src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56
  57 #include "JSBSim.hxx"
  58
  59 /******************************************************************************/
  60
  61 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt ) {
  62     bool result;
  63
  64     fdmex=new FGFDMExec;
  65     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  66     needTrim=true;
  67
  68     FGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  69     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  70
  71     FGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  72     engine_path.append( "Engine" );
  73     set_delta_t( dt );
  74     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  75
  76     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  77                                engine_path.str(),
  78                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  79     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  80     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "Neng: " << Neng );
  81     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  82         add_engine( FGEngInterface() );
  83     }
  84
  85 }
  86
  87 /******************************************************************************/
  88 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
  89     if(fdmex != NULL) {
  90         delete fdmex;
  91         delete fgic;
  92     }
  93 }
  94
  95 /******************************************************************************/
  96
  97 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
  98 // each subsequent iteration through the EOM
  99
 100 void FGJSBsim::init() {
 101
 102     bool result;
 103
 104     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 105
 106 #if 0
 107     FGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
 108     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 109
 110     FGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 111     engine_path.append( "Engine" );
 112
 113     fdmex->GetState()->Setdt( get_delta_t() );
 114
 115     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 116                                engine_path.str(),
 117                                fgGetString("/sim/aircraft") );
 118
 119     if (result) {
 120         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded aircraft " << fgGetString("/sim/aircraft") );
 121     } else {
 122         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  aircraft "
 123                 << fgGetString("/sim/aircraft")
 124                 << " does not exist" );
 125         exit(-1);
 126     }
 127 #endif
 128
 129     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 130
 131     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 132     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 133     case setned:
 134         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 135                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 136                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 137                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 138                << " ft/s");
 139         break;
 140     case setuvw:
 141         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  U,V,W= "
 142                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 143                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 144                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 145                << " ft/s");
 146         break;
 147     case setmach:
 148         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Mach: "
 149                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 150         break;
 151     case setvc:
 152     default:
 153         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 154                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 155
 156     }
 157
 158     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Bank Angle: "
 159             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 160     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Pitch Angle: "
 161             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 162     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  True Heading: "
 163             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 164     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Latitude: "
 165             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 166     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Longitude: "
 167             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 168
 169     // for debug only
 170     /* FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 171        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 172        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET: "
 173        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 174        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 175        << "    " << "scenery.cur_radius*METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 176        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 177
 178        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 179        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*METER_TO_FEET= "
 180        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 181        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  fgGetDouble("/position/altitude"): "
 182        <<  fgGetDouble("/position/altitude") );
 183        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 184        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 185
 186
 187     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 188
 189     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  set dt" );
 190
 191     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 192 }
 193
 194 /******************************************************************************/
 195
 196 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 197
 198 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 199
 200     int i;
 201
 202     double save_alt = 0.0;
 203
 204
 205     copy_to_JSBsim();
 206
 207     if(needTrim && fgGetBool("/sim/startup/trim")) {
 208         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 209         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * METER_TO_FEET );
 210         FGTrim *fgtrim;
 211         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 212                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 213                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 214         } else {
 215                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 216         }
 217         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 218             fgtrim->Report();
 219             fgtrim->TrimStats();
 220         }
 221         fgtrim->ReportState();
 222         delete fgtrim;
 223
 224
 225   needTrim=false;
 226
 227
 228         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 229         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 230         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 231                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 232         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 233         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 234
 235         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Trim complete" );
 236     }
 237
 238     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 239         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 240         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 241     }
 242
 243
 244     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 245         fdmex->Run();
 246     }
 247
 248     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 249     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 250
 251     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 252     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 253
 254     copy_from_JSBsim();
 255
 256
 257
 258     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 259
 260
 261
 262     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 263     return true;
 264 }
 265
 266 /******************************************************************************/
 267
 268 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 269
 270 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 271     // copy control positions into the JSBsim structure
 272
 273     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 274     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 275     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 276     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 277     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 278     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 279     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 280     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 281                                      controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 282
 283     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 284     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 285     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 286
 287     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 288     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*METER_TO_FEET
 289                                                 + get_Sea_level_radius() );
 290
 291     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 292     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 293     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 294     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 295                                        get_V_east_airmass(),
 296                                        get_V_down_airmass());
 297
 298     return true;
 299 }
 300
 301 /******************************************************************************/
 302
 303 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 304
 305 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 306     unsigned i, j;
 307
 308     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 309                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 310                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 311                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 312                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 313
 314     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 315                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 316                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 317
 318     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 319                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 320                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 321
 322     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 323                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 324                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 325
 326     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 327     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 328     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 329     //
 330     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 331                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 332                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 333
 334     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 335     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 336     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 337
 338     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 339
 340     // Velocities
 341
 342     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 343                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 344                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 345
 346     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 347                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 348                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 349
 350     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 351
 352     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 353
 354     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 355
 356     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 357
 358     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 359
 360     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 361                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 362                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 363
 364     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 365                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 366                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 367
 368     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 369                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 370                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 371
 372     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 373
 374     // Positions
 375     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 376                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 377                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 378
 379     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 380                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 381                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 382
 383     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 384     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 385
 386
 387     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 388     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 389
 390     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 391
 392     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 393
 394
 395     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 396         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 397             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 398         }
 399     }
 400     return true;
 401 }
 402
 403 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 404         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 405         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 406         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 407         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 408         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 409         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 410         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 411         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 412         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 413 }
 414
 415
 416 //Positions
 417 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 418     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 419
 420     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 421
 422     snap_shot();
 423     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 424     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET  );
 425     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET  );
 426     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 427     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 428     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 429     needTrim=true;
 430 }
 431
 432 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 433
 434     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 435
 436     snap_shot();
 437     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 438     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 439     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 440     needTrim=true;
 441 }
 442
 443 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 444     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 445
 446     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 447
 448     snap_shot();
 449     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 450     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET  );
 451     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 452     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 453     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 454     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 455     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 456     needTrim=true;
 457 }
 458
 459 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 460     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 461
 462     snap_shot();
 463     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 464     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 465     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 466     needTrim=true;
 467 }
 468
 469 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 470     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 471
 472     snap_shot();
 473     fgic->SetMachIC(mach);
 474     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 475     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 476     needTrim=true;
 477 }
 478
 479 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 480     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 481            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 482
 483     snap_shot();
 484     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 485     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 486     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 487     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 488     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 489     needTrim=true;
 490 }
 491
 492 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 493     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 494            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 495
 496     snap_shot();
 497     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 498     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 499     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 500     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 501     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 502     needTrim=true;
 503 }
 504
 505 //Euler angles
 506 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 507     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 508            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 509
 510     snap_shot();
 511     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 512     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 513     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 514     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 515     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 516     needTrim=true;
 517 }
 518
 519 //Flight Path
 520 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 521     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 522
 523     snap_shot();
 524     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 525     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 526     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 527     needTrim=true;
 528 }
 529
 530 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 531     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 532
 533     snap_shot();
 534     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 535     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 536     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 537     needTrim=true;
 538 }
 539
 540 //Earth
 541 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 542     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 543
 544     snap_shot();
 545     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 546     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 547     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 548     needTrim=true;
 549 }
 550
 551 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 552     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 553
 554     snap_shot();
 555     _set_Runway_altitude( ralt );
 556     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 557     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 558     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 559     needTrim=true;
 560 }
 561
 562 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 563     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 564
 565     snap_shot();
 566     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 567     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 568         needTrim=true;
 569 }
 570
 571 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 572     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 573
 574     snap_shot();
 575     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 576     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 577         needTrim=true;
 578 }
 579
 580
 581 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 582     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 583
 584     snap_shot();
 585     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 586     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 587         needTrim=true;
 588 }
 589
 590
 591 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 592                                              double weast,
 593                                              double wdown ) {
 594     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 595            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 596
 597     snap_shot();
 598     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 599     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 600         needTrim=true;
 601 }