src/FDM/JSBSim/models/FGLGear.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGLGear.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5                Norman H. Princen
   6  Date started: 11/18/99
   7  Purpose:      Encapsulates the landing gear elements
   8  Called by:    FGAircraft
   9
  10  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  11
  12  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  13  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  14  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  15  version.
  16
  17  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  18  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  19  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  20  details.
  21
  22  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  23  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  24  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  25
  26  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  27  the world wide web at http://www.gnu.org.
  28
  29 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 HISTORY
  33 --------------------------------------------------------------------------------
  34 11/18/99   JSB   Created
  35 01/30/01   NHP   Extended gear model to properly simulate steering and braking
  36
  37 /%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include "FGLGear.h"
  42
  43 namespace JSBSim {
  44
  45 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46 DEFINITIONS
  47 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  48
  49 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  50 GLOBAL DATA
  51 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  52
  53 static const char *IdSrc = "$Id$";
  54 static const char *IdHdr = ID_LGEAR;
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 CLASS IMPLEMENTATION
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 FGLGear::FGLGear(Element* el, FGFDMExec* fdmex, int number) : Exec(fdmex),
  61                  GearNumber(number)
  62 {
  63   Element *force_table=0;
  64   string force_type="";
  65
  66   kSpring = bDamp = bDampRebound = dynamicFCoeff = staticFCoeff = rollingFCoeff = maxSteerAngle = 0;
  67   sSteerType = sBrakeGroup = sSteerType = "";
  68   isRetractable = 0;
  69
  70   name = el->GetAttributeValue("name");
  71   sContactType = el->GetAttributeValue("type");
  72   if (el->FindElement("spring_coeff"))
  73     kSpring = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("spring_coeff", "LBS/FT");
  74   if (el->FindElement("damping_coeff"))
  75     bDamp   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff", "LBS/FT/SEC");
  76
  77   if (el->FindElement("damping_coeff_rebound"))
  78     bDampRebound   = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("damping_coeff_rebound", "LBS/FT/SEC");
  79   else
  80     bDampRebound   = bDamp;
  81
  82   if (el->FindElement("dynamic_friction"))
  83     dynamicFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("dynamic_friction");
  84   if (el->FindElement("static_friction"))
  85     staticFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("static_friction");
  86   if (el->FindElement("rolling_friction"))
  87     rollingFCoeff = el->FindElementValueAsNumber("rolling_friction");
  88   if (el->FindElement("max_steer"))
  89     maxSteerAngle = el->FindElementValueAsNumberConvertTo("max_steer", "DEG");
  90   if (el->FindElement("retractable"))
  91     isRetractable = (int)el->FindElementValueAsNumber("retractable");
  92
  93   ForceY_Table = 0;
  94   force_table = el->FindElement("table");
  95   while (force_table) {
  96     force_type = force_table->GetAttributeValue("type");
  97     if (force_type == "CORNERING_COEFF") {
  98       ForceY_Table = new FGTable(Exec->GetPropertyManager(), force_table);
  99     } else {
 100       cerr << "Undefined force table for " << name << " contact point" << endl;
 101     }
 102     force_table = el->FindNextElement("table");
 103   }
 104
 105   sBrakeGroup = el->FindElementValue("brake_group");
 106
 107   if (maxSteerAngle == 360) sSteerType = "CASTERED";
 108   else if (maxSteerAngle == 0.0) sSteerType = "FIXED";
 109   else sSteerType = "STEERABLE";
 110
 111   Element* element = el->FindElement("location");
 112   if (element) vXYZ = element->FindElementTripletConvertTo("IN");
 113   else {cerr << "No location given for contact " << name << endl; exit(-1);}
 114
 115   if      (sBrakeGroup == "LEFT"  ) eBrakeGrp = bgLeft;
 116   else if (sBrakeGroup == "RIGHT" ) eBrakeGrp = bgRight;
 117   else if (sBrakeGroup == "CENTER") eBrakeGrp = bgCenter;
 118   else if (sBrakeGroup == "NOSE"  ) eBrakeGrp = bgNose;
 119   else if (sBrakeGroup == "TAIL"  ) eBrakeGrp = bgTail;
 120   else if (sBrakeGroup == "NONE"  ) eBrakeGrp = bgNone;
 121   else if (sBrakeGroup.empty()    ) {eBrakeGrp = bgNone;
 122                                      sBrakeGroup = "NONE (defaulted)";}
 123   else {
 124     cerr << "Improper braking group specification in config file: "
 125          << sBrakeGroup << " is undefined." << endl;
 126   }
 127
 128   if      (sSteerType == "STEERABLE") eSteerType = stSteer;
 129   else if (sSteerType == "FIXED"    ) eSteerType = stFixed;
 130   else if (sSteerType == "CASTERED" ) eSteerType = stCaster;
 131   else if (sSteerType.empty()       ) {eSteerType = stFixed;
 132                                        sSteerType = "FIXED (defaulted)";}
 133   else {
 134     cerr << "Improper steering type specification in config file: "
 135          << sSteerType << " is undefined." << endl;
 136   }
 137
 138   RFRV = 0.7;  // Rolling force relaxation velocity, default value
 139   SFRV = 0.7;  // Side force relaxation velocity, default value
 140
 141   Element* relax_vel = el->FindElement("relaxation_velocity");
 142   if (relax_vel) {
 143     if (relax_vel->FindElement("rolling")) {
 144       RFRV = relax_vel->FindElementValueAsNumberConvertTo("rolling", "FT/SEC");
 145     }
 146     if (relax_vel->FindElement("side")) {
 147       SFRV = relax_vel->FindElementValueAsNumberConvertTo("side", "FT/SEC");
 148     }
 149   }
 150
 151   State = Exec->GetState();
 152   LongForceLagFilterCoeff = 1/State->Getdt(); // default longitudinal force filter coefficient
 153   LatForceLagFilterCoeff  = 1/State->Getdt(); // default lateral force filter coefficient
 154
 155   Element* force_lag_filter_elem = el->FindElement("force_lag_filter");
 156   if (force_lag_filter_elem) {
 157     if (force_lag_filter_elem->FindElement("rolling")) {
 158       LongForceLagFilterCoeff = force_lag_filter_elem->FindElementValueAsNumber("rolling");
 159     }
 160     if (force_lag_filter_elem->FindElement("side")) {
 161       LatForceLagFilterCoeff = force_lag_filter_elem->FindElementValueAsNumber("side");
 162     }
 163   }
 164
 165   WheelSlipLagFilterCoeff = 1/State->Getdt();
 166
 167   Element *wheel_slip_angle_lag_elem = el->FindElement("wheel_slip_filter");
 168   if (wheel_slip_angle_lag_elem) {
 169     WheelSlipLagFilterCoeff = wheel_slip_angle_lag_elem->GetDataAsNumber();
 170   }
 171
 172   GearUp = false;
 173   GearDown = true;
 174   Servicable = true;
 175
 176 // Add some AI here to determine if gear is located properly according to its
 177 // brake group type ??
 178
 179   State       = Exec->GetState();
 180   Aircraft    = Exec->GetAircraft();
 181   Propagate   = Exec->GetPropagate();
 182   Auxiliary   = Exec->GetAuxiliary();
 183   FCS         = Exec->GetFCS();
 184   MassBalance = Exec->GetMassBalance();
 185
 186   WOW = lastWOW = false;
 187   ReportEnable = true;
 188   FirstContact = false;
 189   StartedGroundRun = false;
 190   TakeoffReported = LandingReported = false;
 191   LandingDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled = TakeoffDistanceTraveled50ft = 0.0;
 192   MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 193   SideForce = RollingForce = 0.0;
 194   SinkRate = GroundSpeed = 0.0;
 195
 196   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ);
 197
 198   vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec;
 199
 200   compressLength  = 0.0;
 201   compressSpeed   = 0.0;
 202   brakePct        = 0.0;
 203   maxCompLen      = 0.0;
 204
 205   WheelSlip = 0.0;
 206   TirePressureNorm = 1.0;
 207
 208   Debug(0);
 209 }
 210
 211 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 212
 213 FGLGear::FGLGear(const FGLGear& lgear)
 214 {
 215   GearNumber = lgear.GearNumber;
 216   State    = lgear.State;
 217   Aircraft = lgear.Aircraft;
 218   Propagate = lgear.Propagate;
 219   Auxiliary = lgear.Auxiliary;
 220   Exec     = lgear.Exec;
 221   FCS      = lgear.FCS;
 222   MassBalance = lgear.MassBalance;
 223
 224   vXYZ = lgear.vXYZ;
 225   vMoment = lgear.vMoment;
 226   vWhlBodyVec = lgear.vWhlBodyVec;
 227   vLocalGear = lgear.vLocalGear;
 228
 229   WOW                = lgear.WOW;
 230   lastWOW            = lgear.lastWOW;
 231   ReportEnable       = lgear.ReportEnable;
 232   FirstContact       = lgear.FirstContact;
 233   StartedGroundRun   = lgear.StartedGroundRun;
 234   LandingDistanceTraveled   = lgear.LandingDistanceTraveled;
 235   TakeoffDistanceTraveled   = lgear.TakeoffDistanceTraveled;
 236   TakeoffDistanceTraveled50ft   = lgear.TakeoffDistanceTraveled50ft;
 237   MaximumStrutForce  = lgear.MaximumStrutForce;
 238   MaximumStrutTravel = lgear.MaximumStrutTravel;
 239   SideForce          = lgear.SideForce;
 240   RollingForce       = lgear.RollingForce;
 241
 242   kSpring         = lgear.kSpring;
 243   bDamp           = lgear.bDamp;
 244   bDampRebound    = lgear.bDampRebound;
 245   compressLength  = lgear.compressLength;
 246   compressSpeed   = lgear.compressSpeed;
 247   staticFCoeff    = lgear.staticFCoeff;
 248   dynamicFCoeff   = lgear.dynamicFCoeff;
 249   rollingFCoeff   = lgear.rollingFCoeff;
 250   brakePct        = lgear.brakePct;
 251   maxCompLen      = lgear.maxCompLen;
 252   SinkRate        = lgear.SinkRate;
 253   GroundSpeed     = lgear.GroundSpeed;
 254   LandingReported = lgear.LandingReported;
 255   TakeoffReported = lgear.TakeoffReported;
 256   name            = lgear.name;
 257   sSteerType      = lgear.sSteerType;
 258   sRetractable    = lgear.sRetractable;
 259   sContactType    = lgear.sContactType;
 260   sBrakeGroup     = lgear.sBrakeGroup;
 261   eSteerType      = lgear.eSteerType;
 262   eBrakeGrp       = lgear.eBrakeGrp;
 263   maxSteerAngle   = lgear.maxSteerAngle;
 264   isRetractable   = lgear.isRetractable;
 265   GearUp          = lgear.GearUp;
 266   GearDown        = lgear.GearDown;
 267   WheelSlip       = lgear.WheelSlip;
 268   TirePressureNorm = lgear.TirePressureNorm;
 269   Servicable      = lgear.Servicable;
 270   ForceY_Table    = lgear.ForceY_Table;
 271   CosWheel        = lgear.CosWheel;
 272   SinWheel        = lgear.SinWheel;
 273   prevOut         = lgear.prevOut;
 274   prevIn          = lgear.prevIn;
 275   prevSlipIn      = lgear.prevSlipIn;
 276   prevSlipOut     = lgear.prevSlipOut;
 277   RFRV            = lgear.RFRV;
 278   SFRV            = lgear.SFRV;
 279   LongForceLagFilterCoeff = lgear.LongForceLagFilterCoeff;
 280   LatForceLagFilterCoeff = lgear.LatForceLagFilterCoeff;
 281   WheelSlipLagFilterCoeff = lgear.WheelSlipLagFilterCoeff;
 282 }
 283
 284 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 285
 286 FGLGear::~FGLGear()
 287 {
 288   Debug(1);
 289 }
 290
 291 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 292
 293 FGColumnVector3& FGLGear::Force(void)
 294 {
 295   FGColumnVector3 normal, cvel;
 296   FGLocation contact, gearLoc;
 297   double t = Exec->GetState()->Getsim_time();
 298   dT = State->Getdt()*Exec->GetGroundReactions()->GetRate();
 299
 300   vForce.InitMatrix();
 301   vMoment.InitMatrix();
 302
 303   if (isRetractable) ComputeRetractionState();
 304
 305   if (GearUp) return vForce;
 306
 307   vWhlBodyVec = MassBalance->StructuralToBody(vXYZ); // Get wheel in body frame
 308   vLocalGear = Propagate->GetTb2l() * vWhlBodyVec; // Get local frame wheel location
 309
 310   gearLoc = Propagate->GetLocation().LocalToLocation(vLocalGear);
 311   compressLength = -Exec->GetGroundCallback()->GetAGLevel(t, gearLoc, contact, normal, cvel);
 312
 313   // The compression length is measured in the Z-axis, only, at this time.
 314
 315   if (compressLength > 0.00) {
 316
 317     WOW = true;
 318
 319     // [The next equation should really use the vector to the contact patch of
 320     // the tire including the strut compression and not the original vWhlBodyVec.]
 321
 322     vWhlVelVec      =  Propagate->GetTb2l() * (Propagate->GetPQR() * vWhlBodyVec);
 323     vWhlVelVec     +=  Propagate->GetVel() - cvel;
 324     compressSpeed   =  vWhlVelVec(eZ);
 325
 326     InitializeReporting();
 327     ComputeBrakeForceCoefficient();
 328     ComputeSteeringAngle();
 329     ComputeSlipAngle();
 330     ComputeSideForceCoefficient();
 331     ComputeVerticalStrutForce();
 332
 333     // Compute the forces in the wheel ground plane.
 334
 335     RollingForce = (1.0 - TirePressureNorm) * 30
 336                    + vLocalForce(eZ) * BrakeFCoeff * (RollingWhlVel>=0?1.0:-1.0);
 337     SideForce    = vLocalForce(eZ) * FCoeff;
 338
 339     // Transform these forces back to the local reference frame.
 340
 341     vLocalForce(eX) = RollingForce*CosWheel - SideForce*SinWheel;
 342     vLocalForce(eY) = SideForce*CosWheel    + RollingForce*SinWheel;
 343
 344     // Transform the forces back to the body frame and compute the moment.
 345
 346     vForce  = Propagate->GetTl2b() * vLocalForce;
 347
 348 // Start experimental section for gear jitter reduction
 349 //
 350 // Lag and attenuate the XY-plane forces dependent on velocity
 351
 352     double ca, cb, denom;
 353     FGColumnVector3 Output;
 354
 355 // This code implements a lag filter, C/(s + C) where
 356 // "C" is the filter coefficient. When "C" is chosen at the
 357 // frame rate (in Hz), the jittering is significantly reduced. This is because
 358 // the jitter is present *at* the execution rate.
 359 // If a coefficient is set to something equal to or less than zero, the filter
 360 // is bypassed.
 361
 362     if (LongForceLagFilterCoeff > 0) {
 363       denom = 2.00 + dT*LongForceLagFilterCoeff;
 364       ca = dT*LongForceLagFilterCoeff / denom;
 365       cb = (2.00 - dT*LongForceLagFilterCoeff) / denom;
 366       Output(eX) = vForce(eX) * ca + prevIn(eX) * ca + prevOut(eX) * cb;
 367       vForce(eX) = Output(eX);
 368     }
 369     if (LatForceLagFilterCoeff > 0) {
 370       denom = 2.00 + dT*LatForceLagFilterCoeff;
 371       ca = dT*LatForceLagFilterCoeff / denom;
 372       cb = (2.00 - dT*LatForceLagFilterCoeff) / denom;
 373       Output(eY) = vForce(eY) * ca + prevIn(eY) * ca + prevOut(eY) * cb;
 374       vForce(eY) = Output(eY);
 375     }
 376
 377     prevIn = vForce;
 378     prevOut = Output;
 379
 380     if ((fabs(RollingWhlVel) <= RFRV) && RFRV > 0) vForce(eX) *= fabs(RollingWhlVel)/RFRV;
 381     if ((fabs(SideWhlVel) <= SFRV) && SFRV > 0) vForce(eY) *= fabs(SideWhlVel)/SFRV;
 382
 383 // End experimental section for attentuating gear jitter
 384
 385     vMoment = vWhlBodyVec * vForce;
 386
 387   } else { // Gear is NOT compressed
 388
 389     WOW = false;
 390     compressLength = 0.0;
 391
 392     // Return to neutral position between 1.0 and 0.8 gear pos.
 393     SteerAngle *= max(FCS->GetGearPos()-0.8, 0.0)/0.2;
 394
 395     ResetReporting();
 396   }
 397
 398   ReportTakeoffOrLanding();
 399   CrashDetect();
 400
 401   return vForce;
 402 }
 403
 404 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 405
 406 void FGLGear::ComputeRetractionState(void)
 407 {
 408   if (FCS->GetGearPos() < 0.01) {
 409     GearUp   = true;
 410     GearDown = false;
 411   } else if (FCS->GetGearPos() > 0.99) {
 412     GearDown = true;
 413     GearUp   = false;
 414   } else {
 415     GearUp   = false;
 416     GearDown = false;
 417   }
 418 }
 419
 420 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 421
 422 void FGLGear::ComputeSlipAngle(void)
 423 {
 424   // Transform the wheel velocities from the local axis system to the wheel axis system.
 425   RollingWhlVel = vWhlVelVec(eX)*CosWheel + vWhlVelVec(eY)*SinWheel;
 426   SideWhlVel    = vWhlVelVec(eY)*CosWheel - vWhlVelVec(eX)*SinWheel;
 427
 428   // Calculate tire slip angle.
 429   if (fabs(RollingWhlVel) < 0.02 && fabs(SideWhlVel) < 0.02) {
 430     WheelSlip = -SteerAngle*radtodeg;
 431   } else {
 432     WheelSlip = atan2(SideWhlVel, fabs(RollingWhlVel))*radtodeg;
 433   }
 434
 435 // Filter the wheel slip angle
 436
 437   double SlipOutput, ca, cb, denom;
 438
 439   if (WheelSlipLagFilterCoeff > 0) {
 440     denom = 2.00 + dT*WheelSlipLagFilterCoeff;
 441     ca = dT*WheelSlipLagFilterCoeff / denom;
 442     cb = (2.00 - dT*WheelSlipLagFilterCoeff) / denom;
 443
 444     SlipOutput = ca * (WheelSlip + prevSlipIn) + cb * prevSlipOut;
 445
 446     prevSlipIn = WheelSlip;
 447     WheelSlip = prevSlipOut = SlipOutput;
 448   }
 449 }
 450
 451 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 452 // Compute the steering angle in any case.
 453 // This will also make sure that animations will look right.
 454
 455 void FGLGear::ComputeSteeringAngle(void)
 456 {
 457   switch (eSteerType) {
 458   case stSteer:
 459     SteerAngle = degtorad * FCS->GetSteerPosDeg(GearNumber);
 460     break;
 461   case stFixed:
 462     SteerAngle = 0.0;
 463     break;
 464   case stCaster:
 465     // This is not correct for castering gear. Should make steer angle parallel
 466     // to the actual velocity vector of the wheel, given aircraft velocity vector
 467     // and omega.
 468     SteerAngle = 0.0;
 469     break;
 470   default:
 471     cerr << "Improper steering type membership detected for this gear." << endl;
 472     break;
 473   }
 474
 475   SinWheel      = sin(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 476   CosWheel      = cos(Propagate->GetEuler(ePsi) + SteerAngle);
 477 }
 478
 479 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 480 // Reset reporting functionality after takeoff
 481
 482 void FGLGear::ResetReporting(void)
 483 {
 484   if (Propagate->GetDistanceAGL() > 200.0) {
 485     FirstContact = false;
 486     StartedGroundRun = false;
 487     LandingReported = false;
 488     LandingDistanceTraveled = 0.0;
 489     MaximumStrutForce = MaximumStrutTravel = 0.0;
 490   }
 491 }
 492
 493 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 494
 495 void FGLGear::InitializeReporting(void)
 496 {
 497   // If this is the first time the wheel has made contact, remember some values
 498   // for later printout.
 499
 500   if (!FirstContact) {
 501     FirstContact  = true;
 502     SinkRate      =  compressSpeed;
 503     GroundSpeed   =  Propagate->GetVel().Magnitude();
 504     TakeoffReported = false;
 505   }
 506
 507   // If the takeoff run is starting, initialize.
 508
 509   if ((Propagate->GetVel().Magnitude() > 0.1) &&
 510       (FCS->GetBrake(bgLeft) == 0) &&
 511       (FCS->GetBrake(bgRight) == 0) &&
 512       (FCS->GetThrottlePos(0) == 1) && !StartedGroundRun)
 513   {
 514     TakeoffDistanceTraveled = 0;
 515     TakeoffDistanceTraveled50ft = 0;
 516     StartedGroundRun = true;
 517   }
 518 }
 519
 520 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 521 // Takeoff and landing reporting functionality
 522
 523 void FGLGear::ReportTakeoffOrLanding(void)
 524 {
 525   double deltaT = State->Getdt()*Exec->GetGroundReactions()->GetRate();
 526
 527   if (FirstContact) LandingDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 528
 529   if (StartedGroundRun) {
 530      TakeoffDistanceTraveled50ft += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 531     if (WOW) TakeoffDistanceTraveled += Auxiliary->GetVground()*deltaT;
 532   }
 533
 534   if (ReportEnable && Auxiliary->GetVground() <= 0.05 && !LandingReported) {
 535     if (debug_lvl > 0) Report(erLand);
 536   }
 537
 538   if (ReportEnable && !TakeoffReported &&
 539      (vLocalGear(eZ) - Propagate->GetDistanceAGL()) < -50.0)
 540   {
 541     if (debug_lvl > 0) Report(erTakeoff);
 542   }
 543
 544   if (lastWOW != WOW) PutMessage("GEAR_CONTACT: " + name, WOW);
 545   lastWOW = WOW;
 546 }
 547
 548 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 549 // Crash detection logic (really out-of-bounds detection)
 550
 551 void FGLGear::CrashDetect(void)
 552 {
 553   if ( (compressLength > 500.0 ||
 554       vForce.Magnitude() > 100000000.0 ||
 555       vMoment.Magnitude() > 5000000000.0 ||
 556       SinkRate > 1.4666*30 ) && !State->IntegrationSuspended())
 557   {
 558     PutMessage("Crash Detected: Simulation FREEZE.");
 559     State->SuspendIntegration();
 560   }
 561 }
 562
 563 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 564 // The following needs work regarding friction coefficients and braking and
 565 // steering The BrakeFCoeff formula assumes that an anti-skid system is used.
 566 // It also assumes that we won't be turning and braking at the same time.
 567 // Will fix this later.
 568 // [JSB] The braking force coefficients include normal rolling coefficient +
 569 // a percentage of the static friction coefficient based on braking applied.
 570
 571 void FGLGear::ComputeBrakeForceCoefficient(void)
 572 {
 573   switch (eBrakeGrp) {
 574   case bgLeft:
 575     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgLeft)) +
 576                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgLeft) );
 577     break;
 578   case bgRight:
 579     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgRight)) +
 580                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgRight) );
 581     break;
 582   case bgCenter:
 583     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 584                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 585     break;
 586   case bgNose:
 587     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 588                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 589     break;
 590   case bgTail:
 591     BrakeFCoeff =  ( rollingFCoeff*(1.0 - FCS->GetBrake(bgCenter)) +
 592                      staticFCoeff*FCS->GetBrake(bgCenter) );
 593     break;
 594   case bgNone:
 595     BrakeFCoeff =  rollingFCoeff;
 596     break;
 597   default:
 598     cerr << "Improper brake group membership detected for this gear." << endl;
 599     break;
 600   }
 601 }
 602
 603 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 604 // Compute the sideforce coefficients using similar assumptions to LaRCSim for now.
 605 // Allow a maximum of 10 degrees tire slip angle before wheel slides.  At that point,
 606 // transition from static to dynamic friction.  There are more complicated formulations
 607 // of this that avoid the discrete jump (similar to Pacejka).  Will fix this later.
 608
 609 void FGLGear::ComputeSideForceCoefficient(void)
 610 {
 611   if (ForceY_Table) {
 612
 613     FCoeff = ForceY_Table->GetValue(WheelSlip);
 614
 615   } else {
 616
 617     if (fabs(WheelSlip) <= 10.0) {
 618       FCoeff = staticFCoeff*WheelSlip/10.0;
 619     } else if (fabs(WheelSlip) <= 40.0) {
 620       FCoeff = (dynamicFCoeff*(fabs(WheelSlip) - 10.0)/10.0
 621                 + staticFCoeff*(40.0 - fabs(WheelSlip))/10.0)*(WheelSlip>=0?1.0:-1.0);
 622     } else {
 623       FCoeff = dynamicFCoeff*(WheelSlip>=0?1.0:-1.0);
 624     }
 625   }
 626 }
 627
 628 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 629 // Compute the vertical force on the wheel using square-law damping (per comment
 630 // in paper AIAA-2000-4303 - see header prologue comments). We might consider
 631 // allowing for both square and linear damping force calculation. Also need to
 632 // possibly give a "rebound damping factor" that differs from the compression
 633 // case.
 634
 635 void FGLGear::ComputeVerticalStrutForce(void)
 636 {
 637   double springForce = 0;
 638   double dampForce = 0;
 639
 640   springForce = -compressLength * kSpring;
 641
 642   if (compressSpeed >= 0.0) {
 643     dampForce   = -compressSpeed * bDamp;
 644   } else {
 645     dampForce   = -compressSpeed * bDampRebound;
 646   }
 647   vLocalForce(eZ) =  min(springForce + dampForce, (double)0.0);
 648
 649   // Remember these values for reporting
 650   MaximumStrutForce = max(MaximumStrutForce, fabs(vLocalForce(eZ)));
 651   MaximumStrutTravel = max(MaximumStrutTravel, fabs(compressLength));
 652 }
 653
 654 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 655
 656 void FGLGear::bind(void)
 657 {
 658   char property_name[80];
 659   snprintf(property_name, 80, "gear/unit[%d]/slip-angle-deg", GearNumber);
 660   Exec->GetPropertyManager()->Tie( property_name, &WheelSlip );
 661 }
 662
 663 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 664
 665 void FGLGear::unbind(void)
 666 {
 667   char property_name[80];
 668   snprintf(property_name, 80, "gear/unit[%d]/slip-angle-deg", GearNumber);
 669   Exec->GetPropertyManager()->Untie( property_name );
 670 }
 671
 672 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 673
 674 void FGLGear::Report(ReportType repType)
 675 {
 676   switch(repType) {
 677   case erLand:
 678     cout << endl << "Touchdown report for " << name << endl;
 679     cout << "  Sink rate at contact:  " << SinkRate                << " fps,    "
 680                                 << SinkRate*0.3048          << " mps"     << endl;
 681     cout << "  Contact ground speed:  " << GroundSpeed*.5925       << " knots,  "
 682                                 << GroundSpeed*0.3048       << " mps"     << endl;
 683     cout << "  Maximum contact force: " << MaximumStrutForce       << " lbs,    "
 684                                 << MaximumStrutForce*4.448  << " Newtons" << endl;
 685     cout << "  Maximum strut travel:  " << MaximumStrutTravel*12.0 << " inches, "
 686                                 << MaximumStrutTravel*30.48 << " cm"      << endl;
 687     cout << "  Distance traveled:     " << LandingDistanceTraveled        << " ft,     "
 688                                 << LandingDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 689     LandingReported = true;
 690     break;
 691   case erTakeoff:
 692     cout << endl << "Takeoff report for " << name << endl;
 693     cout << "  Distance traveled:                " << TakeoffDistanceTraveled
 694          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled*0.3048  << " meters"  << endl;
 695     cout << "  Distance traveled (over 50'):     " << TakeoffDistanceTraveled50ft
 696          << " ft,     " << TakeoffDistanceTraveled50ft*0.3048 << " meters" << endl;
 697     TakeoffReported = true;
 698     break;
 699   }
 700 }
 701
 702 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 703 //    The bitmasked value choices are as follows:
 704 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 705 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 706 //       the config files as they are read. If the environment
 707 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 708 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 709 //       whatsoever.
 710 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 711 //       startup messages
 712 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 713 //       a class is instantiated
 714 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 715 //       FGModel object executes its Run() method
 716 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 717 //       are printed out periodically
 718 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 719 //       a message is printed out when they go out of bounds
 720
 721 void FGLGear::Debug(int from)
 722 {
 723   if (debug_lvl <= 0) return;
 724
 725   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 726     if (from == 0) { // Constructor - loading and initialization
 727       cout << "    " << sContactType << " " << name          << endl;
 728       cout << "      Location: "         << vXYZ          << endl;
 729       cout << "      Spring Constant:  " << kSpring       << endl;
 730       cout << "      Damping Constant: " << bDamp         << endl;
 731       cout << "      Dynamic Friction: " << dynamicFCoeff << endl;
 732       cout << "      Static Friction:  " << staticFCoeff  << endl;
 733       if (sContactType == "BOGEY") {
 734         cout << "      Rolling Friction: " << rollingFCoeff << endl;
 735         cout << "      Steering Type:    " << sSteerType    << endl;
 736         cout << "      Grouping:         " << sBrakeGroup   << endl;
 737         cout << "      Max Steer Angle:  " << maxSteerAngle << endl;
 738         cout << "      Retractable:      " << isRetractable  << endl;
 739         cout << "      Relaxation Velocities:" << endl;
 740         cout << "        Rolling:          " << RFRV << endl;
 741         cout << "        Side:             " << SFRV << endl;
 742       }
 743     }
 744   }
 745   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 746     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGLGear" << endl;
 747     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGLGear" << endl;
 748   }
 749   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 750   }
 751   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 752   }
 753   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 754   }
 755   if (debug_lvl & 64) {
 756     if (from == 0) { // Constructor
 757       cout << IdSrc << endl;
 758       cout << IdHdr << endl;
 759     }
 760   }
 761 }
 762
 763 } // namespace JSBSim
 764