src/FDM/JSBSim/models/flight_control/FGGain.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGGain.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 4/2000
   6
   7  ------------- Copyright (C) 2000 -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
  25
  26 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28
  29 HISTORY
  30 --------------------------------------------------------------------------------
  31
  32 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  33 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  37 INCLUDES
  38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  39
  40 #include "FGGain.h"
  41 #include "input_output/FGXMLElement.h"
  42 #include <iostream>
  43 #include <string>
  44 #include <cstdlib>
  45
  46 using namespace std;
  47
  48 namespace JSBSim {
  49
  50 static const char *IdSrc = "$Id$";
  51 static const char *IdHdr = ID_GAIN;
  52
  53 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  54 CLASS IMPLEMENTATION
  55 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  56
  57 FGGain::FGGain(FGFCS* fcs, Element* element) : FGFCSComponent(fcs, element)
  58 {
  59   Element *scale_element, *zero_centered;
  60   string strScheduledBy, gain_string, sZeroCentered;
  61
  62   GainPropertyNode = 0;
  63   GainPropertySign = 1.0;
  64   Gain = 1.000;
  65   Rows = 0;
  66   Table = 0;
  67   InMin = -1.0;
  68   InMax =  1.0;
  69   OutMin = OutMax = 0.0;
  70
  71   if (Type == "PURE_GAIN") {
  72     if ( !element->FindElement("gain") ) {
  73       cout << highint << "      No GAIN specified (default: 1.0)" << normint << endl;
  74     }
  75   }
  76
  77   if ( element->FindElement("gain") ) {
  78     gain_string = element->FindElementValue("gain");
  79     if (!is_number(gain_string)) { // property
  80       if (gain_string[0] == '-') {
  81        GainPropertySign = -1.0;
  82        gain_string.erase(0,1);
  83       }
  84       GainPropertyNode = PropertyManager->GetNode(gain_string);
  85     } else {
  86       Gain = element->FindElementValueAsNumber("gain");
  87     }
  88   }
  89
  90   if (Type == "AEROSURFACE_SCALE") {
  91     scale_element = element->FindElement("domain");
  92     if (scale_element) {
  93       if (scale_element->FindElement("max") && scale_element->FindElement("min") )
  94       {
  95         InMax = scale_element->FindElementValueAsNumber("max");
  96         InMin = scale_element->FindElementValueAsNumber("min");
  97       }
  98     }
  99     scale_element = element->FindElement("range");
 100     if (!scale_element) throw(string("No range supplied for aerosurface scale component"));
 101     if (scale_element->FindElement("max") && scale_element->FindElement("min") )
 102     {
 103       OutMax = scale_element->FindElementValueAsNumber("max");
 104       OutMin = scale_element->FindElementValueAsNumber("min");
 105     } else {
 106       cerr << "Maximum and minimum output values must be supplied for the "
 107               "aerosurface scale component" << endl;
 108       exit(-1);
 109     }
 110     ZeroCentered = true;
 111     zero_centered = element->FindElement("zero_centered");
 112     //ToDo if zero centered, then mins must be <0 and max's must be >0
 113     if (zero_centered) {
 114       sZeroCentered = element->FindElementValue("zero_centered");
 115       if (sZeroCentered == string("0") || sZeroCentered == string("false")) {
 116         ZeroCentered = false;
 117       }
 118     }
 119   }
 120
 121   if (Type == "SCHEDULED_GAIN") {
 122     if (element->FindElement("table")) {
 123       Table = new FGTable(PropertyManager, element->FindElement("table"));
 124     } else {
 125       cerr << "A table must be provided for the scheduled gain component" << endl;
 126       exit(-1);
 127     }
 128   }
 129
 130   FGFCSComponent::bind();
 131
 132   Debug(0);
 133 }
 134
 135 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 136
 137 FGGain::~FGGain()
 138 {
 139   delete Table;
 140
 141   Debug(1);
 142 }
 143
 144 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 145
 146 bool FGGain::Run(void )
 147 {
 148   double SchedGain = 1.0;
 149
 150   Input = InputNodes[0]->getDoubleValue() * InputSigns[0];
 151
 152   if (GainPropertyNode != 0) Gain = GainPropertyNode->getDoubleValue() * GainPropertySign;
 153
 154   if (Type == "PURE_GAIN") {                       // PURE_GAIN
 155
 156     Output = Gain * Input;
 157
 158   } else if (Type == "SCHEDULED_GAIN") {           // SCHEDULED_GAIN
 159
 160     SchedGain = Table->GetValue();
 161     Output = Gain * SchedGain * Input;
 162
 163   } else if (Type == "AEROSURFACE_SCALE") {        // AEROSURFACE_SCALE
 164
 165     if (ZeroCentered) {
 166       if (Input == 0.0) {
 167         Output = 0.0;
 168       } else if (Input > 0) {
 169         Output = (Input / InMax) * OutMax;
 170       } else {
 171         Output = (Input / InMin) * OutMin;
 172       }
 173     } else {
 174       Output = OutMin + ((Input - InMin) / (InMax - InMin)) * (OutMax - OutMin);
 175     }
 176
 177     Output *= Gain;
 178   }
 179
 180   Clip();
 181   if (IsOutput) SetOutput();
 182
 183   return true;
 184 }
 185
 186 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 187 //    The bitmasked value choices are as follows:
 188 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 189 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 190 //       the config files as they are read. If the environment
 191 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 192 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 193 //       whatsoever.
 194 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 195 //       startup messages
 196 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 197 //       a class is instantiated
 198 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 199 //       FGModel object executes its Run() method
 200 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 201 //       are printed out periodically
 202 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 203 //       a message is printed out when they go out of bounds
 204
 205 void FGGain::Debug(int from)
 206 {
 207   if (debug_lvl <= 0) return;
 208
 209   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 210     if (from == 0) { // Constructor
 211       if (InputSigns[0] < 0)
 212         cout << "      INPUT: -" << InputNodes[0]->getName() << endl;
 213       else
 214         cout << "      INPUT: " << InputNodes[0]->getName() << endl;
 215
 216       if (GainPropertyNode != 0) {
 217         cout << "      GAIN: " << GainPropertyNode->GetName() << endl;
 218       } else {
 219         cout << "      GAIN: " << Gain << endl;
 220       }
 221       if (IsOutput) {
 222         for (unsigned int i=0; i<OutputNodes.size(); i++)
 223           cout << "      OUTPUT: " << OutputNodes[i]->getName() << endl;
 224       }
 225       if (Type == "AEROSURFACE_SCALE") {
 226         cout << "      In/Out Mapping:" << endl;
 227         cout << "        Input MIN: " << InMin << endl;
 228         cout << "        Input MAX: " << InMax << endl;
 229         cout << "        Output MIN: " << OutMin << endl;
 230         cout << "        Output MAX: " << OutMax << endl;
 231       }
 232       if (Table != 0) {
 233         cout << "      Scheduled by table: " << endl;
 234         Table->Print();
 235       }
 236     }
 237   }
 238   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 239     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGGain" << endl;
 240     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGGain" << endl;
 241   }
 242   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 243   }
 244   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 245   }
 246   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 247   }
 248   if (debug_lvl & 64) {
 249     if (from == 0) { // Constructor
 250       cout << IdSrc << endl;
 251       cout << IdHdr << endl;
 252     }
 253   }
 254 }
 255 }