src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42
  43 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  44 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55
  56 #include "JSBSim.hxx"
  57
  58 /******************************************************************************/
  59
  60 FGJSBsim::FGJSBsim(void) {
  61     bool result;
  62
  63     fdmex=new FGFDMExec;
  64     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  65     needTrim=true;
  66
  67     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  68     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  69
  70     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  71     engine_path.append( "Engine" );
  72     float dt = 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz();
  73     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  74
  75     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  76                                engine_path.str(),
  77                                globals->get_options()->get_aircraft() );
  78     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  79     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "Neng: " << Neng );
  80     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  81         add_engine( FGEngInterface() );
  82     }
  83
  84 }
  85
  86 /******************************************************************************/
  87 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
  88     if(fdmex != NULL) {
  89         delete fdmex;
  90         delete fgic;
  91     }
  92 }
  93
  94 /******************************************************************************/
  95
  96 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
  97 // each subsequent iteration through the EOM
  98
  99 bool FGJSBsim::init( double dt ) {
 100
 101     bool result;
 102
 103     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 104
 105 #if 0
 106     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 107     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 108
 109     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 110     engine_path.append( "Engine" );
 111
 112     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
 113
 114     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 115                                engine_path.str(),
 116                                globals->get_options()->get_aircraft() );
 117 #endif
 118
 119     if (result) {
 120         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded aircraft" << globals->get_options()->get_aircraft() );
 121     } else {
 122         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  aircraft "
 123                 << globals->get_options()->get_aircraft()
 124                 << " does not exist" );
 125         return false;
 126     }
 127
 128     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 129
 130     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 131     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 132     case setned:
 133         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 134                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 135                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 136                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 137                << " ft/s");
 138         break;
 139     case setuvw:
 140         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  U,V,W= "
 141                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 142                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 143                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 144                << " ft/s");
 145         break;
 146     case setmach:
 147         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Mach: "
 148                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 149         break;
 150     case setvc:
 151     default:
 152         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 153                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 154
 155     }
 156
 157     //FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  gamma: " <<  globals->get_options()->get_Gamma());
 158     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Bank Angle: "
 159             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 160     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Pitch Angle: "
 161             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 162     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  True Heading: "
 163             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 164     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Latitude: "
 165             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 166     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Longitude: "
 167             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 168
 169     // for debug only
 170     /* FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 171        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 172        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET: "
 173        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 174        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 175        << "    " << "scenery.cur_radius*METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 176        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 177
 178        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 179        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*METER_TO_FEET= "
 180        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 181        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  globals->get_options()->get_altitude(): "
 182        <<  globals->get_options()->get_altitude() );
 183        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 184        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 185
 186
 187     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 188
 189     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  set dt" );
 190
 191     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 192
 193     return true;
 194 }
 195
 196 /******************************************************************************/
 197
 198 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 199
 200 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 201
 202     int i;
 203
 204     double save_alt = 0.0;
 205
 206
 207     // lets try to avoid really screwing up the JSBsim model
 208     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 209         save_alt = get_Altitude();
 210         set_Altitude( 0.0 );
 211     }
 212
 213
 214
 215     if(needTrim) {
 216         FGTrim *fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 217         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 218             fgtrim->Report();
 219             fgtrim->TrimStats();
 220         }
 221         fgtrim->ReportState();
 222         delete fgtrim;
 223
 224         needTrim=false;
 225
 226         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 227         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 228         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 229                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 230         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 231         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 232
 233         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Trim complete" );
 234     }
 235
 236     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 237         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 238         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 239     }
 240     copy_to_JSBsim();
 241
 242     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 243         fdmex->Run();
 244     }
 245
 246     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 247     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 248
 249     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 250     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 251
 252     copy_from_JSBsim();
 253
 254     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 255
 256     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 257         set_Altitude( save_alt );
 258     }
 259
 260     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 261     return true;
 262 }
 263
 264 /******************************************************************************/
 265
 266 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 267
 268 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 269     // copy control positions into the JSBsim structure
 270
 271     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 272     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 273     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 274     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 275     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 276     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 277     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 278     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 279                                      controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 280
 281     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 282     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 283     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 284
 285     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius(scenery.cur_radius*METER_TO_FEET);
 286     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius(get_Sea_level_radius());
 287
 288     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 289     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 290     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 291     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 292                                        get_V_east_airmass(),
 293                                        get_V_down_airmass());
 294
 295     return true;
 296 }
 297
 298 /******************************************************************************/
 299
 300 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 301
 302 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 303     unsigned i, j;
 304
 305     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 306                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 307                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 308                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 309                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 310
 311     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 312                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 313                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 314
 315     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 316                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 317                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 318
 319     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 320                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 321                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 322
 323     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 324     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 325     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 326     //
 327     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 328                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 329                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 330
 331     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 332     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 333     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 334
 335     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 336
 337     // Velocities
 338
 339     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 340                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 341                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 342
 343     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 344                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 345                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 346
 347     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 348
 349     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 350
 351     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 352
 353     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 354
 355     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 356                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 357                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 358
 359     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 360                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 361                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 362
 363     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 364                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 365                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 366
 367     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 368
 369     // Positions
 370
 371     double lat_geoc = fdmex->GetPosition()->GetLatitude();
 372     double lon = fdmex->GetPosition()->GetLongitude();
 373     double alt = fdmex->GetPosition()->Geth();
 374     double lat_geod, tmp_alt, sl_radius1, sl_radius2, tmp_lat_geoc;
 375
 376     sgGeocToGeod( lat_geoc, EQUATORIAL_RADIUS_M + alt * FEET_TO_METER,
 377                   &lat_geod, &tmp_alt, &sl_radius1 );
 378     sgGeodToGeoc( lat_geod, alt * FEET_TO_METER, &sl_radius2, &tmp_lat_geoc );
 379
 380     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << lon << " lat_geod = " << lat_geod
 381             << " lat_geoc = " << lat_geoc
 382             << " alt = " << alt << " tmp_alt = " << tmp_alt * METER_TO_FEET
 383             << " sl_radius1 = " << sl_radius1 * METER_TO_FEET
 384             << " sl_radius2 = " << sl_radius2 * METER_TO_FEET
 385             << " Equator = " << EQUATORIAL_RADIUS_FT );
 386
 387     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, lon, sl_radius2 * METER_TO_FEET + alt );
 388
 389     _set_Geodetic_Position( lat_geod, lon, alt );
 390
 391     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 392                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 393                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 394
 395     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 396     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 397
 398     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 399     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 400
 401     /* **FIXME*** */ _set_Sea_level_radius( sl_radius2 * METER_TO_FEET );
 402     /* **FIXME*** */ _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->
 403                                                 GetEarthPositionAngle() );
 404
 405     /* ***FIXME*** */ _set_Runway_altitude( scenery.cur_radius * METERS_TO_FEET -
 406                                             get_Sea_level_radius() );
 407
 408     _set_sin_lat_geocentric( lat_geoc );
 409     _set_cos_lat_geocentric( lat_geoc );
 410
 411     _set_sin_cos_longitude( lon );
 412
 413     _set_sin_cos_latitude( lat_geod );
 414
 415     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 416
 417     for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 418         for ( j = 0; j < 3; j++ ) {
 419             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 420         }
 421     }
 422
 423     return true;
 424 }
 425 //Positions
 426 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 427     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat);
 428     fgic->SetLatitudeRadIC(lat);
 429     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 430     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 431     needTrim=true;
 432 }
 433
 434 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 435     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon);
 436     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 437     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 438     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 439     needTrim=true;
 440 }
 441
 442 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 443     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 444     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 445     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 446     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 447     needTrim=true;
 448 }
 449
 450 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 451     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 452     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 453     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 454     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 455     needTrim=true;
 456 }
 457
 458 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 459     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 460     fgic->SetMachIC(mach);
 461     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 462     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 463     needTrim=true;
 464 }
 465
 466 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 467     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 468            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 469     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 470     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 471     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 472     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 473     cout << "fdmex->GetTranslation()->GetVt(): " << fdmex->GetTranslation()->GetVt() << endl;
 474     cout << "fdmex->GetPosition()->GetVn(): " << fdmex->GetPosition()->GetVn() << endl;
 475
 476     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 477     busdump();
 478     needTrim=true;
 479 }
 480
 481 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 482     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 483            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 484
 485     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 486     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 487     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 488     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 489     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 490     needTrim=true;
 491 }
 492
 493 //Euler angles
 494 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 495     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 496            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 497     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 498     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 499     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 500     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 501     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 502     needTrim=true;
 503 }
 504
 505 //Flight Path
 506 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 507     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 508     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 509     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 510     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 511     needTrim=true;
 512 }
 513
 514 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 515     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 516     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 517     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 518     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 519     needTrim=true;
 520 }
 521
 522 //Earth
 523 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 524     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 525     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 526     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 527     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 528     needTrim=true;
 529 }
 530
 531 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 532     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 533     _set_Runway_altitude( ralt );
 534     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 535     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 536     needTrim=true;
 537 }
 538
 539 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 540     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 541     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 542     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 543         needTrim=true;
 544 }
 545
 546 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 547     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 548     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 549     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 550         needTrim=true;
 551 }
 552
 553
 554 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 555     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 556     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 557     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 558         needTrim=true;
 559 }
 560
 561
 562 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 563                                              double weast,
 564                                              double wdown ) {
 565     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 566            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 567     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 568     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 569         needTrim=true;
 570 }