src/FDM/JSBSim/models/propulsion/FGPropeller.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGPropeller.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 08/24/00
   6  Purpose:      Encapsulates the propeller object
   7
   8  ------------- Copyright (C) 2000  Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 --------------------------------------------------------------------------------
  29
  30 HISTORY
  31 --------------------------------------------------------------------------------
  32 08/24/00  JSB  Created
  33
  34 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  35 INCLUDES
  36 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  37
  38 #include <iostream>
  39 #include <sstream>
  40
  41 #include "FGPropeller.h"
  42 #include "input_output/FGXMLElement.h"
  43
  44 using namespace std;
  45
  46 namespace JSBSim {
  47
  48 static const char *IdSrc = "$Id: FGPropeller.cpp,v 1.41 2011/11/17 21:07:30 jentron Exp $";
  49 static const char *IdHdr = ID_PROPELLER;
  50
  51 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  52 CLASS IMPLEMENTATION
  53 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
  54
  55 // This class currently makes certain assumptions when calculating torque and
  56 // p-factor. That is, that the axis of rotation is the X axis of the aircraft -
  57 // not just the X-axis of the engine/propeller. This may or may not work for a
  58 // helicopter.
  59
  60 FGPropeller::FGPropeller(FGFDMExec* exec, Element* prop_element, int num)
  61                        : FGThruster(exec, prop_element, num)
  62 {
  63   string token;
  64   Element *table_element, *local_element;
  65   string name="";
  66   FGPropertyManager* PropertyManager = exec->GetPropertyManager();
  67
  68   MaxPitch = MinPitch = P_Factor = Pitch = Advance = MinRPM = MaxRPM = 0.0;
  69   Sense = 1; // default clockwise rotation
  70   ReversePitch = 0.0;
  71   Reversed = false;
  72   Feathered = false;
  73   Reverse_coef = 0.0;
  74   GearRatio = 1.0;
  75   CtFactor = CpFactor = 1.0;
  76   ConstantSpeed = 0;
  77   cThrust = cPower = CtMach = CpMach = 0;
  78   Vinduced = 0.0;
  79
  80   if (prop_element->FindElement("ixx"))
  81     Ixx = prop_element->FindElementValueAsNumberConvertTo("ixx", "SLUG*FT2");
  82   if (prop_element->FindElement("diameter"))
  83     Diameter = prop_element->FindElementValueAsNumberConvertTo("diameter", "FT");
  84   if (prop_element->FindElement("numblades"))
  85     numBlades = (int)prop_element->FindElementValueAsNumber("numblades");
  86   if (prop_element->FindElement("gearratio"))
  87     GearRatio = prop_element->FindElementValueAsNumber("gearratio");
  88   if (prop_element->FindElement("minpitch"))
  89     MinPitch = prop_element->FindElementValueAsNumber("minpitch");
  90   if (prop_element->FindElement("maxpitch"))
  91     MaxPitch = prop_element->FindElementValueAsNumber("maxpitch");
  92   if (prop_element->FindElement("minrpm"))
  93     MinRPM = prop_element->FindElementValueAsNumber("minrpm");
  94   if (prop_element->FindElement("maxrpm")) {
  95     MaxRPM = prop_element->FindElementValueAsNumber("maxrpm");
  96     ConstantSpeed = 1;
  97     }
  98   if (prop_element->FindElement("constspeed"))
  99     ConstantSpeed = (int)prop_element->FindElementValueAsNumber("constspeed");
 100   if (prop_element->FindElement("reversepitch"))
 101     ReversePitch = prop_element->FindElementValueAsNumber("reversepitch");
 102   while((table_element = prop_element->FindNextElement("table")) != 0) {
 103     name = table_element->GetAttributeValue("name");
 104     try {
 105       if (name == "C_THRUST") {
 106         cThrust = new FGTable(PropertyManager, table_element);
 107       } else if (name == "C_POWER") {
 108         cPower = new FGTable(PropertyManager, table_element);
 109       } else if (name == "CT_MACH") {
 110         CtMach = new FGTable(PropertyManager, table_element);
 111       } else if (name == "CP_MACH") {
 112         CpMach = new FGTable(PropertyManager, table_element);
 113       } else {
 114         cerr << "Unknown table type: " << name << " in propeller definition." << endl;
 115       }
 116     } catch (std::string str) {
 117       throw("Error loading propeller table:" + name + ". " + str);
 118     }
 119   }
 120   if( (cPower == 0) || (cThrust == 0)){
 121       cerr << "Propeller configuration must contain C_THRUST and C_POWER tables!" << endl;
 122   }
 123
 124   local_element = prop_element->GetParent()->FindElement("sense");
 125   if (local_element) {
 126     double Sense = local_element->GetDataAsNumber();
 127     SetSense(Sense >= 0.0 ? 1.0 : -1.0);
 128   }
 129   local_element = prop_element->GetParent()->FindElement("p_factor");
 130   if (local_element) {
 131     P_Factor = local_element->GetDataAsNumber();
 132   }
 133   if (P_Factor < 0) {
 134     cerr << "P-Factor value in propeller configuration file must be greater than zero" << endl;
 135   }
 136   if (prop_element->FindElement("ct_factor"))
 137     SetCtFactor( prop_element->FindElementValueAsNumber("ct_factor") );
 138   if (prop_element->FindElement("cp_factor"))
 139     SetCpFactor( prop_element->FindElementValueAsNumber("cp_factor") );
 140
 141   Type = ttPropeller;
 142   RPM = 0;
 143   vTorque.InitMatrix();
 144   D4 = Diameter*Diameter*Diameter*Diameter;
 145   D5 = D4*Diameter;
 146   Pitch = MinPitch;
 147
 148   string property_name, base_property_name;
 149   base_property_name = CreateIndexedPropertyName("propulsion/engine", EngineNum);
 150   property_name = base_property_name + "/engine-rpm";
 151   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetEngineRPM );
 152   property_name = base_property_name + "/advance-ratio";
 153   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), &J );
 154   property_name = base_property_name + "/blade-angle";
 155   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), &Pitch );
 156   property_name = base_property_name + "/thrust-coefficient";
 157   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetThrustCoefficient );
 158   property_name = base_property_name + "/propeller-rpm";
 159   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetRPM );
 160   property_name = base_property_name + "/helical-tip-Mach";
 161   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetHelicalTipMach );
 162   property_name = base_property_name + "/constant-speed-mode";
 163   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetConstantSpeed,
 164                       &FGPropeller::SetConstantSpeed );
 165   property_name = base_property_name + "/prop-induced-velocity_fps";
 166   PropertyManager->Tie( property_name.c_str(), this, &FGPropeller::GetInducedVelocity,
 167                       &FGPropeller::SetInducedVelocity );
 168
 169   Debug(0);
 170 }
 171
 172 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 173
 174 FGPropeller::~FGPropeller()
 175 {
 176   delete cThrust;
 177   delete cPower;
 178   delete CtMach;
 179   delete CpMach;
 180
 181   Debug(1);
 182 }
 183
 184 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 185 //
 186 // We must be getting the aerodynamic velocity here, NOT the inertial velocity.
 187 // We need the velocity with respect to the wind.
 188 //
 189 // Remembering that Torque * omega = Power, we can derive the torque on the
 190 // propeller and its acceleration to give a new RPM. The current RPM will be
 191 // used to calculate thrust.
 192 //
 193 // Because RPM could be zero, we need to be creative about what RPM is stated as.
 194
 195 double FGPropeller::Calculate(double EnginePower)
 196 {
 197   FGColumnVector3 localAeroVel = Transform().Transposed() * in.AeroUVW;
 198   double omega, PowerAvailable;
 199
 200   double Vel = localAeroVel(eU);
 201   double rho = in.Density;
 202   double RPS = RPM/60.0;
 203
 204   // Calculate helical tip Mach
 205   double Area = 0.25*Diameter*Diameter*M_PI;
 206   double Vtip = RPS * Diameter * M_PI;
 207   HelicalTipMach = sqrt(Vtip*Vtip + Vel*Vel) / in.Soundspeed;
 208
 209   PowerAvailable = EnginePower - GetPowerRequired();
 210
 211   if (RPS > 0.0) J = Vel / (Diameter * RPS); // Calculate J normally
 212   else           J = Vel / Diameter;
 213
 214   if (MaxPitch == MinPitch) {    // Fixed pitch prop
 215     ThrustCoeff = cThrust->GetValue(J);
 216   } else {                       // Variable pitch prop
 217     ThrustCoeff = cThrust->GetValue(J, Pitch);
 218   }
 219
 220   // Apply optional scaling factor to Ct (default value = 1)
 221   ThrustCoeff *= CtFactor;
 222
 223   // Apply optional Mach effects from CT_MACH table
 224   if (CtMach) ThrustCoeff *= CtMach->GetValue(HelicalTipMach);
 225
 226   Thrust = ThrustCoeff*RPS*RPS*D4*rho;
 227
 228   // Induced velocity in the propeller disk area. This formula is obtained
 229   // from momentum theory - see B. W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics,
 230   // and Flight Mechanics" 1st edition, eqn. 6.15 (propeller analysis chapter).
 231   // Vinduced = 0.5 * (-Vel + sqrt(Vel*Vel + 2.0*Thrust/(rho*Area)))
 232   // Since Thrust and Vel can both be negative we need to adjust this formula
 233   // To handle sign (direction) separately from magnitude.
 234   double Vel2sum = Vel*abs(Vel) + 2.0*Thrust/(rho*Area);
 235
 236   if( Vel2sum > 0.0)
 237     Vinduced = 0.5 * (-Vel + sqrt(Vel2sum));
 238   else
 239     Vinduced = 0.5 * (-Vel - sqrt(-Vel2sum));
 240
 241   // P-factor is simulated by a shift of the acting location of the thrust.
 242   // The shift is a multiple of the angle between the propeller shaft axis
 243   // and the relative wind that goes through the propeller disk.
 244   if (P_Factor > 0.0001) {
 245     double tangentialVel = localAeroVel.Magnitude(eV, eW);
 246
 247     if (tangentialVel > 0.0001) {
 248       double angle = atan2(tangentialVel, localAeroVel(eU));
 249       double factor = Sense * P_Factor * angle / tangentialVel;
 250       SetActingLocationY( GetLocationY() + factor * localAeroVel(eW));
 251       SetActingLocationZ( GetLocationZ() + factor * localAeroVel(eV));
 252     }
 253   }
 254
 255   omega = RPS*2.0*M_PI;
 256
 257   vFn(eX) = Thrust;
 258
 259   // The Ixx value and rotation speed given below are for rotation about the
 260   // natural axis of the engine. The transform takes place in the base class
 261   // FGForce::GetBodyForces() function.
 262
 263   vH(eX) = Ixx*omega*Sense;
 264   vH(eY) = 0.0;
 265   vH(eZ) = 0.0;
 266
 267   if (omega > 0.0) ExcessTorque = PowerAvailable / omega;
 268   else             ExcessTorque = PowerAvailable / 1.0;
 269
 270   RPM = (RPS + ((ExcessTorque / Ixx) / (2.0 * M_PI)) * deltaT) * 60.0;
 271
 272   if (RPM < 0.0) RPM = 0.0; // Engine won't turn backwards
 273
 274   // Transform Torque and momentum first, as PQR is used in this
 275   // equation and cannot be transformed itself.
 276   vMn = in.PQR*(Transform()*vH) + Transform()*vTorque;
 277
 278   return Thrust; // return thrust in pounds
 279 }
 280
 281 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 282
 283 double FGPropeller::GetPowerRequired(void)
 284 {
 285   double cPReq, J;
 286   double rho = in.Density;
 287   double Vel = in.AeroUVW(eU);
 288   double RPS = RPM / 60.0;
 289
 290   if (RPS != 0.0) J = Vel / (Diameter * RPS);
 291   else            J = Vel / Diameter;
 292
 293   if (MaxPitch == MinPitch) {   // Fixed pitch prop
 294     cPReq = cPower->GetValue(J);
 295
 296   } else {                      // Variable pitch prop
 297
 298     if (ConstantSpeed != 0) {   // Constant Speed Mode
 299
 300       // do normal calculation when propeller is neither feathered nor reversed
 301       // Note:  This method of feathering and reversing was added to support the
 302       //        turboprop model.  It's left here for backward compatablity, but
 303       //        now feathering and reversing should be done in Manual Pitch Mode.
 304       if (!Feathered) {
 305         if (!Reversed) {
 306
 307           double rpmReq = MinRPM + (MaxRPM - MinRPM) * Advance;
 308           double dRPM = rpmReq - RPM;
 309           // The pitch of a variable propeller cannot be changed when the RPMs are
 310           // too low - the oil pump does not work.
 311           if (RPM > 200) Pitch -= dRPM * deltaT;
 312           if (Pitch < MinPitch)       Pitch = MinPitch;
 313           else if (Pitch > MaxPitch)  Pitch = MaxPitch;
 314
 315         } else { // Reversed propeller
 316
 317           // when reversed calculate propeller pitch depending on throttle lever position
 318           // (beta range for taxing full reverse for braking)
 319           double PitchReq = MinPitch - ( MinPitch - ReversePitch ) * Reverse_coef;
 320           // The pitch of a variable propeller cannot be changed when the RPMs are
 321           // too low - the oil pump does not work.
 322           if (RPM > 200) Pitch += (PitchReq - Pitch) / 200;
 323           if (RPM > MaxRPM) {
 324             Pitch += (MaxRPM - RPM) / 50;
 325             if (Pitch < ReversePitch) Pitch = ReversePitch;
 326             else if (Pitch > MaxPitch)  Pitch = MaxPitch;
 327           }
 328         }
 329
 330       } else { // Feathered propeller
 331                // ToDo: Make feathered and reverse settings done via FGKinemat
 332         Pitch += (MaxPitch - Pitch) / 300; // just a guess (about 5 sec to fully feathered)
 333       }
 334
 335     } else { // Manual Pitch Mode, pitch is controlled externally
 336
 337     }
 338
 339     cPReq = cPower->GetValue(J, Pitch);
 340   }
 341
 342   // Apply optional scaling factor to Cp (default value = 1)
 343   cPReq *= CpFactor;
 344
 345   // Apply optional Mach effects from CP_MACH table
 346   if (CpMach) cPReq *= CpMach->GetValue(HelicalTipMach);
 347
 348   if (RPS > 0.1) {
 349     PowerRequired = cPReq*RPS*RPS*RPS*D5*rho;
 350     vTorque(eX) = -Sense*PowerRequired / (RPS*2.0*M_PI);
 351   } else {
 352      // For a stationary prop we have to estimate torque first.
 353      double CL = (90.0 - Pitch) / 20.0;
 354      if (CL > 1.5) CL = 1.5;
 355      double BladeArea = Diameter * Diameter / 32.0 * numBlades;
 356      vTorque(eX) = -Sense*BladeArea*Diameter*fabs(Vel)*Vel*rho*0.19*CL;
 357      PowerRequired = Sense*(vTorque(eX))*0.2*M_PI;
 358   }
 359
 360   return PowerRequired;
 361 }
 362
 363 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 364
 365 FGColumnVector3 FGPropeller::GetPFactor() const
 366 {
 367   double px=0.0, py, pz;
 368
 369   py = Thrust * Sense * (GetActingLocationY() - GetLocationY()) / 12.0;
 370   pz = Thrust * Sense * (GetActingLocationZ() - GetLocationZ()) / 12.0;
 371
 372   return FGColumnVector3(px, py, pz);
 373 }
 374
 375 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 376
 377 string FGPropeller::GetThrusterLabels(int id, const string& delimeter)
 378 {
 379   std::ostringstream buf;
 380
 381   buf << Name << " Torque (engine " << id << ")" << delimeter
 382       << Name << " PFactor Pitch (engine " << id << ")" << delimeter
 383       << Name << " PFactor Yaw (engine " << id << ")" << delimeter
 384       << Name << " Thrust (engine " << id << " in lbs)" << delimeter;
 385   if (IsVPitch())
 386     buf << Name << " Pitch (engine " << id << ")" << delimeter;
 387   buf << Name << " RPM (engine " << id << ")";
 388
 389   return buf.str();
 390 }
 391
 392 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 393
 394 string FGPropeller::GetThrusterValues(int id, const string& delimeter)
 395 {
 396   std::ostringstream buf;
 397
 398   FGColumnVector3 vPFactor = GetPFactor();
 399   buf << vTorque(eX) << delimeter
 400       << vPFactor(ePitch) << delimeter
 401       << vPFactor(eYaw) << delimeter
 402       << Thrust << delimeter;
 403   if (IsVPitch())
 404     buf << Pitch << delimeter;
 405   buf << RPM;
 406
 407   return buf.str();
 408 }
 409
 410 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 411 //    The bitmasked value choices are as follows:
 412 //    unset: In this case (the default) JSBSim would only print
 413 //       out the normally expected messages, essentially echoing
 414 //       the config files as they are read. If the environment
 415 //       variable is not set, debug_lvl is set to 1 internally
 416 //    0: This requests JSBSim not to output any messages
 417 //       whatsoever.
 418 //    1: This value explicity requests the normal JSBSim
 419 //       startup messages
 420 //    2: This value asks for a message to be printed out when
 421 //       a class is instantiated
 422 //    4: When this value is set, a message is displayed when a
 423 //       FGModel object executes its Run() method
 424 //    8: When this value is set, various runtime state variables
 425 //       are printed out periodically
 426 //    16: When set various parameters are sanity checked and
 427 //       a message is printed out when they go out of bounds
 428
 429 void FGPropeller::Debug(int from)
 430 {
 431   if (debug_lvl <= 0) return;
 432
 433   if (debug_lvl & 1) { // Standard console startup message output
 434     if (from == 0) { // Constructor
 435       cout << "\n    Propeller Name: " << Name << endl;
 436       cout << "      IXX = " << Ixx << endl;
 437       cout << "      Diameter = " << Diameter << " ft." << endl;
 438       cout << "      Number of Blades  = " << numBlades << endl;
 439       cout << "      Gear Ratio  = " << GearRatio << endl;
 440       cout << "      Minimum Pitch  = " << MinPitch << endl;
 441       cout << "      Maximum Pitch  = " << MaxPitch << endl;
 442       cout << "      Minimum RPM  = " << MinRPM << endl;
 443       cout << "      Maximum RPM  = " << MaxRPM << endl;
 444 // Tables are being printed elsewhere...
 445 //      cout << "      Thrust Coefficient: " <<  endl;
 446 //      cThrust->Print();
 447 //      cout << "      Power Coefficient: " <<  endl;
 448 //      cPower->Print();
 449 //      cout << "      Mach Thrust Coefficient: " <<  endl;
 450 //      if(CtMach)
 451 //      {
 452 //          CtMach->Print();
 453 //      } else {
 454 //          cout << "        NONE" <<  endl;
 455 //      }
 456 //      cout << "      Mach Power Coefficient: " <<  endl;
 457 //      if(CpMach)
 458 //      {
 459 //          CpMach->Print();
 460 //      } else {
 461 //          cout << "        NONE" <<  endl;
 462 //      }
 463     }
 464   }
 465   if (debug_lvl & 2 ) { // Instantiation/Destruction notification
 466     if (from == 0) cout << "Instantiated: FGPropeller" << endl;
 467     if (from == 1) cout << "Destroyed:    FGPropeller" << endl;
 468   }
 469   if (debug_lvl & 4 ) { // Run() method entry print for FGModel-derived objects
 470   }
 471   if (debug_lvl & 8 ) { // Runtime state variables
 472   }
 473   if (debug_lvl & 16) { // Sanity checking
 474   }
 475   if (debug_lvl & 64) {
 476     if (from == 0) { // Constructor
 477       cout << IdSrc << endl;
 478       cout << IdHdr << endl;
 479     }
 480   }
 481 }
 482 }