src/FDM/JSBSim/models/flight_control/FGAccelerometer.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAccelerometer.cpp
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 9 July 2005
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2005 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGAccelerometer.h"
  41
  42 namespace JSBSim {
  43
  44 static const char *IdSrc = "$Id$";
  45 static const char *IdHdr = ID_ACCELEROMETER;
  46
  47 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  48 CLASS IMPLEMENTATION
  49 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  50
  51 FGAccelerometer::FGAccelerometer(FGFCS* fcs, Element* element)
  52   : FGSensor(fcs, element),
  53     FGSensorOrientation(element)
  54 {
  55   Propagate = fcs->GetExec()->GetPropagate();
  56   MassBalance = fcs->GetExec()->GetMassBalance();
  57   Inertial = fcs->GetExec()->GetInertial();
  58
  59   Element* location_element = element->FindElement("location");
  60   if (location_element) vLocation = location_element->FindElementTripletConvertTo("IN");
  61   else {cerr << "No location given for accelerometer. " << endl; exit(-1);}
  62
  63   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  64
  65   Debug(0);
  66 }
  67
  68 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  69
  70 FGAccelerometer::~FGAccelerometer()
  71 {
  72   Debug(1);
  73 }
  74
  75 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  76
  77 bool FGAccelerometer::Run(void )
  78 {
  79   // There is no input assumed. This is a dedicated acceleration sensor.
  80
  81   vRadius = MassBalance->StructuralToBody(vLocation);
  82
  83   //gravitational forces
  84   vAccel = Propagate->GetTl2b() * FGColumnVector3(0, 0, Inertial->gravity());
  85
  86   //aircraft forces
  87   vAccel += (Propagate->GetUVWdot()
  88               + Propagate->GetPQRdot() * vRadius
  89               + Propagate->GetPQR() * (Propagate->GetPQR() * vRadius));
  90
  91   // transform to the specified orientation
  92   vAccel = mT * vAccel;
  93
  94   Input = vAccel(axis);
  95
  96   ProcessSensorSignal();
  97
  98   return true;
  99 }
 100
 101 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 102 //    The bitmasked value choices are as follows:
 103 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 104 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 105 //       the config files as they are read. If the environment
 106 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 107 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 108 //       whatsoever.
 109 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 110 //       startup messages
 111 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 112 //       a class is instantiated
 113 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 114 //       FGModel object executes its Run() method
 115 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 116 //       are printed out periodically
 117 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 118 //       a message is printed out when they go out of bounds
 119
 120 void FGAccelerometer::Debug(int from)
 121 {
 122   string ax[4] = {"none", "X", "Y", "Z"};
 123
 124   if (debug_lvl <= 0) return;
 125
 126   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 127     if (from == 0) { // Constructor
 128       cout << "        Axis: " << ax[axis] << endl;
 129     }
 130   }
 131   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 132     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGAccelerometer" << endl;
 133     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGAccelerometer" << endl;
 134   }
 135   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 136   }
 137   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 138   }
 139   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 140   }
 141   if (debug_lvl & 64) {
 142     if (from == 0) { // Constructor
 143       cout << IdSrc << endl;
 144       cout << IdHdr << endl;
 145     }
 146   }
 147 }
 148 }