src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42
  43 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  44 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55
  56 #include "JSBSim.hxx"
  57
  58 /******************************************************************************/
  59
  60 FGJSBsim::FGJSBsim(void) {
  61     bool result;
  62
  63     fdmex=new FGFDMExec;
  64     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  65     needTrim=true;
  66
  67     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  68     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  69
  70     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  71     engine_path.append( "Engine" );
  72     float dt = 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz();
  73     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  74
  75     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  76                                engine_path.str(),
  77                                globals->get_options()->get_aircraft() );
  78     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  79     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "Neng: " << Neng );
  80     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  81         add_engine( FGEngInterface() );
  82     }
  83
  84 }
  85
  86 /******************************************************************************/
  87 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
  88     if(fdmex != NULL) {
  89         delete fdmex;
  90         delete fgic;
  91     }
  92 }
  93
  94 /******************************************************************************/
  95
  96 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
  97 // each subsequent iteration through the EOM
  98
  99 bool FGJSBsim::init( double dt ) {
 100
 101     bool result;
 102
 103     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 104
 105 #if 0
 106     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 107     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 108
 109     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 110     engine_path.append( "Engine" );
 111
 112     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
 113
 114     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 115                                engine_path.str(),
 116                                globals->get_options()->get_aircraft() );
 117 #endif
 118
 119     if (result) {
 120         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded aircraft " << globals->get_options()->get_aircraft() );
 121     } else {
 122         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  aircraft "
 123                 << globals->get_options()->get_aircraft()
 124                 << " does not exist" );
 125         return false;
 126     }
 127
 128     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 129
 130     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 131     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 132     case setned:
 133         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 134                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 135                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 136                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 137                << " ft/s");
 138         break;
 139     case setuvw:
 140         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  U,V,W= "
 141                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 142                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 143                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 144                << " ft/s");
 145         break;
 146     case setmach:
 147         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Mach: "
 148                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 149         break;
 150     case setvc:
 151     default:
 152         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 153                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 154
 155     }
 156
 157     //FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  gamma: " <<  globals->get_options()->get_Gamma());
 158     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Bank Angle: "
 159             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 160     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Pitch Angle: "
 161             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 162     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  True Heading: "
 163             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 164     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Latitude: "
 165             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 166     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Longitude: "
 167             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 168
 169     // for debug only
 170     /* FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 171        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 172        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET: "
 173        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 174        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 175        << "    " << "scenery.cur_radius*METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 176        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 177
 178        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 179        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*METER_TO_FEET= "
 180        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 181        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  globals->get_options()->get_altitude(): "
 182        <<  globals->get_options()->get_altitude() );
 183        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 184        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 185
 186
 187     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 188
 189     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  set dt" );
 190
 191     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 192
 193     return true;
 194 }
 195
 196 /******************************************************************************/
 197
 198 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 199
 200 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 201
 202     int i;
 203
 204     double save_alt = 0.0;
 205
 206
 207     // lets try to avoid really screwing up the JSBsim model
 208     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 209         save_alt = get_Altitude();
 210         set_Altitude( 0.0 );
 211     }
 212
 213     copy_to_JSBsim();
 214
 215     if(needTrim && (globals->get_options()->get_trim_mode() > 0)) {
 216         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 217         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * METER_TO_FEET );
 218         FGTrim *fgtrim;
 219         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 220                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 221                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 222         } else {
 223                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 224         }
 225         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 226             fgtrim->Report();
 227             fgtrim->TrimStats();
 228         }
 229         fgtrim->ReportState();
 230         delete fgtrim;
 231
 232         needTrim=false;
 233
 234
 235         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 236         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 237         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 238                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 239         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 240         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 241
 242         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Trim complete" );
 243     }
 244
 245     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 246         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 247         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 248     }
 249
 250
 251     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 252         fdmex->Run();
 253     }
 254
 255     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 256     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 257
 258     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 259     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 260
 261     copy_from_JSBsim();
 262
 263
 264
 265     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 266
 267     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 268         set_Altitude( save_alt );
 269     }
 270
 271     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 272     return true;
 273 }
 274
 275 /******************************************************************************/
 276
 277 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 278
 279 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 280     // copy control positions into the JSBsim structure
 281
 282     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 283     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 284     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 285     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 286     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 287     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 288     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 289     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 290                                      controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 291
 292     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 293     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 294     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 295
 296     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 297     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*METER_TO_FEET
 298                                                 + get_Sea_level_radius() );
 299
 300     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 301     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 302     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 303     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 304                                        get_V_east_airmass(),
 305                                        get_V_down_airmass());
 306
 307     return true;
 308 }
 309
 310 /******************************************************************************/
 311
 312 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 313
 314 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 315     unsigned i, j;
 316
 317     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 318                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 319                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 320                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 321                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 322
 323     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 324                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 325                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 326
 327     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 328                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 329                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 330
 331     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 332                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 333                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 334
 335     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 336     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 337     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 338     //
 339     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 340                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 341                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 342
 343     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 344     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 345     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 346
 347     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 348
 349     // Velocities
 350
 351     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 352                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 353                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 354
 355     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 356                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 357                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 358
 359     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 360
 361     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 362
 363     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 364
 365     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 366
 367     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 368
 369     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 370                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 371                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 372
 373     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 374                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 375                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 376
 377     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 378                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 379                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 380
 381     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 382
 383     // Positions
 384     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 385                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 386                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 387
 388     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 389                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 390                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 391
 392     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 393     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 394
 395
 396     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 397     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 398
 399     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 400
 401     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 402
 403
 404     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 405         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 406             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 407         }
 408     }
 409     return true;
 410 }
 411
 412 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 413         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 414         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 415         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 416         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 417         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 418         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 419         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 420         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 421         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 422 }
 423
 424
 425 //Positions
 426 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 427     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 428
 429     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 430
 431     snap_shot();
 432     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 433     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET  );
 434     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 435     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 436     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 437     needTrim=true;
 438 }
 439
 440 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 441
 442     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 443
 444     snap_shot();
 445     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 446     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 447     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 448     needTrim=true;
 449 }
 450
 451 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 452     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 453
 454     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 455
 456     snap_shot();
 457     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 458     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 459     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 460     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 461     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 462     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 463     needTrim=true;
 464 }
 465
 466 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 467     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 468
 469     snap_shot();
 470     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 471     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 472     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 473     needTrim=true;
 474 }
 475
 476 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 477     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 478
 479     snap_shot();
 480     fgic->SetMachIC(mach);
 481     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 482     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 483     needTrim=true;
 484 }
 485
 486 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 487     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 488            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 489
 490     snap_shot();
 491     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 492     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 493     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 494     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 495     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 496     needTrim=true;
 497 }
 498
 499 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 500     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 501            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 502
 503     snap_shot();
 504     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 505     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 506     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 507     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 508     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 509     needTrim=true;
 510 }
 511
 512 //Euler angles
 513 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 514     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 515            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 516
 517     snap_shot();
 518     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 519     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 520     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 521     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 522     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 523     needTrim=true;
 524 }
 525
 526 //Flight Path
 527 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 528     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 529
 530     snap_shot();
 531     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 532     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 533     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 534     needTrim=true;
 535 }
 536
 537 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 538     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 539
 540     snap_shot();
 541     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 542     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 543     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 544     needTrim=true;
 545 }
 546
 547 //Earth
 548 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 549     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 550
 551     snap_shot();
 552     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 553     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 554     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 555     needTrim=true;
 556 }
 557
 558 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 559     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 560
 561     snap_shot();
 562     _set_Runway_altitude( ralt );
 563     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 564     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 565     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 566     needTrim=true;
 567 }
 568
 569 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 570     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 571
 572     snap_shot();
 573     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 574     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 575         needTrim=true;
 576 }
 577
 578 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 579     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 580
 581     snap_shot();
 582     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 583     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 584         needTrim=true;
 585 }
 586
 587
 588 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 589     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 590
 591     snap_shot();
 592     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 593     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 594         needTrim=true;
 595 }
 596
 597
 598 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 599                                              double weast,
 600                                              double wdown ) {
 601     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 602            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 603
 604     snap_shot();
 605     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 606     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 607         needTrim=true;
 608 }