src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  58 #include "JSBSim.hxx"
  59
  60 /******************************************************************************/
  61
  62 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  63   : FGInterface(dt)
  64 {
  65     bool result;
  66
  67     fdmex=new FGFDMExec;
  68
  69     State        = fdmex->GetState();
  70     Atmosphere   = fdmex->GetAtmosphere();
  71     FCS          = fdmex->GetFCS();
  72     MassBalance  = fdmex->GetMassBalance();
  73     Propulsion   = fdmex->GetPropulsion();
  74     Aircraft     = fdmex->GetAircraft();
  75     Translation  = fdmex->GetTranslation();
  76     Rotation     = fdmex->GetRotation();
  77     Position     = fdmex->GetPosition();
  78     Auxiliary    = fdmex->GetAuxiliary();
  79     Aerodynamics = fdmex->GetAerodynamics();
  80
  81     Atmosphere->UseInternal();
  82
  83     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  84     needTrim=true;
  85
  86     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  87     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  88
  89     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  90     engine_path.append( "Engine" );
  91     set_delta_t( dt );
  92     State->Setdt( dt );
  93
  94     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  95                                engine_path.str(),
  96                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  97
  98     if (result) {
  99       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aircraft.");
 100     } else {
 101       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 102               "  aircraft does not exist (you may have mis-typed the name).");
 103       throw(-1);
 104     }
 105
 106     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 107     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 108     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aircraft definition file ..." );
 109
 110     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 111     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 112     for(int i=0;i<Neng;i++) {
 113         add_engine( FGEngInterface() );
 114     }
 115
 116     if ( fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 117         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 118                 << fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() );
 119         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 120          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 121          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 122          exit(-1);
 123     }
 124
 125
 126     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 127     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 128     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 129     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 130
 131     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 132
 133     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 134     trimmed->setBoolValue(false);
 135
 136     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 137     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 138     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 139     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 140 }
 141
 142 /******************************************************************************/
 143 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 144     if (fdmex != NULL) {
 145         delete fdmex; fdmex=NULL;
 146         delete fgic; fgic=NULL;
 147     }
 148 }
 149
 150 /******************************************************************************/
 151
 152 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 153 // each subsequent iteration through the EOM
 154
 155 void FGJSBsim::init() {
 156
 157     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 158
 159     // Explicitly call the superclass's
 160     // init method first.
 161     FGInterface::init();
 162
 163     fdmex->GetState()->Initialize(fgic);
 164     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 165     // fdmex->Run();       //loop JSBSim once
 166     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 167
 168     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 169
 170     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 171     case setned:
 172         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 173                << Position->GetVn() << ", "
 174                << Position->GetVe() << ", "
 175                << Position->GetVd() << " ft/s");
 176     break;
 177     case setuvw:
 178         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 179                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 180                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 181                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 182     break;
 183     case setmach:
 184         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 185                << Translation->GetMach() );
 186     break;
 187     case setvc:
 188     default:
 189         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 190                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 191     break;
 192     }
 193
 194     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 195             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 196     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 197             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 198     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 199             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 200     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 201             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 202     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 203             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 204     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 205             << Position->Geth() << " feet" );
 206     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 207
 208     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 209
 210     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 211 }
 212
 213 /******************************************************************************/
 214
 215 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 216
 217 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 218
 219     int i;
 220
 221     double save_alt = 0.0;
 222
 223     copy_to_JSBsim();
 224
 225     trimmed->setBoolValue(false);
 226
 227     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 228         cout << "num gear units = " << fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() << endl;
 229         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 230         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 231
 232         FGTrim *fgtrim;
 233         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 234             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 235             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 236         } else {
 237             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 238         }
 239         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 240             fgtrim->Report();
 241             fgtrim->TrimStats();
 242         } else {
 243             trimmed->setBoolValue(true);
 244         }
 245         fgtrim->ReportState();
 246         delete fgtrim;
 247
 248         needTrim=false;
 249
 250         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 251         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 252         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 253         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 254
 255         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 256         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 257         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 258                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 259
 260         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 261         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 262
 263         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 264     }
 265
 266     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 267       FGEngInterface * e = get_engine(i);
 268       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 269       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 270       e->set_Manifold_Pressure( eng->getManifoldPressure_inHg() );
 271       e->set_RPM( thrust->GetRPM() );
 272       e->set_EGT( eng->getExhaustGasTemp_degF() );
 273       e->set_CHT( eng->getCylinderHeadTemp_degF() );
 274       e->set_Oil_Temp( eng->getOilTemp_degF() );
 275       e->set_Throttle( globals->get_controls()->get_throttle(i) );
 276     }
 277
 278     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 279         fdmex->Run();
 280     }
 281
 282     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 283     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 284
 285     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 286     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 287
 288     copy_from_JSBsim();
 289     return true;
 290 }
 291
 292 /******************************************************************************/
 293
 294 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 295
 296 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 297     // copy control positions into the JSBsim structure
 298
 299     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 300     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 301     FCS->SetPitchTrimCmd(globals->get_controls()->get_elevator_trim());
 302     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder());
 303     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 304     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 305     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 306     FCS->SetLBrake( globals->get_controls()->get_brake( 0 ) );
 307     FCS->SetRBrake( globals->get_controls()->get_brake( 1 ) );
 308     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 309     for (int i = 0; i < get_num_engines(); i++) {
 310       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 311       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 312     }
 313
 314     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 315     Position->SetRunwayRadius( scenery.get_cur_elev()*SG_METER_TO_FEET
 316                                + get_Sea_level_radius() );
 317
 318     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 319     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 320     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 321     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 322                            get_V_east_airmass(),
 323                            get_V_down_airmass());
 324 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 325 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 326 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 327 //                  << get_V_down_airmass() );
 328
 329     return true;
 330 }
 331
 332 /******************************************************************************/
 333
 334 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 335
 336 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 337     unsigned int i, j;
 338
 339     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 340                    MassBalance->GetIxx(),
 341                    MassBalance->GetIyy(),
 342                    MassBalance->GetIzz(),
 343                    MassBalance->GetIxz() );
 344
 345     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 346                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 347                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 348
 349     _set_Accels_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 350                       Translation->GetUVWdot(2),
 351                       Translation->GetUVWdot(3) );
 352
 353     _set_Accels_CG_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 354                          Translation->GetUVWdot(2),
 355                          Translation->GetUVWdot(3) );
 356
 357     //_set_Accels_CG_Body_N ( Translation->GetNcg(1),
 358     //                       Translation->GetNcg(2),
 359     //                       Translation->GetNcg(3) );
 360     //
 361     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 362                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 363                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 364
 365     //_set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetNpilot(1),
 366     //                         Auxiliary->GetNpilot(2),
 367     //                         Auxiliary->GetNpilot(3) );
 368
 369     _set_Nlf( Aerodynamics->GetNlf() );
 370
 371     // Velocities
 372
 373     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 374                            Position->GetVe(),
 375                            Position->GetVd() );
 376
 377     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 378                                Translation->GetUVW(2),
 379                                Translation->GetUVW(3) );
 380
 381     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 382
 383     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 384
 385     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 386
 387     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 388
 389     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 390
 391     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 392                      Rotation->GetPQR(2),
 393                      Rotation->GetPQR(3) );
 394
 395     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 396                       Rotation->GetEulerRates(2),
 397                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 398
 399     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 400                           Position->GetLongitudeDot(),
 401                           Position->Gethdot() );
 402
 403     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 404
 405     // Positions
 406     _updatePosition( Position->GetLatitude(),
 407                      Position->GetLongitude(),
 408                      Position->Geth() );
 409
 410     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 411
 412     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 413                        Rotation->Gettht(),
 414                        Rotation->Getpsi() );
 415
 416     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 417     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 418
 419
 420     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 421     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 422
 423     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 424
 425     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 426
 427
 428     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 429         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 430             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 431         }
 432     }
 433     return true;
 434 }
 435
 436 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 437     fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 438     fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 439     fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 440     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 441     fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 442     fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 443     fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 444     fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 445     fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 446 }
 447
 448
 449 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 450     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 451 }
 452
 453
 454 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 455     if (state) {
 456       fdmex->GetOutput()->Enable();
 457       return true;
 458     } else {
 459       fdmex->GetOutput()->Disable();
 460       return false;
 461     }
 462 }
 463
 464
 465 //Positions
 466 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 467     static const SGPropertyNode *altitude
 468         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 469     double alt;
 470     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 471         alt = altitude->getDoubleValue();
 472     } else {
 473         alt = 0.0;
 474     }
 475
 476     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 477
 478     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 479     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 480
 481     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 482                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 483     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 484     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 485     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 486     needTrim=true;
 487 }
 488
 489 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 490
 491     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 492
 493     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 494     needTrim=true;
 495 }
 496
 497 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 498     static const SGPropertyNode *latitude
 499         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 500
 501     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 502
 503     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 504     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 505
 506     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 507                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 508     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 509     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 510     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 511     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 512     needTrim=true;
 513 }
 514
 515 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 516     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 517
 518     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 519     needTrim=true;
 520 }
 521
 522 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 523     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 524
 525     fgic->SetMachIC(mach);
 526     needTrim=true;
 527 }
 528
 529 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 530     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 531        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 532
 533     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 534     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 535     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 536     needTrim=true;
 537 }
 538
 539 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 540     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 541        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 542
 543     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 544     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 545     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 546     needTrim=true;
 547 }
 548
 549 //Euler angles
 550 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 551     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 552        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 553
 554     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 555     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 556     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 557     needTrim=true;
 558 }
 559
 560 //Flight Path
 561 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 562     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 563
 564     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 565     needTrim=true;
 566 }
 567
 568 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 569     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 570
 571     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 572     needTrim=true;
 573 }
 574
 575 //Earth
 576 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 577     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 578
 579     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 580     needTrim=true;
 581 }
 582
 583 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 584     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 585
 586     _set_Runway_altitude( ralt );
 587     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 588     needTrim=true;
 589 }
 590
 591 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 592     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 593
 594     Atmosphere->SetExPressure(p);
 595     if(Atmosphere->External() == true)
 596     needTrim=true;
 597 }
 598
 599 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 600     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 601
 602     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 603     if(Atmosphere->External() == true)
 604     needTrim=true;
 605 }
 606
 607
 608 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 609     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 610
 611     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 612     if(Atmosphere->External() == true)
 613     needTrim=true;
 614 }
 615
 616
 617 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 618                          double weast,
 619                          double wdown ) {
 620     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 621        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 622
 623     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 624     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 625     if(Atmosphere->External() == true)
 626         needTrim=true;
 627 }
 628
 629
 630 //Positions
 631 void FGJSBsim::update_Latitude(double lat) {
 632     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 633
 634     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Latitude: " << lat );
 635     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 636
 637     snap_shot();
 638     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude(), &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 639     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 640     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 641     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 642     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 643     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 644     needTrim=true;
 645 }
 646
 647 void FGJSBsim::update_Longitude(double lon) {
 648
 649     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Longitude: " << lon );
 650     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 651
 652     snap_shot();
 653     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 654     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 655     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 656     needTrim=true;
 657 }
 658
 659 void FGJSBsim::update_Altitude(double alt) {
 660     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 661
 662     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Altitude: " << alt );
 663
 664     snap_shot();
 665     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 666     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 667     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 668     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 669     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 670     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 671     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 672     needTrim=true;
 673 }
 674
 675 void FGJSBsim::update_V_calibrated_kts(double vc) {
 676     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 677
 678     snap_shot();
 679     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 680     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 681     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 682     needTrim=true;
 683 }
 684
 685 void FGJSBsim::update_Mach_number(double mach) {
 686     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Mach_number: " <<  mach );
 687
 688     snap_shot();
 689     fgic->SetMachIC(mach);
 690     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 691     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 692     needTrim=true;
 693 }
 694
 695 void FGJSBsim::update_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 696     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local: "
 697        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 698
 699     snap_shot();
 700     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 701     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 702     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 703     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 704     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 705     needTrim=true;
 706 }
 707
 708 void FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 709     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body: "
 710        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 711
 712     snap_shot();
 713     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 714     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 715     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 716     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 717     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 718     needTrim=true;
 719 }
 720
 721 //Euler angles
 722 void FGJSBsim::update_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 723     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Euler_Angles: "
 724        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 725
 726     snap_shot();
 727     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 728     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 729     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 730     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 731     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 732     needTrim=true;
 733 }
 734
 735 //Flight Path
 736 void FGJSBsim::update_Climb_Rate( double roc) {
 737     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Climb_Rate: " << roc );
 738
 739     snap_shot();
 740     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 741     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 742     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 743     needTrim=true;
 744 }
 745
 746 void FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 747     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 748
 749     snap_shot();
 750     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 751     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 752     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 753     needTrim=true;
 754 }
 755
 756 //Earth
 757 void FGJSBsim::update_Sea_level_radius(double slr) {
 758     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Sea_level_radius: " << slr );
 759
 760     snap_shot();
 761     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 762     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 763     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 764     needTrim=true;
 765 }
 766
 767 void FGJSBsim::update_Runway_altitude(double ralt) {
 768     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Runway_altitude: " << ralt );
 769
 770     snap_shot();
 771     _set_Runway_altitude( ralt );
 772     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 773     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 774     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 775     needTrim=true;
 776 }
 777
 778 void FGJSBsim::update_Static_pressure(double p) {
 779     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_pressure: " << p );
 780
 781     snap_shot();
 782     Atmosphere->SetExPressure(p);
 783     if(Atmosphere->External() == true)
 784     needTrim=true;
 785 }
 786
 787 void FGJSBsim::update_Static_temperature(double T) {
 788     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_temperature: " << T );
 789
 790     snap_shot();
 791     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 792     if(Atmosphere->External() == true)
 793     needTrim=true;
 794 }
 795
 796
 797 void FGJSBsim::update_Density(double rho) {
 798     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Density: " << rho );
 799
 800     snap_shot();
 801     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 802     if(Atmosphere->External() == true)
 803     needTrim=true;
 804 }
 805
 806
 807 void FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 808                          double weast,
 809                          double wdown ) {
 810     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass: "
 811        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 812
 813     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 814     snap_shot();
 815     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 816     if(Atmosphere->External() == true)
 817         needTrim=true;
 818 }
 819