src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  28 #include <Controls/controls.hxx>
  29 #include <FDM/flight.hxx>
  30 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  31 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  32 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  33
  34 #include "IO360.hxx"
  35 #include "LaRCsim.hxx"
  36
  37
  38 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  39 // each subsequent iteration through the EOM
  40 int FGLaRCsim::init( double dt ) {
  41
  42 #ifdef USE_NEW_ENGINE_CODE
  43     // Initialize our little engine that hopefully might
  44     eng.init(dt);
  45     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  46     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  47
  48     // update the engines interface
  49     FGEngInterface e;
  50     add_engine( e );
  51 #endif
  52
  53     // cout << "FGLaRCsim::init()" << endl;
  54
  55     double save_alt = 0.0;
  56
  57     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
  58         save_alt = get_Altitude();
  59         set_Altitude( 0.0 );
  60     }
  61
  62     // translate FG to LaRCsim structure
  63     copy_to_LaRCsim();
  64
  65     // actual LaRCsim top level init
  66     ls_toplevel_init( dt, (char *)current_options.get_aircraft().c_str() );
  67
  68     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " <<
  69             get_Latitude() );
  70
  71     // translate LaRCsim back to FG structure
  72     copy_from_LaRCsim();
  73
  74     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
  75     if ( save_alt < -9000.0 ) {
  76         set_Altitude( save_alt );
  77     }
  78
  79     // set valid time for this record
  80     stamp_time();
  81
  82     return 1;
  83 }
  84
  85
  86 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  87 int FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
  88     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
  89
  90 #ifdef USE_NEW_ENGINE_CODE
  91     // set control inputs
  92     eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
  93     eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
  94     eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
  95     eng.set_Mixture_Lever_Pos( 80 );
  96
  97     // update engine model
  98     eng.update();
  99
 100     // copy engine state values onto "bus"
 101     FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 102     e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 103     e->set_Mixture( 80 );
 104     e->set_Prop_Advance( 100 );
 105     e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 106     e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 107     e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 108     e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 109     e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 110     e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 111
 112 #if 0
 113     cout << "Throttle = " << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0;
 114     cout << " Mixture = " << 80;
 115     cout << " RPM = " << eng.get_RPM();
 116     cout << " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure();
 117     cout << " HP = " << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()
 118                           / 100.0 );
 119     cout << " EGT = " << eng.get_EGT();
 120     cout << " Thrust (N) " << eng.get_prop_thrust_SI(); // Thrust in Newtons
 121     cout << '\n';
 122 #endif // 0
 123
 124     F_X_engine = eng.get_prop_thrust_SI() * 0.07;
 125 #endif // USE_NEW_ENGINE_CODE
 126
 127     double save_alt = 0.0;
 128     double time_step = (1.0 / current_options.get_model_hz()) * multiloop;
 129     double start_elev = get_Altitude();
 130
 131     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 132     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 133         save_alt = get_Altitude();
 134         set_Altitude( 0.0 );
 135     }
 136
 137     // copy control positions into the LaRCsim structure
 138     Lat_control = controls.get_aileron() / current_options.get_speed_up();
 139     Long_control = controls.get_elevator();
 140     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 141     Rudder_pedal = controls.get_rudder() / current_options.get_speed_up();
 142     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 143 #ifdef USE_NEW_ENGINE_CODE
 144     Throttle_pct = -1.0;        // tells engine model to use propellor thrust
 145 #else
 146     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 147 #endif
 148     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 149     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 150
 151     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 152     Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 153
 154     // Weather
 155     V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 156     V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 157     V_down_airmass =  get_V_down_airmass();
 158
 159     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 160     // translate FG to LaRCsim structure
 161     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 162     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 163     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 164     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 165
 166     ls_update(multiloop);
 167
 168     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 169     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 170
 171     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 172     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 173     // values
 174     copy_from_LaRCsim();
 175
 176     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 177     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 178         set_Altitude( save_alt );
 179     }
 180
 181     double end_elev = get_Altitude();
 182     if ( time_step > 0.0 ) {
 183         // feet per second
 184         set_Climb_Rate( (end_elev - start_elev) / time_step );
 185     }
 186
 187     return 1;
 188 }
 189
 190
 191 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 192 int FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 193     Mass =      get_Mass();
 194     I_xx =      get_I_xx();
 195     I_yy =      get_I_yy();
 196     I_zz =      get_I_zz();
 197     I_xz =      get_I_xz();
 198     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 199     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 200     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 201     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 202     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 203     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 204     // F_X =       get_F_X();
 205     // F_Y =       get_F_Y();
 206     // F_Z =       get_F_Z();
 207     // F_north =   get_F_north();
 208     // F_east =    get_F_east();
 209     // F_down =    get_F_down();
 210     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 211     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 212     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 213     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 214     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 215     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 216     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 217     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 218     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 219     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 220     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 221     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 222     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 223     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 224     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 225     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 226     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 227     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 228     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 229     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 230     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 231     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 232     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 233     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 234     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 235     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 236     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 237     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 238     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 239     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 240     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 241     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 242     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 243     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 244     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 245     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 246     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 247     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 248     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 249     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 250     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 251     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 252     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 253     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 254     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 255     V_north =   get_V_north();
 256     V_east =    get_V_east();
 257     V_down =    get_V_down();
 258     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 259     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 260     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 261     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 262     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 263     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 264     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 265     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 266     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 267     // U_gust =    get_U_gust();
 268     // V_gust =    get_V_gust();
 269     // W_gust =    get_W_gust();
 270     // U_body =    get_U_body();
 271     // V_body =    get_V_body();
 272     // W_body =    get_W_body();
 273     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 274     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 275     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 276     // V_inertial =        get_V_inertial();
 277     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 278     // V_equiv =   get_V_equiv();
 279     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 280     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 281     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 282     P_body =    get_P_body();
 283     Q_body =    get_Q_body();
 284     R_body =    get_R_body();
 285     // P_local =   get_P_local();
 286     // Q_local =   get_Q_local();
 287     // R_local =   get_R_local();
 288     // P_total =   get_P_total();
 289     // Q_total =   get_Q_total();
 290     // R_total =   get_R_total();
 291     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 292     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 293     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 294     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 295     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 296     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 297     Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 298     Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 299     Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 300     Latitude =  get_Latitude();
 301     Longitude = get_Longitude();
 302     Altitude =  get_Altitude();
 303     Phi =       get_Phi();
 304     Theta =     get_Theta();
 305     Psi =       get_Psi();
 306     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 307     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 308     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 309     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 310     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 311     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 312     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 313     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 314     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 315     // Gravity =   get_Gravity();
 316     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 317     // Alpha =     get_Alpha();
 318     // Beta =      get_Beta();
 319     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 320     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 321     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 322     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 323     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 324     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 325     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 326     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 327     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 328     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 329     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 330     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 331     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 332     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 333     // Sigma =     get_Sigma();
 334     // Density =   get_Density();
 335     // V_sound =   get_V_sound();
 336     // Mach_number =       get_Mach_number();
 337     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 338     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 339     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 340     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 341     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 342     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 343     Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 344     Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 345     Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 346     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 347     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 348     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 349     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 350     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 351     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 352     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 353     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 354     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 355     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 356     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 357     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 358     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 359     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 360     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 361     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 362
 363     return 1;
 364 }
 365
 366
 367 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 368 int FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 369
 370     // Mass properties and geometry values
 371     set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 372     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 373     set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 374
 375     // Forces
 376     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 377     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 378     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 379     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 380     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 381
 382     // Moments
 383     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 384     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 385     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 386     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 387     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 388
 389     // Accelerations
 390     set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 391     set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 392     set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 393     set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 394     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 395     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 396     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 397
 398     // Velocities
 399     set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 400     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 401     //               V_down_rel_ground );
 402     // set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 403     //                      V_down_airmass );
 404     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 405     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 406     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 407     set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 408
 409     // set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 410     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 411     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 412     // set_V_inertial( V_inertial );
 413     set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 414     // set_V_equiv( V_equiv );
 415     set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 416     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 417     set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 418
 419     set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 420     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 421     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 422
 423     set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 424     set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 425
 426     set_Mach_number( Mach_number );
 427
 428     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 429             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 430             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 431             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 432
 433     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 434     while ( tmp_lon_geoc < -FG_PI ) { tmp_lon_geoc += FG_2PI; }
 435     while ( tmp_lon_geoc > FG_PI ) { tmp_lon_geoc -= FG_2PI; }
 436
 437     double tmp_lon = Longitude;
 438     while ( tmp_lon < -FG_PI ) { tmp_lon += FG_2PI; }
 439     while ( tmp_lon > FG_PI ) { tmp_lon -= FG_2PI; }
 440
 441     // Positions
 442     set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 443                                Radius_to_vehicle );
 444     set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 445     set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 446
 447     // Miscellaneous quantities
 448     set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 449     // set_Gravity( Gravity );
 450     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 451
 452     set_Alpha( Alpha );
 453     set_Beta( Beta );
 454     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 455     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 456
 457     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 458     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 459     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 460     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 461
 462     set_Cos_phi( Cos_phi );
 463     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 464     set_Cos_theta( Cos_theta );
 465     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 466     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 467     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 468
 469     set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 470     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 471
 472     // set_Sigma( Sigma );
 473     set_Density( Density );
 474     // set_V_sound( V_sound );
 475     // set_Mach_number( Mach_number );
 476
 477     set_Static_pressure( Static_pressure );
 478     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 479     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 480     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 481
 482     set_Static_temperature( Static_temperature );
 483     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 484
 485     set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 486     set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 487
 488     set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 489     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 490     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 491     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 492     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 493
 494     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 495     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 496     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 497     //                        D_pilot_above_rwy );
 498     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 499
 500     set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 501     set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 502     set_sin_cos_longitude(Longitude);
 503     set_sin_cos_latitude(Latitude);
 504
 505     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 506     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 507     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 508     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 509     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 510
 511     return 1;
 512 }