src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  58 #include "JSBSim.hxx"
  59
  60 /******************************************************************************/
  61
  62 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  63   : FGInterface(dt)
  64 {
  65     bool result;
  66
  67     fdmex=new FGFDMExec;
  68
  69     State        = fdmex->GetState();
  70     Atmosphere   = fdmex->GetAtmosphere();
  71     FCS          = fdmex->GetFCS();
  72     MassBalance  = fdmex->GetMassBalance();
  73     Propulsion   = fdmex->GetPropulsion();
  74     Aircraft     = fdmex->GetAircraft();
  75     Translation  = fdmex->GetTranslation();
  76     Rotation     = fdmex->GetRotation();
  77     Position     = fdmex->GetPosition();
  78     Auxiliary    = fdmex->GetAuxiliary();
  79     Aerodynamics = fdmex->GetAerodynamics();
  80
  81     Atmosphere->UseInternal();
  82
  83     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  84     needTrim=true;
  85
  86     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  87     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  88
  89     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  90     engine_path.append( "Engine" );
  91     set_delta_t( dt );
  92     State->Setdt( dt );
  93
  94     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  95                                engine_path.str(),
  96                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  97
  98
  99     if (result) {
 100       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aircraft.");
 101     } else {
 102       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 103               "  aircraft does not exist (you may have mis-typed the name).");
 104       throw(-1);
 105     }
 106
 107     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 108     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Neng: " << Neng );
 109
 110     for(int i=0;i<Neng;i++) {
 111         add_engine( FGEngInterface() );
 112     }
 113
 114     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 115     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 116     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 117     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 118
 119     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 120
 121     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 122     trimmed->setBoolValue(false);
 123
 124     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 125     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 126     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 127     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 128 }
 129
 130 /******************************************************************************/
 131 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 132     if (fdmex != NULL) {
 133         delete fdmex; fdmex=NULL;
 134         delete fgic; fgic=NULL;
 135     }
 136 }
 137
 138 /******************************************************************************/
 139
 140 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 141 // each subsequent iteration through the EOM
 142
 143 void FGJSBsim::init() {
 144
 145     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 146
 147     // Explicitly call the superclass's
 148     // init method first.
 149     FGInterface::init();
 150
 151     fdmex->GetState()->Initialize(fgic);
 152     // fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 153     fdmex->Run();       //loop JSBSim once
 154     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 155
 156     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 157
 158     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 159     case setned:
 160         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 161                << Position->GetVn() << ", "
 162                << Position->GetVe() << ", "
 163                << Position->GetVd() << " ft/s");
 164     break;
 165     case setuvw:
 166         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 167                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 168                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 169                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 170     break;
 171     case setmach:
 172         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 173                << Translation->GetMach() );
 174     break;
 175     case setvc:
 176     default:
 177         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 178                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 179     break;
 180     }
 181
 182     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 183             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 184     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 185             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 186     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 187             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 188     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 189             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 190     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 191             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 192     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 193             << Position->Geth() << " feet" );
 194     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 195
 196     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 197
 198     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 199 }
 200
 201 /******************************************************************************/
 202
 203 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 204
 205 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 206
 207     int i;
 208
 209     double save_alt = 0.0;
 210
 211     copy_to_JSBsim();
 212
 213     trimmed->setBoolValue(false);
 214
 215     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 216
 217         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 218         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 219
 220         FGTrim *fgtrim;
 221         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 222             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 223             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 224         } else {
 225             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 226         }
 227         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 228             fgtrim->Report();
 229             fgtrim->TrimStats();
 230         } else {
 231             trimmed->setBoolValue(true);
 232         }
 233         fgtrim->ReportState();
 234         delete fgtrim;
 235
 236         needTrim=false;
 237
 238         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 239         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 240         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 241         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 242
 243         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 244         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 245         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 246                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 247
 248         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 249         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 250
 251         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 252     }
 253
 254     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 255       FGEngInterface * e = get_engine(i);
 256       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 257       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 258       e->set_Manifold_Pressure( eng->getManifoldPressure_inHg() );
 259       e->set_RPM( thrust->GetRPM() );
 260       e->set_EGT( eng->getExhaustGasTemp_degF() );
 261       e->set_CHT( eng->getCylinderHeadTemp_degF() );
 262       e->set_Oil_Temp( eng->getOilTemp_degF() );
 263       e->set_Throttle( globals->get_controls()->get_throttle(i) );
 264     }
 265
 266     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 267         fdmex->Run();
 268     }
 269
 270     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 271     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 272
 273     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 274     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 275
 276     copy_from_JSBsim();
 277     return true;
 278 }
 279
 280 /******************************************************************************/
 281
 282 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 283
 284 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 285     // copy control positions into the JSBsim structure
 286
 287     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 288     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 289     FCS->SetPitchTrimCmd(globals->get_controls()->get_elevator_trim());
 290     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder());
 291     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 292     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 293     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 294     FCS->SetLBrake( globals->get_controls()->get_brake( 0 ) );
 295     FCS->SetRBrake( globals->get_controls()->get_brake( 1 ) );
 296     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 297     for (int i = 0; i < get_num_engines(); i++) {
 298       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 299       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 300     }
 301
 302     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 303     Position->SetRunwayRadius( scenery.get_cur_elev()*SG_METER_TO_FEET
 304                                + get_Sea_level_radius() );
 305
 306     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 307     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 308     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 309     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 310                            get_V_east_airmass(),
 311                            get_V_down_airmass());
 312 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 313 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 314 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 315 //                  << get_V_down_airmass() );
 316
 317     return true;
 318 }
 319
 320 /******************************************************************************/
 321
 322 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 323
 324 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 325     unsigned int i, j;
 326
 327     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 328                    MassBalance->GetIxx(),
 329                    MassBalance->GetIyy(),
 330                    MassBalance->GetIzz(),
 331                    MassBalance->GetIxz() );
 332
 333     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 334                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 335                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 336
 337     _set_Accels_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 338                       Translation->GetUVWdot(2),
 339                       Translation->GetUVWdot(3) );
 340
 341     _set_Accels_CG_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 342                          Translation->GetUVWdot(2),
 343                          Translation->GetUVWdot(3) );
 344
 345     //_set_Accels_CG_Body_N ( Translation->GetNcg(1),
 346     //                       Translation->GetNcg(2),
 347     //                       Translation->GetNcg(3) );
 348     //
 349     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 350                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 351                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 352
 353     //_set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetNpilot(1),
 354     //                         Auxiliary->GetNpilot(2),
 355     //                         Auxiliary->GetNpilot(3) );
 356
 357     _set_Nlf( Aerodynamics->GetNlf() );
 358
 359     // Velocities
 360
 361     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 362                            Position->GetVe(),
 363                            Position->GetVd() );
 364
 365     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 366                                Translation->GetUVW(2),
 367                                Translation->GetUVW(3) );
 368
 369     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 370
 371     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 372
 373     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 374
 375     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 376
 377     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 378
 379     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 380                      Rotation->GetPQR(2),
 381                      Rotation->GetPQR(3) );
 382
 383     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 384                       Rotation->GetEulerRates(2),
 385                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 386
 387     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 388                           Position->GetLongitudeDot(),
 389                           Position->Gethdot() );
 390
 391     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 392
 393     // Positions
 394     _updatePosition( Position->GetLatitude(),
 395                      Position->GetLongitude(),
 396                      Position->Geth() );
 397
 398     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 399
 400     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 401                        Rotation->Gettht(),
 402                        Rotation->Getpsi() );
 403
 404     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 405     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 406
 407
 408     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 409     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 410
 411     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 412
 413     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 414
 415
 416     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 417         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 418             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 419         }
 420     }
 421     return true;
 422 }
 423
 424 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 425     fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 426     fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 427     fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 428     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 429     fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 430     fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 431     fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 432     fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 433     fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 434 }
 435
 436
 437 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 438     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 439 }
 440
 441
 442 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 443     if (state) {
 444       fdmex->GetOutput()->Enable();
 445       return true;
 446     } else {
 447       fdmex->GetOutput()->Disable();
 448       return false;
 449     }
 450 }
 451
 452
 453 //Positions
 454 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 455     static const SGPropertyNode *altitude
 456         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 457     double alt;
 458     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 459         alt = altitude->getDoubleValue();
 460     } else {
 461         alt = 0.0;
 462     }
 463
 464     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 465
 466     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 467     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 468
 469     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 470                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 471     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 472     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 473     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 474     needTrim=true;
 475 }
 476
 477 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 478
 479     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 480
 481     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 482     needTrim=true;
 483 }
 484
 485 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 486     static const SGPropertyNode *latitude
 487         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 488
 489     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 490
 491     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 492     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 493
 494     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 495                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 496     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 497     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 498     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 499     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 500     needTrim=true;
 501 }
 502
 503 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 504     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 505
 506     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 507     needTrim=true;
 508 }
 509
 510 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 511     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 512
 513     fgic->SetMachIC(mach);
 514     needTrim=true;
 515 }
 516
 517 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 518     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 519        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 520
 521     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 522     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 523     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 524     needTrim=true;
 525 }
 526
 527 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 528     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 529        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 530
 531     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 532     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 533     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 534     needTrim=true;
 535 }
 536
 537 //Euler angles
 538 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 539     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 540        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 541
 542     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 543     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 544     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 545     needTrim=true;
 546 }
 547
 548 //Flight Path
 549 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 550     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 551
 552     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 553     needTrim=true;
 554 }
 555
 556 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 557     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 558
 559     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 560     needTrim=true;
 561 }
 562
 563 //Earth
 564 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 565     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 566
 567     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 568     needTrim=true;
 569 }
 570
 571 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 572     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 573
 574     _set_Runway_altitude( ralt );
 575     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 576     needTrim=true;
 577 }
 578
 579 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 580     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 581
 582     Atmosphere->SetExPressure(p);
 583     if(Atmosphere->External() == true)
 584     needTrim=true;
 585 }
 586
 587 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 588     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 589
 590     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 591     if(Atmosphere->External() == true)
 592     needTrim=true;
 593 }
 594
 595
 596 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 597     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 598
 599     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 600     if(Atmosphere->External() == true)
 601     needTrim=true;
 602 }
 603
 604
 605 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 606                          double weast,
 607                          double wdown ) {
 608     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 609        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 610
 611     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 612     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 613     if(Atmosphere->External() == true)
 614         needTrim=true;
 615 }
 616
 617
 618 //Positions
 619 void FGJSBsim::update_Latitude(double lat) {
 620     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 621
 622     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Latitude: " << lat );
 623     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 624
 625     snap_shot();
 626     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude(), &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 627     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 628     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 629     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 630     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 631     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 632     needTrim=true;
 633 }
 634
 635 void FGJSBsim::update_Longitude(double lon) {
 636
 637     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Longitude: " << lon );
 638     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 639
 640     snap_shot();
 641     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 642     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 643     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 644     needTrim=true;
 645 }
 646
 647 void FGJSBsim::update_Altitude(double alt) {
 648     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 649
 650     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Altitude: " << alt );
 651
 652     snap_shot();
 653     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 654     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 655     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 656     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 657     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 658     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 659     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 660     needTrim=true;
 661 }
 662
 663 void FGJSBsim::update_V_calibrated_kts(double vc) {
 664     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 665
 666     snap_shot();
 667     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 668     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 669     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 670     needTrim=true;
 671 }
 672
 673 void FGJSBsim::update_Mach_number(double mach) {
 674     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Mach_number: " <<  mach );
 675
 676     snap_shot();
 677     fgic->SetMachIC(mach);
 678     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 679     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 680     needTrim=true;
 681 }
 682
 683 void FGJSBsim::update_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 684     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local: "
 685        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 686
 687     snap_shot();
 688     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 689     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 690     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 691     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 692     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 693     needTrim=true;
 694 }
 695
 696 void FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 697     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body: "
 698        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 699
 700     snap_shot();
 701     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 702     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 703     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 704     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 705     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 706     needTrim=true;
 707 }
 708
 709 //Euler angles
 710 void FGJSBsim::update_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 711     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Euler_Angles: "
 712        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 713
 714     snap_shot();
 715     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 716     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 717     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 718     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 719     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 720     needTrim=true;
 721 }
 722
 723 //Flight Path
 724 void FGJSBsim::update_Climb_Rate( double roc) {
 725     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Climb_Rate: " << roc );
 726
 727     snap_shot();
 728     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 729     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 730     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 731     needTrim=true;
 732 }
 733
 734 void FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 735     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 736
 737     snap_shot();
 738     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 739     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 740     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 741     needTrim=true;
 742 }
 743
 744 //Earth
 745 void FGJSBsim::update_Sea_level_radius(double slr) {
 746     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Sea_level_radius: " << slr );
 747
 748     snap_shot();
 749     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 750     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 751     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 752     needTrim=true;
 753 }
 754
 755 void FGJSBsim::update_Runway_altitude(double ralt) {
 756     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Runway_altitude: " << ralt );
 757
 758     snap_shot();
 759     _set_Runway_altitude( ralt );
 760     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 761     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 762     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 763     needTrim=true;
 764 }
 765
 766 void FGJSBsim::update_Static_pressure(double p) {
 767     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_pressure: " << p );
 768
 769     snap_shot();
 770     Atmosphere->SetExPressure(p);
 771     if(Atmosphere->External() == true)
 772     needTrim=true;
 773 }
 774
 775 void FGJSBsim::update_Static_temperature(double T) {
 776     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_temperature: " << T );
 777
 778     snap_shot();
 779     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 780     if(Atmosphere->External() == true)
 781     needTrim=true;
 782 }
 783
 784
 785 void FGJSBsim::update_Density(double rho) {
 786     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Density: " << rho );
 787
 788     snap_shot();
 789     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 790     if(Atmosphere->External() == true)
 791     needTrim=true;
 792 }
 793
 794
 795 void FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 796                          double weast,
 797                          double wdown ) {
 798     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass: "
 799        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 800
 801     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 802     snap_shot();
 803     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 804     if(Atmosphere->External() == true)
 805         needTrim=true;
 806 }
 807