src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56
  57 #include "JSBSim.hxx"
  58
  59 /******************************************************************************/
  60
  61 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  62   : FGInterface(dt)
  63 {
  64     bool result;
  65
  66     fdmex=new FGFDMExec;
  67     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  68     needTrim=true;
  69
  70     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  71     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  72
  73     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  74     engine_path.append( "Engine" );
  75     set_delta_t( dt );
  76     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  77
  78     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  79                                engine_path.str(),
  80                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  81     int Neng=fdmex->GetPropulsion()->GetNumEngines();
  82 //     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  83     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Neng: " << Neng );
  84     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  85         add_engine( FGEngInterface() );
  86     }
  87
  88     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
  89     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle", fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
  90     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron", fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
  91     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder", fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
  92
  93     trimmed = fgGetValue("/fdm/trim/trimmed",true);
  94     trimmed->setBoolValue(false);
  95
  96 }
  97
  98 /******************************************************************************/
  99 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 100     if(fdmex != NULL) {
 101         delete fdmex;
 102         delete fgic;
 103     }
 104 }
 105
 106 /******************************************************************************/
 107
 108 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 109 // each subsequent iteration through the EOM
 110
 111 void FGJSBsim::init() {
 112                                 // Explicitly call the superclass's
 113                                 // init method first.
 114     FGInterface::init();
 115
 116     bool result;
 117
 118     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 119
 120     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 121
 122     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 123     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 124     case setned:
 125         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 126                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 127                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 128                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 129                << " ft/s");
 130         break;
 131     case setuvw:
 132         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 133                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 134                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 135                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 136                << " ft/s");
 137         break;
 138     case setmach:
 139         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 140                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 141         break;
 142     case setvc:
 143     default:
 144         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 145                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 146
 147     }
 148
 149     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 150             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 151     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 152             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 153     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 154             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 155     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 156             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 157     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 158             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 159
 160     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 161
 162     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 163
 164     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 165 }
 166
 167 /******************************************************************************/
 168
 169 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 170
 171 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 172
 173     int i;
 174
 175     double save_alt = 0.0;
 176
 177
 178     copy_to_JSBsim();
 179
 180     trimmed->setBoolValue(false);
 181
 182     if(needTrim && fgGetBool("/sim/startup/trim")) {
 183         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 184         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 185         FGTrim *fgtrim;
 186         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 187                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 188                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 189         } else {
 190                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 191         }
 192         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 193             fgtrim->Report();
 194             fgtrim->TrimStats();
 195         } else {
 196             trimmed->setBoolValue(true);
 197         }
 198         fgtrim->ReportState();
 199         delete fgtrim;
 200
 201         needTrim=false;
 202
 203         fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 204         fgSetDouble("/fdm/trim/throttle", fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
 205         fgSetDouble("/fdm/trim/aileron", fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 206         fgSetDouble("/fdm/trim/rudder", fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 207
 208         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 209         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 210         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 211                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
 212
 213         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 214         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 215
 216         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 217     }
 218
 219     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 220         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 221         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 222     }
 223
 224
 225     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 226         fdmex->Run();
 227     }
 228
 229     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 230     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 231
 232     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 233     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 234
 235     copy_from_JSBsim();
 236
 237
 238
 239     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 240
 241
 242
 243     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 244     return true;
 245 }
 246
 247 /******************************************************************************/
 248
 249 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 250
 251 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 252     // copy control positions into the JSBsim structure
 253
 254     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 255     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 256     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 257     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 258     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 259     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 260     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 261     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 262                                      controls.get_throttle( 0 ));
 263     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 264     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 265     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 266
 267     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 268     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*SG_METER_TO_FEET
 269                                                 + get_Sea_level_radius() );
 270
 271     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 272     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 273     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 274     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 275                                        get_V_east_airmass(),
 276                                        get_V_down_airmass());
 277
 278     return true;
 279 }
 280
 281 /******************************************************************************/
 282
 283 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 284
 285 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 286     unsigned i, j;
 287
 288     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 289                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 290                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 291                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 292                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 293
 294     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 295                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 296                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 297
 298     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 299                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 300                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 301
 302     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 303                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 304                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 305
 306     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 307     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 308     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 309     //
 310     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 311                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 312                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 313
 314     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 315     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 316     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 317
 318     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 319
 320     // Velocities
 321
 322     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 323                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 324                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 325
 326     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 327                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 328                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 329
 330     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 331
 332     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 333
 334     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 335
 336     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 337
 338     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 339
 340     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 341                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 342                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 343
 344     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 345                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 346                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 347
 348     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 349                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 350                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 351
 352     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 353
 354     // Positions
 355     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 356                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 357                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 358
 359     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 360                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 361                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 362
 363     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 364     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 365
 366
 367     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 368     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 369
 370     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 371
 372     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 373
 374
 375     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 376         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 377             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 378         }
 379     }
 380     return true;
 381 }
 382
 383 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 384         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 385         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 386         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 387         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 388         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 389         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 390         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 391         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 392         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 393 }
 394
 395
 396 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 397     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 398 }
 399
 400
 401 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 402     if (state) {
 403       fdmex->GetOutput()->Enable();
 404       return true;
 405     } else {
 406       fdmex->GetOutput()->Disable();
 407       return false;
 408     }
 409 }
 410
 411
 412 //Positions
 413 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 414     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 415
 416     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 417
 418     snap_shot();
 419     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 420     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 421     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 422     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 423     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 424     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 425     needTrim=true;
 426 }
 427
 428 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 429
 430     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 431
 432     snap_shot();
 433     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 434     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 435     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 436     needTrim=true;
 437 }
 438
 439 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 440     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 441
 442     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 443
 444     snap_shot();
 445     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 446     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 447     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 448     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 449     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 450     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 451     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 452     needTrim=true;
 453 }
 454
 455 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 456     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 457
 458     snap_shot();
 459     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 460     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 461     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 462     needTrim=true;
 463 }
 464
 465 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 466     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 467
 468     snap_shot();
 469     fgic->SetMachIC(mach);
 470     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 471     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 472     needTrim=true;
 473 }
 474
 475 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 476     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 477            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 478
 479     snap_shot();
 480     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 481     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 482     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 483     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 484     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 485     needTrim=true;
 486 }
 487
 488 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 489     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 490            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 491
 492     snap_shot();
 493     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 494     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 495     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 496     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 497     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 498     needTrim=true;
 499 }
 500
 501 //Euler angles
 502 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 503     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 504            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 505
 506     snap_shot();
 507     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 508     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 509     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 510     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 511     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 512     needTrim=true;
 513 }
 514
 515 //Flight Path
 516 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 517     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 518
 519     snap_shot();
 520     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 521     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 522     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 523     needTrim=true;
 524 }
 525
 526 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 527     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 528
 529     snap_shot();
 530     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 531     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 532     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 533     needTrim=true;
 534 }
 535
 536 //Earth
 537 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 538     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 539
 540     snap_shot();
 541     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 542     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 543     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 544     needTrim=true;
 545 }
 546
 547 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 548     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 549
 550     snap_shot();
 551     _set_Runway_altitude( ralt );
 552     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 553     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 554     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 555     needTrim=true;
 556 }
 557
 558 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 559     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 560
 561     snap_shot();
 562     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 563     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 564         needTrim=true;
 565 }
 566
 567 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 568     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 569
 570     snap_shot();
 571     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 572     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 573         needTrim=true;
 574 }
 575
 576
 577 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 578     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 579
 580     snap_shot();
 581     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 582     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 583         needTrim=true;
 584 }
 585
 586
 587 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 588                                              double weast,
 589                                              double wdown ) {
 590     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 591            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 592
 593     snap_shot();
 594     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 595     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 596         needTrim=true;
 597 }
 598