src/FDM/JSBSim.cxx

   1 // JSBsim.cxx -- interface to the JSBsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started February 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/compiler.h>
  25
  26 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  27 #  include <math.h>
  28 #endif
  29
  30 #include STL_STRING
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  36
  37 #include <Scenery/scenery.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Controls/controls.hxx>
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42 #include <Main/fg_props.hxx>
  43
  44 #include <FDM/JSBSim/FGFDMExec.h>
  45 #include <FDM/JSBSim/FGAircraft.h>
  46 #include <FDM/JSBSim/FGFCS.h>
  47 #include <FDM/JSBSim/FGPosition.h>
  48 #include <FDM/JSBSim/FGRotation.h>
  49 #include <FDM/JSBSim/FGState.h>
  50 #include <FDM/JSBSim/FGTranslation.h>
  51 #include <FDM/JSBSim/FGAuxiliary.h>
  52 #include <FDM/JSBSim/FGDefs.h>
  53 #include <FDM/JSBSim/FGInitialCondition.h>
  54 #include <FDM/JSBSim/FGTrim.h>
  55 #include <FDM/JSBSim/FGAtmosphere.h>
  56 #include <FDM/JSBSim/FGMassBalance.h>
  57 #include <FDM/JSBSim/FGAerodynamics.h>
  58 #include "JSBSim.hxx"
  59
  60 /******************************************************************************/
  61
  62 FGJSBsim::FGJSBsim( double dt )
  63   : FGInterface(dt)
  64 {
  65     bool result;
  66
  67     fdmex = new FGFDMExec;
  68
  69     State        = fdmex->GetState();
  70     Atmosphere   = fdmex->GetAtmosphere();
  71     FCS          = fdmex->GetFCS();
  72     MassBalance  = fdmex->GetMassBalance();
  73     Propulsion   = fdmex->GetPropulsion();
  74     Aircraft     = fdmex->GetAircraft();
  75     Translation  = fdmex->GetTranslation();
  76     Rotation     = fdmex->GetRotation();
  77     Position     = fdmex->GetPosition();
  78     Auxiliary    = fdmex->GetAuxiliary();
  79     Aerodynamics = fdmex->GetAerodynamics();
  80
  81     Atmosphere->UseInternal();
  82
  83     fgic=new FGInitialCondition(fdmex);
  84     needTrim=true;
  85
  86     SGPath aircraft_path( globals->get_fg_root() );
  87     aircraft_path.append( "Aircraft" );
  88
  89     SGPath engine_path( globals->get_fg_root() );
  90     engine_path.append( "Engine" );
  91     set_delta_t( dt );
  92     State->Setdt( dt );
  93
  94     result = fdmex->LoadModel( aircraft_path.str(),
  95                                engine_path.str(),
  96                                fgGetString("/sim/aircraft") );
  97
  98     if (result) {
  99       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded aircraft.");
 100     } else {
 101       SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 102               "  aircraft does not exist (you may have mis-typed the name).");
 103       throw(-1);
 104     }
 105
 106     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 107     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "" );
 108     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "After loading aircraft definition file ..." );
 109
 110     int Neng = Propulsion->GetNumEngines();
 111     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "num engines = " << Neng );
 112     for(int i=0;i<Neng;i++) {
 113         add_engine( FGEngInterface() );
 114     }
 115
 116     if ( fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() <= 0 ) {
 117         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "num gear units = "
 118                 << fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() );
 119         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "This is a very bad thing because with 0 gear units, the ground trimming");
 120          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "routine (coming up later in the code) will core dump.");
 121          SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Halting the sim now, and hoping a solution will present itself soon!");
 122          exit(-1);
 123     }
 124
 125
 126     fgSetDouble("/fdm/trim/pitch-trim", FCS->GetPitchTrimCmd());
 127     fgSetDouble("/fdm/trim/throttle",   FCS->GetThrottleCmd(0));
 128     fgSetDouble("/fdm/trim/aileron",    FCS->GetDaCmd());
 129     fgSetDouble("/fdm/trim/rudder",     FCS->GetDrCmd());
 130
 131     startup_trim = fgGetNode("/sim/startup/trim", true);
 132
 133     trimmed = fgGetNode("/fdm/trim/trimmed", true);
 134     trimmed->setBoolValue(false);
 135
 136     pitch_trim = fgGetNode("/fdm/trim/pitch-trim", true );
 137     throttle_trim = fgGetNode("/fdm/trim/throttle", true );
 138     aileron_trim = fgGetNode("/fdm/trim/aileron", true );
 139     rudder_trim = fgGetNode("/fdm/trim/rudder", true );
 140 }
 141
 142 /******************************************************************************/
 143 FGJSBsim::~FGJSBsim(void) {
 144     if (fdmex != NULL) {
 145         delete fdmex; fdmex=NULL;
 146         delete fgic; fgic=NULL;
 147     }
 148 }
 149
 150 /******************************************************************************/
 151
 152 // Initialize the JSBsim flight model, dt is the time increment for
 153 // each subsequent iteration through the EOM
 154
 155 void FGJSBsim::init() {
 156
 157     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting and initializing JSBsim" );
 158
 159     // Explicitly call the superclass's
 160     // init method first.
 161     FGInterface::init();
 162
 163     fdmex->GetState()->Initialize(fgic);
 164     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once w/o integrating
 165     // fdmex->Run();       //loop JSBSim once
 166     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 167
 168     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Initialized JSBSim with:" );
 169
 170     switch(fgic->GetSpeedSet()) {
 171     case setned:
 172         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Vn,Ve,Vd= "
 173                << Position->GetVn() << ", "
 174                << Position->GetVe() << ", "
 175                << Position->GetVd() << " ft/s");
 176     break;
 177     case setuvw:
 178         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  U,V,W= "
 179                << Translation->GetUVW(1) << ", "
 180                << Translation->GetUVW(2) << ", "
 181                << Translation->GetUVW(3) << " ft/s");
 182     break;
 183     case setmach:
 184         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Mach: "
 185                << Translation->GetMach() );
 186     break;
 187     case setvc:
 188     default:
 189         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  Indicated Airspeed: "
 190                << Auxiliary->GetVcalibratedKTS() << " knots" );
 191     break;
 192     }
 193
 194     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Bank Angle: "
 195             <<  Rotation->Getphi()*RADTODEG << " deg" );
 196     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Pitch Angle: "
 197             << Rotation->Gettht()*RADTODEG << " deg" );
 198     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  True Heading: "
 199             << Rotation->Getpsi()*RADTODEG << " deg" );
 200     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Latitude: "
 201             << Position->GetLatitude() << " deg" );
 202     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Longitude: "
 203             << Position->GetLongitude() << " deg" );
 204     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Altitude: "
 205             << Position->Geth() << " feet" );
 206     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  loaded initial conditions" );
 207
 208     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  set dt" );
 209
 210     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing JSBSim" );
 211 }
 212
 213 /******************************************************************************/
 214
 215 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 216
 217 bool FGJSBsim::update( int multiloop ) {
 218
 219     int i;
 220
 221     double save_alt = 0.0;
 222
 223     copy_to_JSBsim();
 224
 225     trimmed->setBoolValue(false);
 226
 227     if ( needTrim && startup_trim->getBoolValue() ) {
 228         cout << "num gear units = " << fdmex->GetGroundReactions()->GetNumGearUnits() << endl;
 229         //fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( get_Sea_level_radius() );
 230         //fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET );
 231
 232         FGTrim *fgtrim;
 233         if(fgic->GetVcalibratedKtsIC() < 10 ) {
 234             fgic->SetVcalibratedKtsIC(0.0);
 235             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tGround);
 236         } else {
 237             fgtrim=new FGTrim(fdmex,fgic,tLongitudinal);
 238         }
 239         if(!fgtrim->DoTrim()) {
 240             fgtrim->Report();
 241             fgtrim->TrimStats();
 242         } else {
 243             trimmed->setBoolValue(true);
 244         }
 245         fgtrim->ReportState();
 246         delete fgtrim;
 247
 248         needTrim=false;
 249
 250         pitch_trim->setDoubleValue( FCS->GetPitchTrimCmd() );
 251         throttle_trim->setDoubleValue( FCS->GetThrottleCmd(0) );
 252         aileron_trim->setDoubleValue( FCS->GetDaCmd() );
 253         rudder_trim->setDoubleValue( FCS->GetDrCmd() );
 254
 255         globals->get_controls()->set_elevator_trim(FCS->GetPitchTrimCmd());
 256         globals->get_controls()->set_elevator(FCS->GetDeCmd());
 257         globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES,
 258                                               FCS->GetThrottleCmd(0));
 259
 260         globals->get_controls()->set_aileron(FCS->GetDaCmd());
 261         globals->get_controls()->set_rudder( FCS->GetDrCmd());
 262
 263         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  Trim complete" );
 264     }
 265
 266     for( i=0; i<get_num_engines(); i++ ) {
 267       FGEngInterface * e = get_engine(i);
 268       FGEngine * eng = Propulsion->GetEngine(i);
 269       FGThruster * thrust = Propulsion->GetThruster(i);
 270       eng->SetMagnetos( globals->get_controls()->get_magnetos(i) );
 271       eng->SetStarter( globals->get_controls()->get_starter(i) );
 272       e->set_Manifold_Pressure( eng->getManifoldPressure_inHg() );
 273       e->set_RPM( thrust->GetRPM() );
 274       e->set_EGT( eng->getExhaustGasTemp_degF() );
 275       e->set_CHT( eng->getCylinderHeadTemp_degF() );
 276       e->set_Oil_Temp( eng->getOilTemp_degF() );
 277       e->set_Running_Flag( eng->GetRunning() );
 278       e->set_Cranking_Flag( eng->GetCranking() );
 279       e->set_Throttle( globals->get_controls()->get_throttle(i) );
 280     }
 281
 282     for ( i=0; i < multiloop; i++ ) {
 283         fdmex->Run();
 284     }
 285
 286     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 287     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 288
 289     // translate JSBsim back to FG structure so that the
 290     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated values
 291
 292     copy_from_JSBsim();
 293     return true;
 294 }
 295
 296 /******************************************************************************/
 297
 298 // Convert from the FGInterface struct to the JSBsim generic_ struct
 299
 300 bool FGJSBsim::copy_to_JSBsim() {
 301     // copy control positions into the JSBsim structure
 302
 303     FCS->SetDaCmd( globals->get_controls()->get_aileron());
 304     FCS->SetDeCmd( globals->get_controls()->get_elevator());
 305     FCS->SetPitchTrimCmd(globals->get_controls()->get_elevator_trim());
 306     FCS->SetDrCmd( -globals->get_controls()->get_rudder());
 307     FCS->SetDfCmd(  globals->get_controls()->get_flaps() );
 308     FCS->SetDsbCmd( 0.0 ); //speedbrakes
 309     FCS->SetDspCmd( 0.0 ); //spoilers
 310     FCS->SetLBrake( globals->get_controls()->get_brake( 0 ) );
 311     FCS->SetRBrake( globals->get_controls()->get_brake( 1 ) );
 312     FCS->SetCBrake( globals->get_controls()->get_brake( 2 ) );
 313     for (int i = 0; i < get_num_engines(); i++) {
 314       FCS->SetThrottleCmd(i, globals->get_controls()->get_throttle(i));
 315       FCS->SetMixtureCmd(i, globals->get_controls()->get_mixture(i));
 316     }
 317
 318     Position->SetSeaLevelRadius( get_Sea_level_radius() );
 319     Position->SetRunwayRadius( scenery.get_cur_elev()*SG_METER_TO_FEET
 320                                + get_Sea_level_radius() );
 321
 322     Atmosphere->SetExTemperature(get_Static_temperature());
 323     Atmosphere->SetExPressure(get_Static_pressure());
 324     Atmosphere->SetExDensity(get_Density());
 325     Atmosphere->SetWindNED(get_V_north_airmass(),
 326                            get_V_east_airmass(),
 327                            get_V_down_airmass());
 328 //    SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "Wind NED: "
 329 //                  << get_V_north_airmass() << ", "
 330 //                  << get_V_east_airmass()  << ", "
 331 //                  << get_V_down_airmass() );
 332
 333     return true;
 334 }
 335
 336 /******************************************************************************/
 337
 338 // Convert from the JSBsim generic_ struct to the FGInterface struct
 339
 340 bool FGJSBsim::copy_from_JSBsim() {
 341     unsigned int i, j;
 342
 343     _set_Inertias( MassBalance->GetMass(),
 344                    MassBalance->GetIxx(),
 345                    MassBalance->GetIyy(),
 346                    MassBalance->GetIzz(),
 347                    MassBalance->GetIxz() );
 348
 349     _set_CG_Position( MassBalance->GetXYZcg(1),
 350                       MassBalance->GetXYZcg(2),
 351                       MassBalance->GetXYZcg(3) );
 352
 353     _set_Accels_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 354                       Translation->GetUVWdot(2),
 355                       Translation->GetUVWdot(3) );
 356
 357     _set_Accels_CG_Body( Translation->GetUVWdot(1),
 358                          Translation->GetUVWdot(2),
 359                          Translation->GetUVWdot(3) );
 360
 361     //_set_Accels_CG_Body_N ( Translation->GetNcg(1),
 362     //                       Translation->GetNcg(2),
 363     //                       Translation->GetNcg(3) );
 364     //
 365     _set_Accels_Pilot_Body( Auxiliary->GetPilotAccel(1),
 366                             Auxiliary->GetPilotAccel(2),
 367                             Auxiliary->GetPilotAccel(3) );
 368
 369     //_set_Accels_Pilot_Body_N( Auxiliary->GetNpilot(1),
 370     //                         Auxiliary->GetNpilot(2),
 371     //                         Auxiliary->GetNpilot(3) );
 372
 373     _set_Nlf( Aerodynamics->GetNlf() );
 374
 375     // Velocities
 376
 377     _set_Velocities_Local( Position->GetVn(),
 378                            Position->GetVe(),
 379                            Position->GetVd() );
 380
 381     _set_Velocities_Wind_Body( Translation->GetUVW(1),
 382                                Translation->GetUVW(2),
 383                                Translation->GetUVW(3) );
 384
 385     _set_V_rel_wind( Translation->GetVt() );
 386
 387     _set_V_equiv_kts( Auxiliary->GetVequivalentKTS() );
 388
 389     // _set_V_calibrated( Auxiliary->GetVcalibratedFPS() );
 390
 391     _set_V_calibrated_kts( Auxiliary->GetVcalibratedKTS() );
 392
 393     _set_V_ground_speed( Position->GetVground() );
 394
 395     _set_Omega_Body( Rotation->GetPQR(1),
 396                      Rotation->GetPQR(2),
 397                      Rotation->GetPQR(3) );
 398
 399     _set_Euler_Rates( Rotation->GetEulerRates(1),
 400                       Rotation->GetEulerRates(2),
 401                       Rotation->GetEulerRates(3) );
 402
 403     _set_Geocentric_Rates(Position->GetLatitudeDot(),
 404                           Position->GetLongitudeDot(),
 405                           Position->Gethdot() );
 406
 407     _set_Mach_number( Translation->GetMach() );
 408
 409     // Positions
 410     _updatePosition( Position->GetLatitude(),
 411                      Position->GetLongitude(),
 412                      Position->Geth() );
 413
 414     _set_Altitude_AGL( Position->GetDistanceAGL() );
 415
 416     _set_Euler_Angles( Rotation->Getphi(),
 417                        Rotation->Gettht(),
 418                        Rotation->Getpsi() );
 419
 420     _set_Alpha( Translation->Getalpha() );
 421     _set_Beta( Translation->Getbeta() );
 422
 423
 424     _set_Gamma_vert_rad( Position->GetGamma() );
 425     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 426
 427     _set_Earth_position_angle( Auxiliary->GetEarthPositionAngle() );
 428
 429     _set_Climb_Rate( Position->Gethdot() );
 430
 431
 432     for ( i = 1; i <= 3; i++ ) {
 433         for ( j = 1; j <= 3; j++ ) {
 434             _set_T_Local_to_Body( i, j, State->GetTl2b(i,j) );
 435         }
 436     }
 437     return true;
 438 }
 439
 440 void FGJSBsim::snap_shot(void) {
 441     fgic->SetLatitudeRadIC(get_Lat_geocentric() );
 442     fgic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 443     fgic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 444     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 445     fgic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 446     fgic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 447     fgic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 448     fgic->SetTrueHeadingRadIC( get_Psi() );
 449     fgic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 450 }
 451
 452
 453 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(void) {
 454     return fdmex->GetOutput()->Toggle();
 455 }
 456
 457
 458 bool FGJSBsim::ToggleDataLogging(bool state) {
 459     if (state) {
 460       fdmex->GetOutput()->Enable();
 461       return true;
 462     } else {
 463       fdmex->GetOutput()->Disable();
 464       return false;
 465     }
 466 }
 467
 468
 469 //Positions
 470 void FGJSBsim::set_Latitude(double lat) {
 471     static const SGPropertyNode *altitude
 472         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 473     double alt;
 474     if ( altitude->getDoubleValue() > -9990 ) {
 475         alt = altitude->getDoubleValue();
 476     } else {
 477         alt = 0.0;
 478     }
 479
 480     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 481
 482     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Latitude: " << lat );
 483     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt (ft) =  " << alt );
 484
 485     sgGeodToGeoc( lat, alt * SG_FEET_TO_METER,
 486                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc );
 487     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 488     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 489     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 490     needTrim=true;
 491 }
 492
 493 void FGJSBsim::set_Longitude(double lon) {
 494
 495     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::set_Longitude: " << lon );
 496
 497     fgic->SetLongitudeRadIC( lon );
 498     needTrim=true;
 499 }
 500
 501 void FGJSBsim::set_Altitude(double alt) {
 502     static const SGPropertyNode *latitude
 503         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 504
 505     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 506
 507     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Altitude: " << alt );
 508     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "  lat (deg) = " << latitude->getDoubleValue() );
 509
 510     sgGeodToGeoc( latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, alt,
 511                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 512     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 513     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 514     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 515     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 516     needTrim=true;
 517 }
 518
 519 void FGJSBsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 520     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 521
 522     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 523     needTrim=true;
 524 }
 525
 526 void FGJSBsim::set_Mach_number(double mach) {
 527     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Mach_number: " <<  mach );
 528
 529     fgic->SetMachIC(mach);
 530     needTrim=true;
 531 }
 532
 533 void FGJSBsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 534     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local: "
 535        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 536
 537     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 538     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 539     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 540     needTrim=true;
 541 }
 542
 543 void FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 544     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 545        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 546
 547     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 548     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 549     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 550     needTrim=true;
 551 }
 552
 553 //Euler angles
 554 void FGJSBsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 555     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Euler_Angles: "
 556        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 557
 558     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 559     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 560     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 561     needTrim=true;
 562 }
 563
 564 //Flight Path
 565 void FGJSBsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 566     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Climb_Rate: " << roc );
 567
 568     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 569     needTrim=true;
 570 }
 571
 572 void FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 573     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 574
 575     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 576     needTrim=true;
 577 }
 578
 579 //Earth
 580 void FGJSBsim::set_Sea_level_radius(double slr) {
 581     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Sea_level_radius: " << slr );
 582
 583     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 584     needTrim=true;
 585 }
 586
 587 void FGJSBsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 588     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Runway_altitude: " << ralt );
 589
 590     _set_Runway_altitude( ralt );
 591     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 592     needTrim=true;
 593 }
 594
 595 void FGJSBsim::set_Static_pressure(double p) {
 596     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_pressure: " << p );
 597
 598     Atmosphere->SetExPressure(p);
 599     if(Atmosphere->External() == true)
 600     needTrim=true;
 601 }
 602
 603 void FGJSBsim::set_Static_temperature(double T) {
 604     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Static_temperature: " << T );
 605
 606     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 607     if(Atmosphere->External() == true)
 608     needTrim=true;
 609 }
 610
 611
 612 void FGJSBsim::set_Density(double rho) {
 613     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Density: " << rho );
 614
 615     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 616     if(Atmosphere->External() == true)
 617     needTrim=true;
 618 }
 619
 620
 621 void FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 622                          double weast,
 623                          double wdown ) {
 624     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 625        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 626
 627     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 628     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 629     if(Atmosphere->External() == true)
 630         needTrim=true;
 631 }
 632
 633
 634 //Positions
 635 void FGJSBsim::update_Latitude(double lat) {
 636     double sea_level_radius_meters, lat_geoc;
 637
 638     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Latitude: " << lat );
 639     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 640
 641     snap_shot();
 642     sgGeodToGeoc( lat, get_Altitude(), &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 643     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 644     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 645     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 646     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 647     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 648     needTrim=true;
 649 }
 650
 651 void FGJSBsim::update_Longitude(double lon) {
 652
 653     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"FGJSBsim::update_Longitude: " << lon );
 654     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," cur alt =  " << get_Altitude() );
 655
 656     snap_shot();
 657     fgic->SetLongitudeRadIC(lon);
 658     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 659     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 660     needTrim=true;
 661 }
 662
 663 void FGJSBsim::update_Altitude(double alt) {
 664     double sea_level_radius_meters,lat_geoc;
 665
 666     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Altitude: " << alt );
 667
 668     snap_shot();
 669     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), alt , &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 670     _set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET  );
 671     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC( sea_level_radius_meters * SG_METER_TO_FEET );
 672     fgic->SetLatitudeRadIC( lat_geoc );
 673     fgic->SetAltitudeFtIC(alt);
 674     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 675     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 676     needTrim=true;
 677 }
 678
 679 void FGJSBsim::update_V_calibrated_kts(double vc) {
 680     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_V_calibrated_kts: " <<  vc );
 681
 682     snap_shot();
 683     fgic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 684     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 685     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 686     needTrim=true;
 687 }
 688
 689 void FGJSBsim::update_Mach_number(double mach) {
 690     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Mach_number: " <<  mach );
 691
 692     snap_shot();
 693     fgic->SetMachIC(mach);
 694     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 695     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 696     needTrim=true;
 697 }
 698
 699 void FGJSBsim::update_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 700     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local: "
 701        << north << ", " <<  east << ", " << down );
 702
 703     snap_shot();
 704     fgic->SetVnorthFpsIC(north);
 705     fgic->SetVeastFpsIC(east);
 706     fgic->SetVdownFpsIC(down);
 707     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 708     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 709     needTrim=true;
 710 }
 711
 712 void FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 713     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Wind_Body: "
 714        << u << ", " <<  v << ", " <<  w );
 715
 716     snap_shot();
 717     fgic->SetUBodyFpsIC(u);
 718     fgic->SetVBodyFpsIC(v);
 719     fgic->SetWBodyFpsIC(w);
 720     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 721     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 722     needTrim=true;
 723 }
 724
 725 //Euler angles
 726 void FGJSBsim::update_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 727     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Euler_Angles: "
 728        << phi << ", " << theta << ", " << psi );
 729
 730     snap_shot();
 731     fgic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 732     fgic->SetRollAngleRadIC(phi);
 733     fgic->SetTrueHeadingRadIC(psi);
 734     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 735     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 736     needTrim=true;
 737 }
 738
 739 //Flight Path
 740 void FGJSBsim::update_Climb_Rate( double roc) {
 741     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Climb_Rate: " << roc );
 742
 743     snap_shot();
 744     fgic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 745     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 746     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 747     needTrim=true;
 748 }
 749
 750 void FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 751     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Gamma_vert_rad: " << gamma );
 752
 753     snap_shot();
 754     fgic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 755     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 756     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 757     needTrim=true;
 758 }
 759
 760 //Earth
 761 void FGJSBsim::update_Sea_level_radius(double slr) {
 762     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Sea_level_radius: " << slr );
 763
 764     snap_shot();
 765     fgic->SetSeaLevelRadiusFtIC(slr);
 766     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 767     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 768     needTrim=true;
 769 }
 770
 771 void FGJSBsim::update_Runway_altitude(double ralt) {
 772     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Runway_altitude: " << ralt );
 773
 774     snap_shot();
 775     _set_Runway_altitude( ralt );
 776     fgic->SetTerrainAltitudeFtIC( ralt );
 777     fdmex->RunIC(fgic); //loop JSBSim once
 778     copy_from_JSBsim(); //update the bus
 779     needTrim=true;
 780 }
 781
 782 void FGJSBsim::update_Static_pressure(double p) {
 783     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_pressure: " << p );
 784
 785     snap_shot();
 786     Atmosphere->SetExPressure(p);
 787     if(Atmosphere->External() == true)
 788     needTrim=true;
 789 }
 790
 791 void FGJSBsim::update_Static_temperature(double T) {
 792     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Static_temperature: " << T );
 793
 794     snap_shot();
 795     Atmosphere->SetExTemperature(T);
 796     if(Atmosphere->External() == true)
 797     needTrim=true;
 798 }
 799
 800
 801 void FGJSBsim::update_Density(double rho) {
 802     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Density: " << rho );
 803
 804     snap_shot();
 805     Atmosphere->SetExDensity(rho);
 806     if(Atmosphere->External() == true)
 807     needTrim=true;
 808 }
 809
 810
 811 void FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 812                          double weast,
 813                          double wdown ) {
 814     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "FGJSBsim::update_Velocities_Local_Airmass: "
 815        << wnorth << ", " << weast << ", " << wdown );
 816
 817     _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 818     snap_shot();
 819     Atmosphere->SetWindNED(wnorth, weast, wdown );
 820     if(Atmosphere->External() == true)
 821         needTrim=true;
 822 }
 823