src/FDM/JSBSim/models/FGLGear.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGLGear.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/18/99
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 11/18/99   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGLGEAR_H
  35 #define FGLGEAR_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <FGJSBBase.h>
  42 #include <FGFDMExec.h>
  43 #include <input_output/FGXMLElement.h>
  44 #include <math/FGColumnVector3.h>
  45 #include <math/FGTable.h>
  46 #include <string>
  47
  48 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  49 DEFINITIONS
  50 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  51
  52 #define ID_LGEAR "$Id$"
  53
  54 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  55 FORWARD DECLARATIONS
  56 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  57
  58 namespace JSBSim {
  59
  60 class FGAircraft;
  61 class FGPropagate;
  62 class FGFCS;
  63 class FGState;
  64 class FGMassBalance;
  65 class FGAuxiliary;
  66
  67 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  68 CLASS DOCUMENTATION
  69 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  70
  71 /** Landing gear model.
  72     Calculates forces and moments due to landing gear reactions. This is done in
  73     several steps, and is dependent on what kind of gear is being modeled. Here
  74     are the parameters that can be specified in the config file for modeling
  75     landing gear:
  76     <p>
  77     <h3>Physical Characteristics</h3>
  78     <ol>
  79     <li>X, Y, Z location, in inches in structural coordinate frame</li>
  80     <li>Spring constant, in lbs/ft</li>
  81     <li>Damping coefficient, in lbs/ft/sec</li>
  82     <li>Dynamic Friction Coefficient</li>
  83     <li>Static Friction Coefficient</li>
  84     </ol></p><p>
  85     <h3>Operational Properties</h3>
  86     <ol>
  87     <li>Name</li>
  88     <li>Steerability attribute {one of STEERABLE | FIXED | CASTERED}</li>
  89     <li>Brake Group Membership {one of LEFT | CENTER | RIGHT | NOSE | TAIL | NONE}</li>
  90     <li>Max Steer Angle, in degrees</li>
  91     </ol></p>
  92     <p>
  93     <h3>Algorithm and Approach to Modeling</h3>
  94     <ol>
  95     <li>Find the location of the uncompressed landing gear relative to the CG of
  96     the aircraft. Remember, the structural coordinate frame that the aircraft is
  97     defined in is: X positive towards the tail, Y positive out the right side, Z
  98     positive upwards. The locations of the various parts are given in inches in
  99     the config file.</li>
 100     <li>The vector giving the location of the gear (relative to the cg) is
 101     rotated 180 degrees about the Y axis to put the coordinates in body frame (X
 102     positive forwards, Y positive out the right side, Z positive downwards, with
 103     the origin at the cg). The lengths are also now given in feet.</li>
 104     <li>The new gear location is now transformed to the local coordinate frame
 105     using the body-to-local matrix. (Mb2l).</li>
 106     <li>Knowing the location of the center of gravity relative to the ground
 107     (height above ground level or AGL) now enables gear deflection to be
 108     calculated. The gear compression value is the local frame gear Z location
 109     value minus the height AGL. [Currently, we make the assumption that the gear
 110     is oriented - and the deflection occurs in - the Z axis only. Additionally,
 111     the vector to the landing gear is currently not modified - which would
 112     (correctly) move the point of contact to the actual compressed-gear point of
 113     contact. Eventually, articulated gear may be modeled, but initially an
 114     effort must be made to model a generic system.] As an example, say the
 115     aircraft left main gear location (in local coordinates) is Z = 3 feet
 116     (positive) and the height AGL is 2 feet. This tells us that the gear is
 117     compressed 1 foot.</li>
 118     <li>If the gear is compressed, a Weight-On-Wheels (WOW) flag is set.</li>
 119     <li>With the compression length calculated, the compression velocity may now
 120     be calculated. This will be used to determine the damping force in the
 121     strut. The aircraft rotational rate is multiplied by the vector to the wheel
 122     to get a wheel velocity in body frame. That velocity vector is then
 123     transformed into the local coordinate frame.</li>
 124     <li>The aircraft cg velocity in the local frame is added to the
 125     just-calculated wheel velocity (due to rotation) to get a total wheel
 126     velocity in the local frame.</li>
 127     <li>The compression speed is the Z-component of the vector.</li>
 128     <li>With the wheel velocity vector no longer needed, it is normalized and
 129     multiplied by a -1 to reverse it. This will be used in the friction force
 130     calculation.</li>
 131     <li>Since the friction force takes place solely in the runway plane, the Z
 132     coordinate of the normalized wheel velocity vector is set to zero.</li>
 133     <li>The gear deflection force (the force on the aircraft acting along the
 134     local frame Z axis) is now calculated given the spring and damper
 135     coefficients, and the gear deflection speed and stroke length. Keep in mind
 136     that gear forces always act in the negative direction (in both local and
 137     body frames), and are not capable of generating a force in the positive
 138     sense (one that would attract the aircraft to the ground). So, the gear
 139     forces are always negative - they are limited to values of zero or less. The
 140     gear force is simply the negative of the sum of the spring compression
 141     length times the spring coefficient and the gear velocity times the damping
 142     coefficient.</li>
 143     <li>The lateral/directional force acting on the aircraft through the landing
 144
 145     gear (along the local frame X and Y axes) is calculated next. First, the
 146     friction coefficient is multiplied by the recently calculated Z-force. This
 147     is the friction force. It must be given direction in addition to magnitude.
 148     We want the components in the local frame X and Y axes. From step 9, above,
 149     the conditioned wheel velocity vector is taken and the X and Y parts are
 150     multiplied by the friction force to get the X and Y components of friction.
 151     </li>
 152     <li>The wheel force in local frame is next converted to body frame.</li>
 153     <li>The moment due to the gear force is calculated by multiplying r x F
 154     (radius to wheel crossed into the wheel force). Both of these operands are
 155     in body frame.</li>
 156     </ol>
 157
 158     <h3>Configuration File Format:</h3>
 159 @code
 160         <contact type="{BOGEY | STRUCTURE}" name="{string}">
 161             <location unit="{IN | M}">
 162                 <x> {number} </x>
 163                 <y> {number} </y>
 164                 <z> {number} </z>
 165             </location>
 166             <static_friction> {number} </static_friction>
 167             <dynamic_friction> {number} </dynamic_friction>
 168             <rolling_friction> {number} </rolling_friction>
 169             <spring_coeff unit="{LBS/FT | N/M}"> {number} </spring_coeff>
 170             <damping_coeff unit="{LBS/FT/SEC | N/M/SEC}"> {number} </damping_coeff>
 171             <damping_coeff_rebound unit="{LBS/FT/SEC | N/M/SEC}"> {number} </damping_coeff_rebound>
 172             <max_steer unit="DEG"> {number | 0 | 360} </max_steer>
 173             <brake_group> {NONE | LEFT | RIGHT | CENTER | NOSE | TAIL} </brake_group>
 174             <retractable>{0 | 1}</retractable>
 175             <table type="{CORNERING_COEFF}">
 176             </table>
 177             <relaxation_velocity>
 178                <rolling unit="{FT/SEC | KTS | M/S}"> {number} </rolling>
 179                <side unit="{FT/SEC | KTS | M/S}"> {number} </side>
 180             </relaxation_velocity>
 181             <force_lag_filter>
 182                <rolling> {number} </rolling>
 183                <side> {number} </side>
 184             </force_lag_filter>
 185             <wheel_slip_filter> {number} </wheel_slip_filter>
 186         </contact>
 187 @endcode
 188     @author Jon S. Berndt
 189     @version $Id$
 190     @see Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
 191      NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
 192     @see Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
 193      Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
 194     @see W. A. Ragsdale, "A Generic Landing Gear Dynamics Model for LASRS++",
 195      AIAA-2000-4303
 196 */
 197
 198 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 199 CLASS DECLARATION
 200 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 201
 202 class FGLGear : public FGJSBBase
 203 {
 204 public:
 205   /// Brake grouping enumerators
 206   enum BrakeGroup {bgNone=0, bgLeft, bgRight, bgCenter, bgNose, bgTail };
 207   /// Steering group membership enumerators
 208   enum SteerType {stSteer, stFixed, stCaster};
 209   /// Contact point type
 210   enum ContactType {ctBOGEY, ctSTRUCTURE, ctUNKNOWN};
 211   /// Report type enumerators
 212   enum ReportType {erNone=0, erTakeoff, erLand};
 213   /// Damping types
 214   enum DampType {dtLinear=0, dtSquare};
 215   /** Constructor
 216       @param el a pointer to the XML element that contains the CONTACT info.
 217       @param Executive a pointer to the parent executive object
 218       @param number integer identifier for this instance of FGLGear
 219   */
 220   FGLGear(Element* el, FGFDMExec* Executive, int number);
 221   /// Destructor
 222   ~FGLGear();
 223
 224   /// The Force vector for this gear
 225   FGColumnVector3& Force(void);
 226   /// The Moment vector for this gear
 227   FGColumnVector3& Moment(void) {return vMoment;}
 228
 229   /// Gets the location of the gear in Body axes
 230   FGColumnVector3& GetBodyLocation(void) { return vWhlBodyVec; }
 231   double GetBodyLocation(int idx) const { return vWhlBodyVec(idx); }
 232
 233   FGColumnVector3& GetLocalGear(void) { return vLocalGear; }
 234   double GetLocalGear(int idx) const { return vLocalGear(idx); }
 235
 236   /// Gets the name of the gear
 237   inline string GetName(void) const {return name;          }
 238   /// Gets the Weight On Wheels flag value
 239   inline bool   GetWOW(void) const {return WOW;           }
 240   /// Gets the current compressed length of the gear in feet
 241   inline double  GetCompLen(void) const {return compressLength;}
 242   /// Gets the current gear compression velocity in ft/sec
 243   inline double  GetCompVel(void) const {return compressSpeed; }
 244   /// Gets the gear compression force in pounds
 245   inline double  GetCompForce(void) const {return vForce(eZ);    }
 246   inline double  GetBrakeFCoeff(void) const {return BrakeFCoeff;}
 247
 248   /// Gets the current normalized tire pressure
 249   inline double  GetTirePressure(void) const { return TirePressureNorm; }
 250   /// Sets the new normalized tire pressure
 251   inline void    SetTirePressure(double p) { TirePressureNorm = p; }
 252
 253   /// Sets the brake value in percent (0 - 100)
 254   inline void SetBrake(double bp) {brakePct = bp;}
 255
 256   /// Sets the weight-on-wheels flag.
 257   void SetWOW(bool wow) {WOW = wow;}
 258
 259   /** Set the console touchdown reporting feature
 260       @param flag true turns on touchdown reporting, false turns it off */
 261   inline void SetReport(bool flag) { ReportEnable = flag; }
 262   /** Get the console touchdown reporting feature
 263       @return true if reporting is turned on */
 264   inline bool GetReport(void) const  { return ReportEnable; }
 265   double GetSteerNorm(void) const    { return radtodeg/maxSteerAngle*SteerAngle; }
 266   double GetDefaultSteerAngle(double cmd) const { return cmd*maxSteerAngle; }
 267   double GetstaticFCoeff(void) const { return staticFCoeff; }
 268
 269   inline int GetBrakeGroup(void) const { return (int)eBrakeGrp; }
 270   inline int GetSteerType(void) const  { return (int)eSteerType; }
 271
 272   inline double GetZPosition(void) const { return vXYZ(3); }
 273   inline void SetZPosition(double z) { vXYZ(3) = z; }
 274
 275   bool GetSteerable(void) const { return eSteerType != stFixed; }
 276   inline bool GetRetractable(void) const      { return isRetractable;   }
 277   inline bool GetGearUnitUp(void) const       { return GearUp;          }
 278   inline bool GetGearUnitDown(void) const     { return GearDown;        }
 279   inline double GetWheelSideForce(void) const { return SideForce;       }
 280   inline double GetWheelRollForce(void) const { return RollingForce;    }
 281   inline double GetWheelSideVel(void) const   { return SideWhlVel;      }
 282   inline double GetWheelRollVel(void) const   { return RollingWhlVel;   }
 283   inline double GetBodyXForce(void) const     { return vLocalForce(eX); }
 284   inline double GetBodyYForce(void) const     { return vLocalForce(eY); }
 285   inline double GetWheelSlipAngle(void) const { return WheelSlip;       }
 286   double GetWheelVel(int axis) const          { return vWhlVelVec(axis);}
 287   bool IsBogey(void) const                    { return (eContactType == ctBOGEY);}
 288   double GetGearUnitPos(void);
 289
 290   void bind(void);
 291
 292 private:
 293   int GearNumber;
 294   FGColumnVector3 vXYZ;
 295   FGColumnVector3 vMoment;
 296   FGColumnVector3 vWhlBodyVec;
 297   FGColumnVector3 vLocalGear;
 298   FGColumnVector3 vForce;
 299   FGColumnVector3 last_vForce; // remove this
 300   FGColumnVector3 vLocalForce;
 301   FGColumnVector3 vWhlVelVec;     // Velocity of this wheel (Local)
 302   FGColumnVector3 normal, cvel;
 303   FGLocation contact, gearLoc;
 304   FGTable *ForceY_Table;
 305   double dT;
 306   double SteerAngle;
 307   double kSpring;
 308   double bDamp;
 309   double bDampRebound;
 310   double compressLength;
 311   double compressSpeed;
 312   double staticFCoeff, dynamicFCoeff, rollingFCoeff;
 313   double Stiffness, Shape, Peak, Curvature; // Pacejka factors
 314   double brakePct;
 315   double BrakeFCoeff;
 316   double maxCompLen;
 317   double SinkRate;
 318   double GroundSpeed;
 319   double TakeoffDistanceTraveled;
 320   double TakeoffDistanceTraveled50ft;
 321   double LandingDistanceTraveled;
 322   double MaximumStrutForce;
 323   double MaximumStrutTravel;
 324   double SideWhlVel, RollingWhlVel;
 325   double RollingForce, SideForce, FCoeff;
 326   double WheelSlip;
 327   double TirePressureNorm;
 328   double SinWheel, CosWheel;
 329   double GearPos;
 330   bool   useFCSGearPos;
 331   bool WOW;
 332   bool lastWOW;
 333   bool FirstContact;
 334   bool StartedGroundRun;
 335   bool LandingReported;
 336   bool TakeoffReported;
 337   bool ReportEnable;
 338   bool isRetractable;
 339   bool GearUp, GearDown;
 340   bool Servicable;
 341   string name;
 342   string sSteerType;
 343   string sBrakeGroup;
 344   string sRetractable;
 345   string sContactType;
 346
 347   BrakeGroup  eBrakeGrp;
 348   ContactType eContactType;
 349   SteerType   eSteerType;
 350   DampType    eDampType;
 351   DampType    eDampTypeRebound;
 352   double  maxSteerAngle;
 353   double RFRV;  // Rolling force relaxation velocity
 354   double SFRV;  // Side force relaxation velocity
 355   double LongForceLagFilterCoeff; // Longitudinal Force Lag Filter Coefficient
 356   double LatForceLagFilterCoeff; // Lateral Force Lag Filter Coefficient
 357   double WheelSlipLagFilterCoeff; // Wheel slip angle lag filter coefficient
 358
 359   Filter LongForceFilter;
 360   Filter LatForceFilter;
 361   Filter WheelSlipFilter;
 362
 363   FGFDMExec*     Exec;
 364   FGState*       State;
 365   FGAircraft*    Aircraft;
 366   FGPropagate*   Propagate;
 367   FGAuxiliary*   Auxiliary;
 368   FGFCS*         FCS;
 369   FGMassBalance* MassBalance;
 370
 371   void ComputeRetractionState(void);
 372   void ComputeBrakeForceCoefficient(void);
 373   void ComputeSteeringAngle(void);
 374   void ComputeSlipAngle(void);
 375   void ComputeSideForceCoefficient(void);
 376   void ComputeVerticalStrutForce(void);
 377   void CrashDetect(void);
 378   void InitializeReporting(void);
 379   void ResetReporting(void);
 380   void ReportTakeoffOrLanding(void);
 381   void Report(ReportType rt);
 382   void Debug(int from);
 383 };
 384 }
 385 #include "FGAircraft.h"
 386 #include "FGPropagate.h"
 387 #include "FGAuxiliary.h"
 388 #include "FGFCS.h"
 389 #include "FGMassBalance.h"
 390 #include "FGState.h"
 391
 392 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 393
 394 #endif