src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56
  57 #include "JSBSim.hxx"
  58
  59 /******************************************************************************/
  60
  61 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  62   : FGInterface(dt)
  63 {
  64     bool result;
  65
  66     fdmex=new FGFDMExec;
  67     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  68     needTrim=true;
  69
  70     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  71     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  72
  73     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  74     engine_path.append( "Engine" );
  75     set_delta_t( dt );
  76     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  77
  78     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  79                                engine_path.str(),
  80                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  81     int Neng=fdmex->GetPropulsion()->GetNumEngines();
  82 //     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  83     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Neng: " << Neng );
  84     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  85         add_engine( FGEngInterface() );
  86     }
  87
  88     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim",
  89                 fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
  90     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",
  91                 fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
  92     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",
  93                 fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
  94     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",
  95                 fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
  96
  97     trimmed = fgGetValue("/fdm/trim/trimmed",true);
  98     trimmed->setBoolValue(false);
  99
 100 }
 101
 102 /******************************************************************************/
 103 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 104     if(fdmex != NULL) {
 105         delete fdmex;
 106         delete fgic;
 107     }
 108 }
 109
 110 /******************************************************************************/
 111
 112 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 113 // each subsequent iteration through the EOM
 114
 115 void FGJSBsim::init() {
 116
 117     bool result;
 118
 119     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 120
 121 #if 0
 122     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
 123     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 124
 125     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 126     engine_path.append( "Engine" );
 127
 128     fdmex->GetState()->Setdt( get_delta_t() );
 129
 130     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 131                                engine_path.str(),
 132                                fgGetString("/sim/aircraft") );
 133
 134     if (result) {
 135         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aircraft " << fgGetString("/sim/aircraft") );
 136     } else {
 137         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  aircraft "
 138                 << fgGetString("/sim/aircraft")
 139                 << " does not exist" );
 140         exit(-1);
 141     }
 142 #endif
 143
 144     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 145
 146     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 147     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 148     case setned:
 149         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 150                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 151                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 152                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 153                << " ft/s");
 154         break;
 155     case setuvw:
 156         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 157                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 158                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 159                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 160                << " ft/s");
 161         break;
 162     case setmach:
 163         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 164                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 165         break;
 166     case setvc:
 167     default:
 168         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 169                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 170
 171     }
 172
 173     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 174             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 175     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 176             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 177     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 178             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 179     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 180             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 181     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 182             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 183
 184     // for debug only
 185     /* SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 186        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 187        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET: "
 188        <<  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET );
 189        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 190        << "    " << "scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 191        <<  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 192
 193        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 194        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET= "
 195        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET );
 196        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  fgGetDouble("/position/altitude"): "
 197        <<  fgGetDouble("/position/altitude") );
 198        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 199        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 200
 201
 202     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 203
 204     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 205
 206     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 207 }
 208
 209 /******************************************************************************/
 210
 211 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 212
 213 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 214
 215     int i;
 216
 217     double save_alt = 0.0;
 218
 219
 220     copy_to_JSBsim();
 221
 222     trimmed->setBoolValue(false);
 223
 224     if(needTrim && fgGetBool("/sim/startup/trim")) {
 225         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 226         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 227         FGTrim *fgtrim;
 228         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 229                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 230                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 231         } else {
 232                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 233         }
 234         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 235             fgtrim->Report();
 236             fgtrim->TrimStats();
 237         } else {
 238             trimmed->setBoolValue(true);
 239         }
 240         fgtrim->ReportState();
 241         delete fgtrim;
 242
 243         needTrim=false;
 244
 245         fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim",
 246                 fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 247         fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",
 248                 fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 249         fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",
 250                 fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 251         fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",
 252                 fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 253
 254         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 255         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 256         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 257                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 258         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 259         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 260
 261         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 262     }
 263
 264     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 265         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 266         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 267     }
 268
 269
 270     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 271         fdmex->Run();
 272     }
 273
 274     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 275     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 276
 277     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 278     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 279
 280     copy_from_JSBsim();
 281
 282
 283
 284     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 285
 286
 287
 288     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 289     return true;
 290 }
 291
 292 /******************************************************************************/
 293
 294 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 295
 296 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 297     // copy control positions into the JSBsim structure
 298
 299     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 300     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 301     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 302     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 303     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 304     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 305     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 306     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 307                                      controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 308
 309     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 310     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 311     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 312
 313     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 314     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*SG_METER_TO_FEET
 315                                                 + get_Sea_level_radius() );
 316
 317     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 318     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 319     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 320     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 321                                        get_V_east_airmass(),
 322                                        get_V_down_airmass());
 323
 324     return true;
 325 }
 326
 327 /******************************************************************************/
 328
 329 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 330
 331 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 332     unsigned i, j;
 333
 334     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 335                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 336                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 337                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 338                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 339
 340     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 341                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 342                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 343
 344     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 345                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 346                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 347
 348     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 349                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 350                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 351
 352     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 353     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 354     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 355     //
 356     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 357                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 358                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 359
 360     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 361     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 362     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 363
 364     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 365
 366     // Velocities
 367
 368     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 369                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 370                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 371
 372     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 373                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 374                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 375
 376     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 377
 378     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 379
 380     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 381
 382     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 383
 384     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 385
 386     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 387                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 388                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 389
 390     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 391                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 392                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 393
 394     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 395                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 396                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 397
 398     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 399
 400     // Positions
 401     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 402                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 403                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 404
 405     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 406                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 407                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 408
 409     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 410     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 411
 412
 413     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 414     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 415
 416     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 417
 418     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 419
 420
 421     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 422         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 423             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 424         }
 425     }
 426     return true;
 427 }
 428
 429 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 430         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 431         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 432         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 433         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 434         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 435         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 436         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 437         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 438         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 439 }
 440
 441
 442 //Positions
 443 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 444     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 445
 446     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 447
 448     snap_shot();
 449     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 450     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 451     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 452     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 453     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 454     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 455     needTrim=true;
 456 }
 457
 458 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 459
 460     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 461
 462     snap_shot();
 463     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 464     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 465     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 466     needTrim=true;
 467 }
 468
 469 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 470     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 471
 472     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 473
 474     snap_shot();
 475     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 476     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 477     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 478     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 479     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 480     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 481     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 482     needTrim=true;
 483 }
 484
 485 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 486     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 487
 488     snap_shot();
 489     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 490     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 491     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 492     needTrim=true;
 493 }
 494
 495 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 496     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 497
 498     snap_shot();
 499     fgic->SetMachIC(mach);
 500     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 501     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 502     needTrim=true;
 503 }
 504
 505 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 506     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 507            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 508
 509     snap_shot();
 510     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 511     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 512     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 513     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 514     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 515     needTrim=true;
 516 }
 517
 518 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 519     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 520            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 521
 522     snap_shot();
 523     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 524     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 525     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 526     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 527     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 528     needTrim=true;
 529 }
 530
 531 //Euler angles
 532 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 533     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 534            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 535
 536     snap_shot();
 537     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 538     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 539     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 540     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 541     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 542     needTrim=true;
 543 }
 544
 545 //Flight Path
 546 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 547     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 548
 549     snap_shot();
 550     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 551     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 552     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 553     needTrim=true;
 554 }
 555
 556 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 557     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 558
 559     snap_shot();
 560     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 561     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 562     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 563     needTrim=true;
 564 }
 565
 566 //Earth
 567 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 568     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 569
 570     snap_shot();
 571     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 572     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 573     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 574     needTrim=true;
 575 }
 576
 577 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 578     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 579
 580     snap_shot();
 581     _set_Runway_altitude( ralt );
 582     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 583     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 584     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 585     needTrim=true;
 586 }
 587
 588 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 589     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 590
 591     snap_shot();
 592     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 593     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 594         needTrim=true;
 595 }
 596
 597 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 598     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 599
 600     snap_shot();
 601     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 602     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 603         needTrim=true;
 604 }
 605
 606
 607 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 608     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 609
 610     snap_shot();
 611     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 612     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 613         needTrim=true;
 614 }
 615
 616
 617 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 618                                              double weast,
 619                                              double wdown ) {
 620     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 621            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 622
 623     snap_shot();
 624     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 625     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 626         needTrim=true;
 627 }