(2,1) = vRollingGroundVec(eY);
 415   Tg2b(3,1) = vRollingGroundVec(eZ);
 416   Tg2b(1,2) = vSlipGroundVec(eX);
 417   Tg2b(2,2) = vSlipGroundVec(eY);
 418   Tg2b(3,2) = vSlipGroundVec(eZ);
 419   Tg2b(1,3) = vGroundNormal(eX);
 420   Tg2b(2,3) = vGroundNormal(eY);
 421   Tg2b(3,3) = vGroundNormal(eZ);
 422
 423   Tb2g = Tg2b.Transposed();
 424 }
 425
 426 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 427
 428 void FGLGear::ComputeRetractionState(void)
 429 {
 430   double gearPos = GetGearUnitPos();
 431   if (gearPos < 0.01) {
 432     GearUp   = true;
 433     WOW      = false;
 434     GearDown = false;
 435     vLocalWhlVel.InitMatrix();
 436   } else if (gearPos > 0.99) {
 437     GearDown = true;
 438     GearUp   = false;
 439   } else {
 440     GearUp   = false;
 441     GearDown = false;
 442   }
 443 }
 444
 445 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 446
 447 void FGLGear::ComputeSlipAngle(void)
 448 {
 449   // Calculate tire slip angle.
 450   WheelSlip = -atan2(vLocalWhlVel(eY), fabs(vLocalWhlVel(eX)))*radtodeg;
 451
 452   // Filter the wheel slip angle
 453   if (WheelSlipLagFilterCoeff > 0) WheelSlip = WheelSlipFilter.execute(WheelSlip);
 454 }
 455
 456 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 457 // Compute the steering angle in any case.
 458 // This will also make sure that animations will look right.
 459
 460 void FGLGear::ComputeSteeringAngle(void)
 461 {
 462   switch (eSteerType) {
 463   case stSteer:
 464     SteerAngle = degtorad * FCS->GetSteerPosDeg(GearNumber);
 465     break;
 466   case stFixed:
 467     SteerAngle = 0.0;
 468     break;
 469   case stCaster:
 470     SteerAngle = atan2(fabs(vWhlVelVec(eX)), vWhlVelVec(eY));
 471     break;
 472   default:
 473     cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 474     break;
 475   }
 476 }
 477
 478 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 479 // Reset reporting functionality after takeoff
 480
 481 void FGLGear::ResetReporting(void)
 482 {
 483   if (Propagate->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 484     FirstContact = false;
 485     StartedGroundRun = false;
 486     LandingReported = false;
 487     TakeoffReported = true;
 488     LandingDistanceTraveled = 0.0;
 489     MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 490   }
 491 }
 492
 493 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 494
 495 void FGLGear::InitializeReporting(void)
 496 {
 497   // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 498   // for later printout.
 499
 500   if (!FirstContact) {
 501     FirstContact  = true;
 502     SinkRate      =  compressSpeed;
 503     GroundSpeed   =  Propagate->GetVel().Magnitude();
 504     TakeoffReported = false;
 505   }
 506
 507   // If the takeoff run is starting, initialize.
 508
 509   if ((Propagate->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 510       (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 511       (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 512       (FCS->GetThrottlePos(0) > 0.90) && !StartedGroundRun)
 513   {
 514     TakeoffDistanceTraveled = 0;
 515     TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 516     StartedGroundRun = true;
 517   }
 518 }
 519
 520 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 521 // Takeoff and landing reporting functionality
 522
 523 void FGLGear::ReportTakeoffOrLanding(void)
 524 {
 525   double deltaT = State->Getdt()*Exec->GetGroundReactions()->GetRate();
 526
 527   if (FirstContact)
 528     LandingDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 529
 530   if (StartedGroundRun) {
 531     TakeoffDistanceTraveled50ft += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 532     if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 533   }
 534
 535   if ( ReportEnable
 536        && Auxiliary->GetVground() <= 0.05
 537        && !LandingReported
 538        && Exec->GetGroundReactions()->GetWOW())
 539   {
 540     if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 541   }
 542
 543   if ( ReportEnable
 544        && !TakeoffReported
 545        && (Propagate->GetDistanceAGL() - vLocalGear(eZ)) > 50.0
 546        && !Exec->GetGroundReactions()->GetWOW())
 547   {
 548     if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 549   }
 550
 551   if (lastWOW != WOW) PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 552 }
 553
 554 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 555 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 556
 557 void FGLGear::CrashDetect(void)
 558 {
 559   if ( (compressLength > 500.0 ||
 560       vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 561       vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 562       SinkRate > 1.4666*30 ) && !State->IntegrationSuspended())
 563   {
 564     PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 565     State->SuspendIntegration();
 566   }
 567 }
 568
 569 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 570 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 571 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 572 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 573 // Will fix this later.
 574 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 575 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 576
 577 void FGLGear::ComputeBrakeForceCoefficient(void)
 578 {
 579   switch (eBrakeGrp) {
 580   case bgLeft:
 581     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 582                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 583     break;
 584   case bgRight:
 585     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 586                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 587     break;
 588   case bgCenter:
 589     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 590                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 591     break;
 592   case bgNose:
 593     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 594                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 595     break;
 596   case bgTail:
 597     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 598                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 599     break;
 600   case bgNone:
 601     BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 602     break;
 603   default:
 604     cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 605     break;
 606   }
 607 }
 608
 609 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 610 // Compute the sideforce coefficients using Pacejka's Magic Formula.
 611 //
 612 //   y(x) = D sin {C arctan [Bx - E(Bx - arctan Bx)]}
 613 //
 614 // Where: B = Stiffness Factor (0.06, here)
 615 //        C = Shape Factor (2.8, here)
 616 //        D = Peak Factor (0.8, here)
 617 //        E = Curvature Factor (1.03, here)
 618
 619 void FGLGear::ComputeSideForceCoefficient(void)
 620 {
 621   if (ForceY_Table) {
 622     FCoeff = ForceY_Table->GetValue(WheelSlip);
 623   } else {
 624     double StiffSlip = Stiffness*WheelSlip;
 625     FCoeff = Peak * sin(Shape*atan(StiffSlip - Curvature*(StiffSlip - atan(StiffSlip))));
 626   }
 627 }
 628
 629 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 630 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 631 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 632 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 633 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 634 // case.
 635
 636 void FGLGear::ComputeVerticalStrutForce(void)
 637 {
 638   double springForce = 0;
 639   double dampForce = 0;
 640
 641   springForce = -compressLength * kSpring;
 642
 643   if (compressSpeed >= 0.0) {
 644
 645     if (eDampType == dtLinear)   dampForce = -compressSpeed * bDamp;
 646     else         dampForce = -compressSpeed * compressSpeed * bDamp;
 647
 648   } else {
 649
 650     if (eDampTypeRebound == dtLinear)
 651       dampForce   = -compressSpeed * bDampRebound;
 652     else
 653       dampForce   =  compressSpeed * compressSpeed * bDampRebound;
 654
 655   }
 656
 657   StrutForce = min(springForce + dampForce, (double)0.0);
 658
 659   // The reaction force of the wheel is always normal to the ground
 660   switch (eContactType) {
 661   case ctBOGEY:
 662     // Project back the strut force in the local coordinate frame of the ground
 663     vLocalForce(eZ) =  StrutForce / vGroundNormal(eZ);
 664     break;
 665   case ctSTRUCTURE:
 666     vLocalForce(eZ) = -StrutForce;
 667     break;
 668   }
 669
 670   // Remember these values for reporting
 671   MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(StrutForce));
 672   MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 673 }
 674
 675 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 676
 677 double FGLGear::GetGearUnitPos(void)
 678 {
 679   // hack to provide backward compatibility to gear/gear-pos-norm property
 680   if( useFCSGearPos || FCS->GetGearPos() != 1.0 ) {
 681     useFCSGearPos = true;
 682     return FCS->GetGearPos();
 683   }
 684   return GearPos;
 685 }
 686
 687 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 688
 689 void FGLGear::bind(void)
 690 {
 691   string property_name;
 692   string base_property_name;
 693   base_property_name = CreateIndexedPropertyName("gear/unit", GearNumber);
 694   if (eContactType == ctBOGEY) {
 695     property_name = base_property_name + "/slip-angle-deg";
 696     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &WheelSlip );
 697     property_name = base_property_name + "/WOW";
 698     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &WOW );
 699     property_name = base_property_name + "/wheel-speed-fps";
 700     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), (FGLGear*)this,
 701                           &FGLGear::GetWheelRollVel);
 702     property_name = base_property_name + "/z-position";
 703     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), (FGLGear*)this,
 704                           &FGLGear::GetZPosition, &FGLGear::SetZPosition);
 705     property_name = base_property_name + "/compression-ft";
 706     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &compressLength );
 707     property_name = base_property_name + "/side_friction_coeff";
 708     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &FCoeff );
 709
 710     property_name = base_property_name + "/static_friction_coeff";
 711     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &staticFCoeff );
 712
 713   }
 714
 715   if( isRetractable ) {
 716     property_name = base_property_name + "/pos-norm";
 717     Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name.c_str(), &GearPos );
 718   }
 719
 720 }
 721
 722 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 723
 724 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 725 {
 726   if (fabs(TakeoffDistanceTraveled) < 0.001) return; // Don't print superfluous reports
 727
 728   switch(repType) {
 729   case erLand:
 730     cout << endl << "Touchdown report for " << name << " (WOW at time: "
 731          << Exec->GetState()->Getsim_time() << " seconds)" << endl;
 732     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 733                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 734     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 735                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 736     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 737                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 738     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 739                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 740     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 741                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 742     LandingReported = true;
 743     break;
 744   case erTakeoff:
 745     cout << endl << "Takeoff report for " << name << " (Liftoff at time: "
 746          << Exec->GetState()->Getsim_time() << " seconds)" << endl;
 747     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 748          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 749     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 750          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 751     cout << "  [Altitude (ASL): " << Exec->GetPropagate()->GetAltitudeASL() << " ft. / "
 752          << Exec->GetPropagate()->GetAltitudeASLmeters() << " m  | Temperature: "
 753          << Exec->GetAtmosphere()->GetTemperature() - 459.67 << " F / "
 754          << RankineToCelsius(Exec->GetAtmosphere()->GetTemperature()) << " C]" << endl;
 755     cout << "  [Velocity (KCAS): " << Exec->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << "]" << endl;
 756     TakeoffReported = true;
 757     break;
 758   }
 759 }
 760
 761 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 762 //    The bitmasked value choices are as follows:
 763 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 764 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 765 //       the config files as they are read. If the environment
 766 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 767 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 768 //       whatsoever.
 769 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 770 //       startup messages
 771 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 772 //       a class is instantiated
 773 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 774 //       FGModel object executes its Run() method
 775 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 776 //       are printed out periodically
 777 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 778 //       a message is printed out when they go out of bounds
 779
 780 void FGLGear::Debug(int from)
 781 {
 782   if (debug_lvl <= 0) return;
 783
 784   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 785     if (from == 0) { // Constructor - loading and initialization
 786       cout << "    " << sContactType << " " << name          << endl;
 787       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 788       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 789
 790       if (eDampType == dtLinear)
 791         cout << "      Damping Constant: " << bDamp << " (linear)" << endl;
 792       else
 793         cout << "      Damping Constant: " << bDamp << " (square law)" << endl;
 794
 795       if (eDampTypeRebound == dtLinear)
 796         cout << "      Rebound Damping Constant: " << bDampRebound << " (linear)" << endl;
 797       else
 798         cout << "      Rebound Damping Constant: " << bDampRebound << " (square law)" << endl;
 799
 800       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 801       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 802       if (eContactType == ctBOGEY) {
 803         cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 804         cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 805         cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 806         cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 807         cout << "      Retractable:      " << isRetractable  << endl;
 808         cout << "      Relaxation Velocities:" << endl;
 809         cout << "        Rolling:          " << RFRV << endl;
 810         cout << "        Side:             " << SFRV << endl;
 811       }
 812     }
 813   }
 814   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 815     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 816     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 817   }
 818   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 819   }
 820   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 821   }
 822   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 823   }
 824   if (debug_lvl & 64) {
 825     if (from == 0) { // Constructor
 826       cout << IdSrc << endl;
 827       cout << IdHdr << endl;
 828     }
 829   }
 830 }
 831
 832 } // namespace JSBSim
 833