src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56
  57 #include "JSBSim.hxx"
  58
  59 /******************************************************************************/
  60
  61 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  62   : FGInterface(dt)
  63 {
  64     bool result;
  65
  66     fdmex=new FGFDMExec;
  67     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  68     needTrim=true;
  69
  70     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  71     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  72
  73     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  74     engine_path.append( "Engine" );
  75     set_delta_t( dt );
  76     fdmex->GetState()->Setdt( dt );
  77
  78     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  79                                engine_path.str(),
  80                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  81     int Neng=fdmex->GetPropulsion()->GetNumEngines();
  82 //     int Neng=fdmex->GetAircraft()->GetNumEngines();
  83     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Neng: " << Neng );
  84     for(int i=0;i<Neng;i++) {
  85         add_engine( FGEngInterface() );
  86     }
  87
  88     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
  89     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle", fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
  90     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron", fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
  91     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder", fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
  92
  93     trimmed = fgGetValue("/fdm/trim/trimmed",true);
  94     trimmed->setBoolValue(false);
  95
  96 }
  97
  98 /******************************************************************************/
  99 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 100     if(fdmex != NULL) {
 101         delete fdmex;
 102         delete fgic;
 103     }
 104 }
 105
 106 /******************************************************************************/
 107
 108 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 109 // each subsequent iteration through the EOM
 110
 111 void FGJSBsim::init() {
 112
 113     bool result;
 114
 115     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 116
 117 #if 0
 118     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
 119     aircraft_path.append( "Aircraft" );
 120
 121     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
 122     engine_path.append( "Engine" );
 123
 124     fdmex->GetState()->Setdt( get_delta_t() );
 125
 126     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
 127                                engine_path.str(),
 128                                fgGetString("/sim/aircraft") );
 129
 130     if (result) {
 131         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aircraft " << fgGetString("/sim/aircraft") );
 132     } else {
 133         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  aircraft "
 134                 << fgGetString("/sim/aircraft")
 135                 << " does not exist" );
 136         exit(-1);
 137     }
 138 #endif
 139
 140     fdmex->GetAtmosphere()->UseInternal();
 141
 142     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initializing JSBSim with:" );
 143     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 144     case setned:
 145         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 146                << fdmex->GetPosition()->GetVn()
 147                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVe()
 148                << ", " << fdmex->GetPosition()->GetVd()
 149                << " ft/s");
 150         break;
 151     case setuvw:
 152         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 153                << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1)
 154                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2)
 155                << ", " << fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3)
 156                << " ft/s");
 157         break;
 158     case setmach:
 159         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 160                << fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 161         break;
 162     case setvc:
 163     default:
 164         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 165                << fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 166
 167     }
 168
 169     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 170             <<  fdmex->GetRotation()->Getphi()*RADTODEG << " deg");
 171     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 172             << fdmex->GetRotation()->Gettht()*RADTODEG << " deg"  );
 173     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 174             << fdmex->GetRotation()->Getpsi()*RADTODEG << " deg"  );
 175     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 176             <<  fdmex->GetPosition()->GetLatitude() << " deg" );
 177     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 178             <<  fdmex->GetPosition()->GetLongitude() << " deg"  );
 179
 180     // for debug only
 181     /* SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Altitude(): " <<  get_Altitude() );
 182        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGJSBSim::get_Sea_level_radius(): " << get_Sea_level_radius()  );
 183        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET: "
 184        <<  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET );
 185        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  Calculated Terrain ASL: " << endl
 186        << "    " << "scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET -get_Sea_level_radius()= "
 187        <<  scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET - get_Sea_level_radius()  );
 188
 189        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  Calculated Aircraft AGL: " << endl
 190        << "    " << "get_Altitude() + get_Sea_level_radius() - scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET= "
 191        <<  get_Altitude() + get_Sea_level_radius()- scenery.cur_radius*SG_METER_TO_FEET );
 192        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  fgGetDouble("/position/altitude"): "
 193        <<  fgGetDouble("/position/altitude") );
 194        SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "  FGBFI::getAltitude(): "
 195        <<  FGBFI::getAltitude() );    */
 196
 197
 198     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 199
 200     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 201
 202     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 203 }
 204
 205 /******************************************************************************/
 206
 207 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 208
 209 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 210
 211     int i;
 212
 213     double save_alt = 0.0;
 214
 215
 216     copy_to_JSBsim();
 217
 218     trimmed->setBoolValue(false);
 219
 220     if(needTrim && fgGetBool("/sim/startup/trim")) {
 221         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 222         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 223         FGTrim *fgtrim;
 224         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 225                 fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 226                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 227         } else {
 228                 fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 229         }
 230         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 231             fgtrim->Report();
 232             fgtrim->TrimStats();
 233         } else {
 234             trimmed->setBoolValue(true);
 235         }
 236         fgtrim->ReportState();
 237         delete fgtrim;
 238
 239         needTrim=false;
 240
 241         fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 242         fgSetDouble("/fdm/trim/throttle", fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
 243         fgSetDouble("/fdm/trim/aileron", fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 244         fgSetDouble("/fdm/trim/rudder", fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 245
 246         controls.set_elevator_trim(fdmex->GetFCS()->GetPitchTrimCmd());
 247         controls.set_elevator(fdmex->GetFCS()->GetDeCmd());
 248         controls.set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 249                               fdmex->GetFCS()->GetThrottleCmd(0));
 250
 251         controls.set_aileron(fdmex->GetFCS()->GetDaCmd());
 252         controls.set_rudder(fdmex->GetFCS()->GetDrCmd());
 253
 254         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 255     }
 256
 257     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 258         get_engine(i)->set_RPM( controls.get_throttle(i)*2700 );
 259         get_engine(i)->set_Throttle( controls.get_throttle(i) );
 260     }
 261
 262
 263     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 264         fdmex->Run();
 265     }
 266
 267     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 268     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 269
 270     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 271     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 272
 273     copy_from_JSBsim();
 274
 275
 276
 277     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 278
 279
 280
 281     //climb rate now set from FDM in copy_from_x()
 282     return true;
 283 }
 284
 285 /******************************************************************************/
 286
 287 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 288
 289 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 290     // copy control positions into the JSBsim structure
 291
 292     fdmex->GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 293     fdmex->GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator());
 294     fdmex->GetFCS()->SetPitchTrimCmd(controls.get_elevator_trim());
 295     fdmex->GetFCS()->SetDrCmd( -1*controls.get_rudder());
 296     fdmex->GetFCS()->SetDfCmd( controls.get_flaps() );
 297     fdmex->GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 298     fdmex->GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 299     fdmex->GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 300                                      controls.get_throttle( 0 ));
 301     fdmex->GetFCS()->SetLBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 302     fdmex->GetFCS()->SetRBrake( controls.get_brake( 1 ) );
 303     fdmex->GetFCS()->SetCBrake( controls.get_brake( 2 ) );
 304
 305     fdmex->GetPosition()->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 306     fdmex->GetPosition()->SetRunwayRadius( scenery.cur_elev*SG_METER_TO_FEET
 307                                                 + get_Sea_level_radius() );
 308
 309     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 310     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(get_Static_pressure());
 311     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(get_Density());
 312     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 313                                        get_V_east_airmass(),
 314                                        get_V_down_airmass());
 315
 316     return true;
 317 }
 318
 319 /******************************************************************************/
 320
 321 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 322
 323 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 324     unsigned i, j;
 325
 326     _set_Inertias( fdmex->GetAircraft()->GetMass(),
 327                    fdmex->GetAircraft()->GetIxx(),
 328                    fdmex->GetAircraft()->GetIyy(),
 329                    fdmex->GetAircraft()->GetIzz(),
 330                    fdmex->GetAircraft()->GetIxz() );
 331
 332     _set_CG_Position( fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(1),
 333                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(2),
 334                       fdmex->GetAircraft()->GetXYZcg()(3) );
 335
 336     _set_Accels_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 337                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 338                       fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 339
 340     _set_Accels_CG_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(1),
 341                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(2),
 342                          fdmex->GetTranslation()->GetUVWdot()(3) );
 343
 344     //_set_Accels_CG_Body_N ( fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(1),
 345     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(2),
 346     //                       fdmex->GetTranslation()->GetNcg()(3) );
 347     //
 348     _set_Accels_Pilot_Body( fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(1),
 349                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(2),
 350                             fdmex->GetAuxiliary()->GetPilotAccel()(3) );
 351
 352     //_set_Accels_Pilot_Body_N( fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(1),
 353     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(2),
 354     //                         fdmex->GetAuxiliary()->GetNpilot()(3) );
 355
 356     _set_Nlf( fdmex->GetAircraft()->GetNlf() );
 357
 358     // Velocities
 359
 360     _set_Velocities_Local( fdmex->GetPosition()->GetVn(),
 361                            fdmex->GetPosition()->GetVe(),
 362                            fdmex->GetPosition()->GetVd() );
 363
 364     _set_Velocities_Wind_Body( fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(1),
 365                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(2),
 366                                fdmex->GetTranslation()->GetUVW()(3) );
 367
 368     _set_V_rel_wind( fdmex->GetTranslation()->GetVt() );
 369
 370     _set_V_equiv_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 371
 372     // _set_V_calibrated( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 373
 374     _set_V_calibrated_kts( fdmex->GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 375
 376     _set_V_ground_speed( fdmex->GetPosition()->GetVground() );
 377
 378     _set_Omega_Body( fdmex->GetRotation()->GetPQR()(1),
 379                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(2),
 380                      fdmex->GetRotation()->GetPQR()(3) );
 381
 382     _set_Euler_Rates( fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(1),
 383                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(2),
 384                       fdmex->GetRotation()->GetEulerRates()(3) );
 385
 386     _set_Geocentric_Rates(fdmex->GetPosition()->GetLatitudeDot(),
 387                           fdmex->GetPosition()->GetLongitudeDot(),
 388                           fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 389
 390     _set_Mach_number( fdmex->GetTranslation()->GetMach() );
 391
 392     // Positions
 393     _updatePosition( fdmex->GetPosition()->GetLatitude(),
 394                      fdmex->GetPosition()->GetLongitude(),
 395                      fdmex->GetPosition()->Geth() );
 396
 397     _set_Euler_Angles( fdmex->GetRotation()->Getphi(),
 398                        fdmex->GetRotation()->Gettht(),
 399                        fdmex->GetRotation()->Getpsi() );
 400
 401     _set_Alpha( fdmex->GetTranslation()->Getalpha() );
 402     _set_Beta( fdmex->GetTranslation()->Getbeta() );
 403
 404
 405     _set_Gamma_vert_rad( fdmex->GetPosition()->GetGamma() );
 406     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 407
 408     _set_Earth_position_angle( fdmex->GetAuxiliary()->GetEarthPositionAngle() );
 409
 410     _set_Climb_Rate( fdmex->GetPosition()->Gethdot() );
 411
 412
 413     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 414         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 415             _set_T_Local_to_Body( i, j, fdmex->GetState()->GetTl2b()(i,j) );
 416         }
 417     }
 418     return true;
 419 }
 420
 421 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 422         fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 423         fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 424         fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 425         fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 426         fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 427         fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 428         fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 429         fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 430         fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 431 }
 432
 433
 434 //Positions
 435 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 436     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 437
 438     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 439
 440     snap_shot();
 441     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude() , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 442     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 443     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 444     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 445     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 446     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 447     needTrim=true;
 448 }
 449
 450 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 451
 452     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 453
 454     snap_shot();
 455     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 456     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 457     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 458     needTrim=true;
 459 }
 460
 461 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 462     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 463
 464     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 465
 466     snap_shot();
 467     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 468     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 469     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 470     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 471     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 472     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 473     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 474     needTrim=true;
 475 }
 476
 477 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 478     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 479
 480     snap_shot();
 481     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 482     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 483     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 484     needTrim=true;
 485 }
 486
 487 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 488     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 489
 490     snap_shot();
 491     fgic->SetMachIC(mach);
 492     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 493     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 494     needTrim=true;
 495 }
 496
 497 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 498     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 499            << north << ", " <<  east << ", " << down );
 500
 501     snap_shot();
 502     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 503     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 504     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 505     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 506     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 507     needTrim=true;
 508 }
 509
 510 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 511     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 512            << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 513
 514     snap_shot();
 515     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 516     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 517     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 518     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 519     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 520     needTrim=true;
 521 }
 522
 523 //Euler angles
 524 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 525     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 526            << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 527
 528     snap_shot();
 529     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 530     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 531     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 532     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 533     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 534     needTrim=true;
 535 }
 536
 537 //Flight Path
 538 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 539     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 540
 541     snap_shot();
 542     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 543     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 544     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 545     needTrim=true;
 546 }
 547
 548 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 549     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 550
 551     snap_shot();
 552     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 553     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 554     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 555     needTrim=true;
 556 }
 557
 558 //Earth
 559 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 560     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 561
 562     snap_shot();
 563     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 564     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 565     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 566     needTrim=true;
 567 }
 568
 569 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 570     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 571
 572     snap_shot();
 573     _set_Runway_altitude( ralt );
 574     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 575     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 576     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 577     needTrim=true;
 578 }
 579
 580 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 581     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 582
 583     snap_shot();
 584     fdmex->GetAtmosphere()->SetExPressure(p);
 585     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 586         needTrim=true;
 587 }
 588
 589 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 590     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 591
 592     snap_shot();
 593     fdmex->GetAtmosphere()->SetExTemperature(T);
 594     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 595         needTrim=true;
 596 }
 597
 598
 599 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 600     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 601
 602     snap_shot();
 603     fdmex->GetAtmosphere()->SetExDensity(rho);
 604     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 605         needTrim=true;
 606 }
 607
 608
 609 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 610                                              double weast,
 611                                              double wdown ) {
 612     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 613            << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 614
 615     snap_shot();
 616     fdmex->GetAtmosphere()->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 617     if(fdmex->GetAtmosphere()->External() == true)
 618         needTrim=true;
 619 }
 620