src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42
  43 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  44 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  55
  56 #include "JSBSim.hxx"
  57
  58 /******************************************************************************/
  59
  60 FGJSBsim::FGJSBsim(void) {
  61     bool result;
  62
  63     runcount=0;
  64
  65     fdmex=new FGFDMExec;
  66     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  67     needTrim=true;
  68
  69     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  70     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  71
  72     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
  73     engine_path.append( "Engine" );
  74     float dt = 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz();
  75     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  76
  77     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  78                                engine_path.str(),
  79                                globals->get_options()->get_aircraft() );
  80     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  81     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "Neng: " << Neng );
  82     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  83         add_engine( FGEngInterface() );
  84     }
  85
  86 }
  87
  88 /******************************************************************************/
  89 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
  90     if(fdmex != NULL) {
  91         delete fdmex;
  92         delete fgic;
  93     }
  94 }
  95
  96 /******************************************************************************/
  97
  98 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
  99 // each subsequent iteration through the EOM
 100
 101 bool FGJSBsim::init( double dt ) {
 102
 103     bool result;
 104
 105     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 106
 107 #if 0
 108     FGPath aircraft_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 109     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 110
 111     FGPath engine_path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 112     engine_path.append( "Engine" );
 113
 114     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
 115
 116     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 117                                engine_path.str(),
 118                                globals->get_options()->get_aircraft() );
 119 #endif
 120
 121     if (result) {
 122         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded aircraft " << globals->get_options()->get_aircraft() );
 123     } else {
 124         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  aircraft "
 125                 << globals->get_options()->get_aircraft()
 126                 << " does not exist" );
 127         return false;
 128     }
 129
 130     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 131
 132     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 133     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 134     case setned:
 135         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 136                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 137                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 138                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 139                << " ft/s");
 140         break;
 141     case setuvw:
 142         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  U,V,W= "
 143                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 144                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 145                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 146                << " ft/s");
 147         break;
 148     case setmach:
 149         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Mach: "
 150                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 151         break;
 152     case setvc:
 153     default:
 154         FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 155                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 156
 157     }
 158
 159     //FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  gamma: " <<  globals->get_options()->get_Gamma());
 160     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Bank Angle: "
 161             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 162     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Pitch Angle: "
 163             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 164     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  True Heading: "
 165             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 166     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Latitude: "
 167             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 168     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Longitude: "
 169             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 170
 171     // for debug only
 172     /* FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 173        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 174        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET: "
 175        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 176        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 177        << "    " << "scenery.cur_radius*METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 178        <<  scenery.cur_radius*METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 179
 180        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 181        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*METER_TO_FEET= "
 182        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*METER_TO_FEET );
 183        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  globals->get_options()->get_altitude(): "
 184        <<  globals->get_options()->get_altitude() );
 185        FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 186        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 187
 188
 189     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 190
 191     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  set dt" );
 192
 193     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 194
 195     return true;
 196 }
 197
 198 /******************************************************************************/
 199
 200 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 201
 202 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 203
 204     int i;
 205
 206     double save_alt = 0.0;
 207
 208
 209     copy_to_JSBsim();
 210
 211     if(needTrim && (globals->get_options()->get_trim_mode() > 0)) {
 212         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 213         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * METER_TO_FEET );
 214         FGTrim *fgtrim;
 215         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 216                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 217                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 218         } else {
 219                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 220         }
 221         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 222             fgtrim->Report();
 223             fgtrim->TrimStats();
 224         }
 225         fgtrim->ReportState();
 226         delete fgtrim;
 227
 228
 229   needTrim=false;
 230
 231
 232         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 233         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 234         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 235                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0)/100.0);
 236         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 237         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 238
 239         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  Trim complete" );
 240     }
 241
 242     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 243         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 244         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 245     }
 246
 247
 248     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 249         fdmex->Run();
 250     }
 251
 252     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 253     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 254
 255     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 256     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 257
 258     copy_from_JSBsim();
 259
 260
 261
 262     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 263
 264
 265
 266     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 267     return true;
 268 }
 269
 270 /******************************************************************************/
 271
 272 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 273
 274 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 275     // copy control positions into the JSBsim structure
 276
 277     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 278     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 279     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 280     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 281     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 282     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 283     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 284     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 285                                      controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 286
 287     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 288     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 289     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 290
 291     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 292     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*METER_TO_FEET
 293                                                 + get_Sea_level_radius() );
 294
 295     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 296     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 297     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 298     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 299                                        get_V_east_airmass(),
 300                                        get_V_down_airmass());
 301
 302     return true;
 303 }
 304
 305 /******************************************************************************/
 306
 307 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 308
 309 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 310     unsigned i, j;
 311
 312     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 313                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 314                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 315                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 316                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 317
 318     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 319                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 320                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 321
 322     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 323                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 324                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 325
 326     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 327                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 328                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 329
 330     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 331     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 332     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 333     //
 334     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 335                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 336                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 337
 338     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 339     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 340     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 341
 342     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 343
 344     // Velocities
 345
 346     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 347                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 348                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 349
 350     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 351                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 352                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 353
 354     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 355
 356     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 357
 358     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 359
 360     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 361
 362     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 363
 364     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 365                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 366                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 367
 368     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 369                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 370                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 371
 372     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 373                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 374                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 375
 376     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 377
 378     // Positions
 379     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 380                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 381                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 382
 383     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 384                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 385                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 386
 387     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 388     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 389
 390
 391     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 392     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 393
 394     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 395
 396     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 397
 398
 399     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 400         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 401             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 402         }
 403     }
 404     return true;
 405 }
 406
 407 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 408         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 409         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 410         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 411         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 412         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 413         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 414         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 415         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 416         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 417 }
 418
 419
 420 //Positions
 421 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 422     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 423
 424     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 425
 426     snap_shot();
 427     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 428     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET  );
 429     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 430     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 431     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 432     needTrim=true;
 433 }
 434
 435 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 436
 437     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 438
 439     snap_shot();
 440     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 441     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 442     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 443     needTrim=true;
 444 }
 445
 446 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 447     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 448
 449     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 450
 451     snap_shot();
 452     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 453     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 454     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 455     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 456     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 457     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 458     needTrim=true;
 459 }
 460
 461 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 462     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 463
 464     snap_shot();
 465     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 466     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 467     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 468     needTrim=true;
 469 }
 470
 471 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 472     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 473
 474     snap_shot();
 475     fgic->SetMachIC(mach);
 476     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 477     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 478     needTrim=true;
 479 }
 480
 481 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 482     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 483            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 484
 485     snap_shot();
 486     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 487     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 488     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 489     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 490     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 491     needTrim=true;
 492 }
 493
 494 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 495     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 496            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 497
 498     snap_shot();
 499     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 500     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 501     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 502     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 503     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 504     needTrim=true;
 505 }
 506
 507 //Euler angles
 508 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 509     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 510            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 511
 512     snap_shot();
 513     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 514     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 515     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 516     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 517     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 518     needTrim=true;
 519 }
 520
 521 //Flight Path
 522 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 523     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 524
 525     snap_shot();
 526     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 527     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 528     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 529     needTrim=true;
 530 }
 531
 532 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 533     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 534
 535     snap_shot();
 536     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 537     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 538     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 539     needTrim=true;
 540 }
 541
 542 //Earth
 543 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 544     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 545
 546     snap_shot();
 547     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 548     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 549     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 550     needTrim=true;
 551 }
 552
 553 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 554     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 555
 556     snap_shot();
 557     _set_Runway_altitude( ralt );
 558     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 559     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 560     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 561     needTrim=true;
 562 }
 563
 564 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 565     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 566
 567     snap_shot();
 568     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 569     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 570         needTrim=true;
 571 }
 572
 573 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 574     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 575
 576     snap_shot();
 577     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 578     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 579         needTrim=true;
 580 }
 581
 582
 583 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 584     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 585
 586     snap_shot();
 587     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 588     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 589         needTrim=true;
 590 }
 591
 592
 593 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 594                                              double weast,
 595                                              double wdown ) {
 596     FG_LOG(FG_FLIGHT,FG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 597            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 598
 599     snap_shot();
 600     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 601     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 602         needTrim=true;
 603 }