src/FDM/JSBSim/models/FGPropagate.h

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Header:       FGPropagate.h
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 1/5/99
   6
   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 01/05/99   JSB   Created
  29
  30 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  31 SENTRY
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  33
  34 #ifndef FGPROPAGATE_H
  35 #define FGPROPAGATE_H
  36
  37 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  38 INCLUDES
  39 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  40
  41 #include <models/FGModel.h>
  42 #include <math/FGColumnVector3.h>
  43 #include <initialization/FGInitialCondition.h>
  44 #include <math/FGLocation.h>
  45 #include <math/FGQuaternion.h>
  46
  47 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  48 DEFINITIONS
  49 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  50
  51 #define ID_PROPAGATE "$Id$"
  52
  53 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  54 FORWARD DECLARATIONS
  55 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  56
  57 namespace JSBSim {
  58
  59 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  60 CLASS DOCUMENTATION
  61 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  62
  63 /** Models the EOM and integration/propagation of state
  64     @author Jon S. Berndt, Mathias Froehlich
  65     @version $Id$
  66   */
  67
  68 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  69 CLASS DECLARATION
  70 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  71
  72 // state vector
  73
  74 struct VehicleState {
  75   FGLocation vLocation;
  76   FGColumnVector3 vUVW;
  77   FGColumnVector3 vPQR;
  78   FGQuaternion vQtrn;
  79 };
  80
  81 class FGPropagate : public FGModel {
  82 public:
  83   /** Constructor
  84       @param Executive a pointer to the parent executive object */
  85   FGPropagate(FGFDMExec* Executive);
  86
  87   /// Destructor
  88   ~FGPropagate();
  89
  90   bool InitModel(void);
  91
  92   /** Runs the Propagate model; called by the Executive
  93       @return false if no error */
  94   bool Run(void);
  95
  96   const FGColumnVector3& GetVel(void) const { return vVel; }
  97   const FGColumnVector3& GetUVW(void) const { return VState.vUVW; }
  98   const FGColumnVector3& GetUVWdot(void) const { return vUVWdot; }
  99   const FGColumnVector3& GetPQR(void) const {return VState.vPQR;}
 100   const FGColumnVector3& GetPQRdot(void) const {return vPQRdot;}
 101   const FGColumnVector3& GetEuler(void) const { return VState.vQtrn.GetEuler(); }
 102
 103   double GetUVW   (int idx) const { return VState.vUVW(idx); }
 104   double GetUVWdot(int idx) const { return vUVWdot(idx); }
 105   double GetVel(int idx) const { return vVel(idx); }
 106   double Geth(void)   const { return VState.vLocation.GetRadius() - SeaLevelRadius; }
 107   double GetPQR(int axis) const {return VState.vPQR(axis);}
 108   double GetPQRdot(int idx) const {return vPQRdot(idx);}
 109   double GetEuler(int axis) const { return VState.vQtrn.GetEuler(axis); }
 110   double GetCosEuler(int idx) const { return VState.vQtrn.GetCosEuler(idx); }
 111   double GetSinEuler(int idx) const { return VState.vQtrn.GetSinEuler(idx); }
 112   double Gethdot(void) const { return -vVel(eDown); }
 113
 114   /** Returns the "constant" RunwayRadius.
 115       The RunwayRadius parameter is set by the calling application or set to
 116       zero if JSBSim is running in standalone mode.
 117       @return distance of the runway from the center of the earth.
 118       @units feet */
 119   double GetRunwayRadius(void) const;
 120   double GetSeaLevelRadius(void) const { return SeaLevelRadius; }
 121   double GetDistanceAGL(void)  const;
 122   double GetRadius(void) const { return VState.vLocation.GetRadius(); }
 123   double GetLongitude(void) const { return VState.vLocation.GetLongitude(); }
 124   double GetLatitude(void) const { return VState.vLocation.GetLatitude(); }
 125   const FGLocation& GetLocation(void) const { return VState.vLocation; }
 126
 127   /** Retrieves the local-to-body transformation matrix.
 128       @return a reference to the local-to-body transformation matrix.  */
 129   const FGMatrix33& GetTl2b(void) const { return VState.vQtrn.GetT(); }
 130
 131   /** Retrieves the body-to-local transformation matrix.
 132       @return a reference to the body-to-local matrix.  */
 133   const FGMatrix33& GetTb2l(void) const { return VState.vQtrn.GetTInv(); }
 134
 135 // SET functions
 136
 137   void SetLongitude(double lon) { VState.vLocation.SetLongitude(lon); }
 138   void SetLatitude(double lat) { VState.vLocation.SetLatitude(lat); }
 139   void SetRadius(double r) { VState.vLocation.SetRadius(r); }
 140   void SetLocation(const FGLocation& l) { VState.vLocation = l; }
 141   void Seth(double tt);
 142   void SetSeaLevelRadius(double tt) { SeaLevelRadius = tt; }
 143   void SetDistanceAGL(double tt);
 144   void SetInitialState(const FGInitialCondition *);
 145   void RecomputeRunwayRadius(void);
 146
 147   void bind(void);
 148   void unbind(void);
 149
 150 private:
 151
 152 // state vector
 153
 154   struct VehicleState VState;
 155
 156   FGColumnVector3 vVel;
 157   FGColumnVector3 vPQRdot, last_vPQRdot, last2_vPQRdot;
 158   FGColumnVector3 vUVWdot, last_vUVWdot, last2_vUVWdot;
 159   FGColumnVector3 vLocationDot, last_vLocationDot, last2_vLocationDot;
 160   FGQuaternion vQtrndot, last_vQtrndot, last2_vQtrndot;
 161
 162   double RunwayRadius, SeaLevelRadius;
 163
 164   void Debug(int from);
 165 };
 166 }
 167 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 168 #endif