src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  36
  37 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  38 #include <Controls/controls.hxx>
  39 #include <Main/options.hxx>
  40
  41 #include <FDM/JSBsim/FGFDMExec.h>
  42 #include <FDM/JSBsim/FGAircraft.h>
  43 #include <FDM/JSBsim/FGFCS.h>
  44 #include <FDM/JSBsim/FGPosition.h>
  45 #include <FDM/JSBsim/FGRotation.h>
  46 #include <FDM/JSBsim/FGState.h>
  47 #include <FDM/JSBsim/FGTranslation.h>
  48 #include <FDM/JSBsim/FGAuxiliary.h>
  49 #include <FDM/JSBsim/FGDefs.h>
  50
  51 #include "JSBsim.hxx"
  52
  53
  54 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
  55 // each subsequent iteration through the EOM
  56 int FGJSBsim::init( double dt ) {
  57     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
  58
  59     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  created FDMExec" );
  60
  61     FGPath aircraft_path( current_options.get_fg_root() );
  62     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  63
  64     FGPath engine_path( current_options.get_fg_root() );
  65     engine_path.append( "Engine" );
  66
  67     FDMExec.GetState()->Setdt( dt );
  68
  69     FDMExec.GetAircraft()->LoadAircraft( aircraft_path.str(),
  70                                          engine_path.str(),
  71                                          current_options.get_aircraft() );
  72     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded aircraft" <<
  73             current_options.get_aircraft() );
  74
  75     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Initializing JSBsim with:" );
  76     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "    U: " << current_options.get_uBody() );
  77     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "    V: " <<current_options.get_vBody() );
  78     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "    W: " <<current_options.get_wBody() );
  79     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  phi: " <<get_Phi() );
  80     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "theta: " <<  get_Theta() );
  81     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  psi: " <<  get_Psi() );
  82     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  lat: " <<  get_Latitude() );
  83     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  lon: " <<  get_Longitude() );
  84     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  alt: " <<  get_Altitude() );
  85
  86     FDMExec.GetState()->Initialize(
  87       current_options.get_uBody(),
  88       current_options.get_vBody(),
  89       current_options.get_wBody(),
  90       get_Phi(),
  91       get_Theta(),
  92       get_Psi(),
  93       get_Latitude(),
  94       get_Longitude(),
  95       get_Altitude()
  96     );
  97
  98     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  loaded initial conditions" );
  99
 100     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  set dt" );
 101
 102     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing JSBsim" );
 103
 104     copy_from_JSBsim();
 105
 106     return 1;
 107 }
 108
 109
 110 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 111 int FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 112     double save_alt = 0.0;
 113     double time_step = (1.0 / current_options.get_model_hz()) * multiloop;
 114     double start_elev = get_Altitude();
 115
 116     // lets try to avoid really screwing up the JSBsim model
 117     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 118       save_alt = get_Altitude();
 119       set_Altitude( 0.0 );
 120     }
 121
 122     // copy control positions into the JSBsim structure
 123
 124     FDMExec.GetFCS()->SetDaCmd( controls.get_aileron());
 125     FDMExec.GetFCS()->SetDeCmd( controls.get_elevator()
 126                                                + controls.get_elevator_trim() );
 127     FDMExec.GetFCS()->SetDrCmd( controls.get_rudder());
 128     FDMExec.GetFCS()->SetDfCmd( 0.0 );
 129     FDMExec.GetFCS()->SetDsbCmd( 0.0 );
 130     FDMExec.GetFCS()->SetDspCmd( 0.0 );
 131     FDMExec.GetFCS()->SetThrottleCmd( FGControls::ALL_ENGINES,
 132                                            controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 133     FDMExec.GetFCS()->SetThrottlePos( FGControls::ALL_ENGINES,
 134                                            controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 135     // FCS->SetBrake( controls.get_brake( 0 ) );
 136
 137     // Inform JSBsim of the local terrain altitude
 138     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 139
 140     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 141     // translate FG to JSBsim structure
 142     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 143     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 144     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 145     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 146
 147     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 148                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 149
 150     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 151       FDMExec.Run();
 152     }
 153
 154     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 155     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 156
 157     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 158     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 159     // values
 160
 161     copy_from_JSBsim();
 162
 163     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 164     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 165       set_Altitude( save_alt );
 166     }
 167
 168     double end_elev = get_Altitude();
 169     if ( time_step > 0.0 ) {
 170       // feet per second
 171       set_Climb_Rate( (end_elev - start_elev) / time_step );
 172     }
 173
 174     return 1;
 175 }
 176
 177
 178 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 179 int FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 180     return 1;
 181 }
 182
 183
 184 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 185 int FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 186
 187     // Velocities
 188     set_Velocities_Local( FDMExec.GetPosition()->GetVn(),
 189                           FDMExec.GetPosition()->GetVe(),
 190                           FDMExec.GetPosition()->GetVd() );
 191     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 192     //               V_down_rel_ground );
 193     // set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 194     //                      V_down_airmass );
 195     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 196     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 197     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 198     // set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 199
 200     // set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 201     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 202     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 203     // set_V_inertial( V_inertial );
 204     // set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 205     // set_V_equiv( V_equiv );
 206
 207     set_V_equiv_kts( FDMExec.GetAuxiliary()->GetVequivalentKTS() );
 208     //set_V_calibrated( FDMExec.GetAuxiliary()->GetVcalibratedFPS() );
 209     set_V_calibrated_kts( FDMExec.GetAuxiliary()->GetVcalibratedKTS() );
 210
 211     set_Omega_Body( FDMExec.GetState()->GetParameter(FG_ROLLRATE),
 212                     FDMExec.GetState()->GetParameter(FG_PITCHRATE),
 213                     FDMExec.GetState()->GetParameter(FG_YAWRATE) );
 214     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 215     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 216
 217     set_Euler_Rates( FDMExec.GetRotation()->Getphi(),
 218                      FDMExec.GetRotation()->Gettht(),
 219                      FDMExec.GetRotation()->Getpsi() );
 220
 221     // ***FIXME*** set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 222
 223     set_Mach_number( FDMExec.GetTranslation()->GetMach());
 224
 225     // Positions
 226     double lat_geoc = FDMExec.GetPosition()->GetLatitude();
 227     double lon = FDMExec.GetPosition()->GetLongitude();
 228     double alt = FDMExec.GetPosition()->Geth();
 229     double lat_geod, tmp_alt, sl_radius1, sl_radius2, tmp_lat_geoc;
 230     fgGeocToGeod( lat_geoc, EQUATORIAL_RADIUS_M + alt * FEET_TO_METER,
 231                   &lat_geod, &tmp_alt, &sl_radius1 );
 232     fgGeodToGeoc( lat_geod, alt * FEET_TO_METER, &sl_radius2, &tmp_lat_geoc );
 233
 234     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << lon << " lat_geod = " << lat_geod
 235             << " lat_geoc = " << lat_geoc
 236             << " alt = " << alt << " tmp_alt = " << tmp_alt * METER_TO_FEET
 237             << " sl_radius1 = " << sl_radius1 * METER_TO_FEET
 238             << " sl_radius2 = " << sl_radius2 * METER_TO_FEET
 239             << " Equator = " << EQUATORIAL_RADIUS_FT );
 240
 241     set_Geocentric_Position( lat_geoc, lon,
 242                                sl_radius2 * METER_TO_FEET + alt );
 243     set_Geodetic_Position( lat_geod, lon, alt );
 244     set_Euler_Angles( FDMExec.GetRotation()->Getphi(),
 245                       FDMExec.GetRotation()->Gettht(),
 246                       FDMExec.GetRotation()->Getpsi() );
 247
 248     // Miscellaneous quantities
 249     // set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 250     // set_Gravity( Gravity );
 251     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 252
 253     set_Alpha( FDMExec.GetTranslation()->Getalpha() );
 254     set_Beta( FDMExec.GetTranslation()->Getbeta() );
 255     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 256     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 257
 258     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 259     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 260     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 261     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 262
 263     // set_Cos_phi( Cos_phi );
 264     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 265     // set_Cos_theta( Cos_theta );
 266     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 267     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 268     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 269
 270     // ***ATTENDTOME*** set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 271     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 272
 273     // set_Sigma( Sigma );
 274     // set_Density( Density );
 275     // set_V_sound( V_sound );
 276     // set_Mach_number( Mach_number );
 277
 278     // set_Static_pressure( Static_pressure );
 279     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 280     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 281     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 282
 283     // set_Static_temperature( Static_temperature );
 284     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 285
 286     /* **FIXME*** */ set_Sea_level_radius( sl_radius2 * METER_TO_FEET );
 287     /* **FIXME*** */ set_Earth_position_angle( 0.0 );
 288
 289     /* ***FIXME*** */ set_Runway_altitude( 0.0 );
 290     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 291     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 292     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 293     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 294
 295     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 296     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 297     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 298     //                        D_pilot_above_rwy );
 299     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 300
 301     set_sin_lat_geocentric( lat_geoc );
 302     set_cos_lat_geocentric( lat_geoc );
 303     set_sin_cos_longitude( lon );
 304     set_sin_cos_latitude( lat_geod );
 305
 306     return 1;
 307 }
 308
 309