src/FDM/JSBSim/models/flight_control/FGAccelerometer.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAccelerometer.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 9 July 2005
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2005 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGAccelerometer.h"
  41 #include <iostream>
  42 #include <cstdlib>
  43
  44 using namespace std;
  45
  46 namespace JSBSim {
  47
  48 static const char *IdSrc = "$Id: FGAccelerometer.cpp,v 1.8 2009/10/24 22:59:30 jberndt Exp $";
  49 static const char *IdHdr = ID_ACCELEROMETER;
  50
  51 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 CLASS IMPLEMENTATION
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55 FGAccelerometer::FGAccelerometer(FGFCS* fcs, Element* element)
  56   : FGSensor(fcs, element),
  57     FGSensorOrientation(element)
  58 {
  59   Propagate = fcs->GetExec()->GetPropagate();
  60   MassBalance = fcs->GetExec()->GetMassBalance();
  61   Inertial = fcs->GetExec()->GetInertial();
  62
  63   Element* location_element = element->FindElement("location");
  64   if (location_element) vLocation = location_element->FindElementTripletConvertTo("IN");
  65   else {cerr << "No location given for accelerometer. " << endl; exit(-1);}
  66
  67   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  68
  69   Debug(0);
  70 }
  71
  72 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  73
  74 FGAccelerometer::~FGAccelerometer()
  75 {
  76   Debug(1);
  77 }
  78
  79 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  80
  81 bool FGAccelerometer::Run(void )
  82 {
  83   // There is no input assumed. This is a dedicated acceleration sensor.
  84
  85   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  86
  87   //gravitational forces
  88   vAccel = Propagate->GetTl2b() * FGColumnVector3(0, 0, Inertial->gravity());
  89
  90   //aircraft forces
  91   vAccel += (Propagate->GetUVWdot()
  92               + Propagate->GetPQRdot() * vRadius
  93               + Propagate->GetPQR() * (Propagate->GetPQR() * vRadius));
  94
  95   // transform to the specified orientation
  96   vAccel = mT * vAccel;
  97
  98   Input = vAccel(axis);
  99
 100   ProcessSensorSignal();
 101
 102   return true;
 103 }
 104
 105 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 106 //    The bitmasked value choices are as follows:
 107 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 108 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 109 //       the config files as they are read. If the environment
 110 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 111 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 112 //       whatsoever.
 113 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 114 //       startup messages
 115 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 116 //       a class is instantiated
 117 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 118 //       FGModel object executes its Run() method
 119 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 120 //       are printed out periodically
 121 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 122 //       a message is printed out when they go out of bounds
 123
 124 void FGAccelerometer::Debug(int from)
 125 {
 126   string ax[4] = {"none", "X", "Y", "Z"};
 127
 128   if (debug_lvl <= 0) return;
 129
 130   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 131     if (from == 0) { // Constructor
 132       cout << "        Axis: " << ax[axis] << endl;
 133     }
 134   }
 135   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 136     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGAccelerometer" << endl;
 137     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGAccelerometer" << endl;
 138   }
 139   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 140   }
 141   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 142   }
 143   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 144   }
 145   if (debug_lvl & 64) {
 146     if (from == 0) { // Constructor
 147       cout << IdSrc << endl;
 148       cout << IdHdr << endl;
 149     }
 150   }
 151 }
 152 }