src/FDM/JSBSim/models/flight_control/FGDeadBand.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGDeadBand.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 11/1999
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2000 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGDeadBand.h"
  41 #include "input_output/FGXMLElement.h"
  42 #include "input_output/FGPropertyManager.h"
  43 #include <iostream>
  44
  45 using namespace std;
  46
  47 namespace JSBSim {
  48
  49 static const char *IdSrc = "$Id: FGDeadBand.cpp,v 1.9 2009/10/24 22:59:30 jberndt Exp $";
  50 static const char *IdHdr = ID_DEADBAND;
  51
  52 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  53 CLASS IMPLEMENTATION
  54 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  55
  56 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  57
  58 FGDeadBand::FGDeadBand(FGFCS* fcs, Element* element) : FGFCSComponent(fcs, element)
  59 {
  60   string width_string;
  61
  62   WidthPropertyNode = 0;
  63   WidthPropertySign = 1.0;
  64   gain = 1.0;
  65   width = 0.0;
  66
  67   if ( element->FindElement("width") ) {
  68     width_string = element->FindElementValue("width");
  69     if (!is_number(width_string)) { // property
  70       if (width_string[0] == '-') {
  71        WidthPropertySign = -1.0;
  72        width_string.erase(0,1);
  73       }
  74       WidthPropertyNode = PropertyManager->GetNode(width_string);
  75     } else {
  76       width = element->FindElementValueAsNumber("width");
  77     }
  78   }
  79
  80   if (element->FindElement("gain")) {
  81     gain = element->FindElementValueAsNumber("gain");
  82   }
  83
  84   FGFCSComponent::bind();
  85   Debug(0);
  86 }
  87
  88 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  89
  90 FGDeadBand::~FGDeadBand()
  91 {
  92   Debug(1);
  93 }
  94
  95 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  96
  97 bool FGDeadBand::Run(void )
  98 {
  99   Input = InputNodes[0]->getDoubleValue() * InputSigns[0];
 100
 101   if (WidthPropertyNode != 0) {
 102     width = WidthPropertyNode->getDoubleValue() * WidthPropertySign;
 103   }
 104
 105   if (Input < -width/2.0) {
 106     Output = (Input + width/2.0)*gain;
 107   } else if (Input > width/2.0) {
 108     Output = (Input - width/2.0)*gain;
 109   } else {
 110     Output = 0.0;
 111   }
 112
 113   Clip();
 114
 115   if (IsOutput) SetOutput();
 116
 117   return true;
 118 }
 119
 120 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 121 //    The bitmasked value choices are as follows:
 122 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 123 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 124 //       the config files as they are read. If the environment
 125 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 126 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 127 //       whatsoever.
 128 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 129 //       startup messages
 130 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 131 //       a class is instantiated
 132 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 133 //       FGModel object executes its Run() method
 134 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 135 //       are printed out periodically
 136 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 137 //       a message is printed out when they go out of bounds
 138
 139 void FGDeadBand::Debug(int from)
 140 {
 141   if (debug_lvl <= 0) return;
 142
 143   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 144     if (from == 0) { // Constructor
 145       cout << "      INPUT: " << InputNodes[0]->GetName() << endl;
 146       if (WidthPropertyNode != 0) {
 147         cout << "      DEADBAND WIDTH: " << WidthPropertyNode->GetName() << endl;
 148       } else {
 149         cout << "      DEADBAND WIDTH: " << width << endl;
 150       }
 151       cout << "      GAIN: " << gain << endl;
 152       if (IsOutput) {
 153         for (unsigned int i=0; i<OutputNodes.size(); i++)
 154           cout << "      OUTPUT: " << OutputNodes[i]->getName() << endl;
 155       }
 156     }
 157   }
 158   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 159     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGDeadBand" << endl;
 160     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGDeadBand" << endl;
 161   }
 162   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 163   }
 164   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 165   }
 166   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 167   }
 168   if (debug_lvl & 64) {
 169     if (from == 0) { // Constructor
 170       cout << IdSrc << endl;
 171       cout << IdHdr << endl;
 172     }
 173   }
 174 }
 175 }