src/FDM/JSBSim/models/flight_control/FGAccelerometer.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAccelerometer.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 9 July 2005
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2005 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGAccelerometer.h"
  41 #include <iostream>
  42 #include <cstdlib>
  43
  44 #include "models/FGPropagate.h"
  45 #include "models/FGAccelerations.h"
  46 #include "models/FGMassBalance.h"
  47 #include "models/FGInertial.h"
  48
  49 using namespace std;
  50
  51 namespace JSBSim {
  52
  53 static const char *IdSrc = "$Id: FGAccelerometer.cpp,v 1.9 2011/07/17 13:51:23 jberndt Exp $";
  54 static const char *IdHdr = ID_ACCELEROMETER;
  55
  56 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57 CLASS IMPLEMENTATION
  58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  59
  60 FGAccelerometer::FGAccelerometer(FGFCS* fcs, Element* element)
  61   : FGSensor(fcs, element),
  62     FGSensorOrientation(element)
  63 {
  64   Propagate = fcs->GetExec()->GetPropagate();
  65   Accelerations = fcs->GetExec()->GetAccelerations();
  66   MassBalance = fcs->GetExec()->GetMassBalance();
  67   Inertial = fcs->GetExec()->GetInertial();
  68
  69   Element* location_element = element->FindElement("location");
  70   if (location_element) vLocation = location_element->FindElementTripletConvertTo("IN");
  71   else {cerr << "No location given for accelerometer. " << endl; exit(-1);}
  72
  73   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  74
  75   Debug(0);
  76 }
  77
  78 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  79
  80 FGAccelerometer::~FGAccelerometer()
  81 {
  82   Debug(1);
  83 }
  84
  85 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  86
  87 bool FGAccelerometer::Run(void )
  88 {
  89   // There is no input assumed. This is a dedicated acceleration sensor.
  90
  91   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  92
  93   //gravitational forces
  94   vAccel = Propagate->GetTl2b() * FGColumnVector3(0, 0, Inertial->gravity());
  95
  96   //aircraft forces
  97   vAccel += (Accelerations->GetUVWdot()
  98               + Accelerations->GetPQRdot() * vRadius
  99               + Propagate->GetPQR() * (Propagate->GetPQR() * vRadius));
 100
 101   // transform to the specified orientation
 102   vAccel = mT * vAccel;
 103
 104   Input = vAccel(axis);
 105
 106   ProcessSensorSignal();
 107
 108   return true;
 109 }
 110
 111 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 112 //    The bitmasked value choices are as follows:
 113 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 114 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 115 //       the config files as they are read. If the environment
 116 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 117 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 118 //       whatsoever.
 119 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 120 //       startup messages
 121 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 122 //       a class is instantiated
 123 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 124 //       FGModel object executes its Run() method
 125 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 126 //       are printed out periodically
 127 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 128 //       a message is printed out when they go out of bounds
 129
 130 void FGAccelerometer::Debug(int from)
 131 {
 132   string ax[4] = {"none", "X", "Y", "Z"};
 133
 134   if (debug_lvl <= 0) return;
 135
 136   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 137     if (from == 0) { // Constructor
 138       cout << "        Axis: " << ax[axis] << endl;
 139     }
 140   }
 141   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 142     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGAccelerometer" << endl;
 143     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGAccelerometer" << endl;
 144   }
 145   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 146   }
 147   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 148   }
 149   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 150   }
 151   if (debug_lvl & 64) {
 152     if (from == 0) { // Constructor
 153       cout << IdSrc << endl;
 154       cout << IdHdr << endl;
 155     }
 156   }
 157 }
 158 }