src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  38
  39 #include "IO360.hxx"
  40 #include "LaRCsim.hxx"
  41
  42 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  43     set_delta_t( dt );
  44
  45     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  46     aircraft = fgGetNode("/sim/aircraft", true);
  47
  48     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aircraft->getStringValue().c_str()) );
  49
  50     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  51     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
  52         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  53
  54         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  55         Mass = 8.547270E+01;
  56         I_xx = 1.048000E+03;
  57         I_yy = 3.000000E+03;
  58         I_zz = 3.530000E+03;
  59         I_xz = 0.000000E+00;
  60     }
  61
  62     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  63
  64                 // Initialize our little engine that hopefully might
  65     eng.init( get_delta_t() );
  66     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  67     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  68
  69     // update the engines interface
  70     FGEngInterface e;
  71     add_engine( e );
  72
  73     // Fill the fuel tanks
  74     // Hardwired to C172 full tanks for now - need to fix this sometime
  75     // Also note that this is the max quantity - the usable quantity
  76     // is slightly less
  77     set_Tank1Fuel(28.0);
  78     set_Tank2Fuel(28.0);
  79
  80
  81 }
  82
  83 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  84     if ( lsic != NULL ) {
  85         delete lsic;
  86         lsic = NULL;
  87     }
  88 }
  89
  90 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  91 // each subsequent iteration through the EOM
  92 void FGLaRCsim::init() {
  93
  94                 // Explicitly call the superclass's
  95                                 // init method first.
  96     FGInterface::init();
  97 }
  98
  99
 100 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 101 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
 102
 103     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 104         // set control inputs
 105         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
 106         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 107         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
 108                                     * 100.0 );
 109         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 110         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 111                                    * 100.0 );
 112         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 113         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 114
 115         // update engine model
 116         eng.update();
 117
 118         // copy engine state values onto "bus"
 119         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 120         e->set_Throttle( globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 121         e->set_Mixture( 80 );
 122         e->set_Prop_Advance( 100 );
 123         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 124         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 125         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 126         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 127         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 128         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 129         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 130         e->set_Fuel_Flow( eng.get_fuel_flow_gals_hr() );
 131
 132         //Assume we are using both tanks equally for now
 133         reduce_Tank1Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 134                           * get_delta_t() );
 135         reduce_Tank2Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 136                           * get_delta_t() );
 137
 138 #if 0
 139         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Throttle = "
 140                 << globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0);
 141         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Mixture = " << 80);
 142         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 143         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 144         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " HP = "
 145                 << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 146         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 147         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Thrust (N) "
 148                 << eng.get_prop_thrust_SI());   // Thrust in Newtons
 149         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, '\n');
 150 #endif
 151         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 152         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 153     }
 154
 155     double save_alt = 0.0;
 156
 157     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 158     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 159         save_alt = get_Altitude();
 160         set_Altitude( 0.0 );
 161     }
 162
 163     // copy control positions into the LaRCsim structure
 164     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 165         speed_up->getIntValue();
 166     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 167     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 168     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 169         speed_up->getIntValue();
 170     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 171
 172     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 173         Use_External_Engine = 1;
 174     } else {
 175         Use_External_Engine = 0;
 176     }
 177
 178     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 179
 180     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 181     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 182
 183     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 184     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 185     Runway_altitude = scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET;
 186
 187     // Weather
 188     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 189        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 190        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 191
 192
 193     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 194     // translate FG to LaRCsim structure
 195     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 196     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 197     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 198     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 199
 200     ls_update(multiloop);
 201
 202     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 203     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 204
 205     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 206     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 207     // values
 208     copy_from_LaRCsim();
 209
 210     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 211     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 212         set_Altitude( save_alt );
 213     }
 214
 215     return true;
 216 }
 217
 218
 219 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 220 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 221     Mass =      get_Mass();
 222     I_xx =      get_I_xx();
 223     I_yy =      get_I_yy();
 224     I_zz =      get_I_zz();
 225     I_xz =      get_I_xz();
 226     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 227     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 228     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 229     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 230     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 231     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 232     // F_X =       get_F_X();
 233     // F_Y =       get_F_Y();
 234     // F_Z =       get_F_Z();
 235     // F_north =   get_F_north();
 236     // F_east =    get_F_east();
 237     // F_down =    get_F_down();
 238     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 239     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 240     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 241     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 242     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 243     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 244     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 245     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 246     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 247     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 248     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 249     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 250     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 251     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 252     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 253     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 254     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 255     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 256     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 257     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 258     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 259     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 260     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 261     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 262     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 263     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 264     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 265     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 266     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 267     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 268     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 269     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 270     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 271     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 272     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 273     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 274     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 275     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 276     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 277     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 278     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 279     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 280     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 281     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 282     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 283     // V_north =   get_V_north();
 284     // V_east =    get_V_east();
 285     // V_down =    get_V_down();
 286     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 287     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 288     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 289     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 290     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 291     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 292     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 293     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 294     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 295     // U_gust =    get_U_gust();
 296     // V_gust =    get_V_gust();
 297     // W_gust =    get_W_gust();
 298     // U_body =    get_U_body();
 299     // V_body =    get_V_body();
 300     // W_body =    get_W_body();
 301     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 302     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 303     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 304     // V_inertial =        get_V_inertial();
 305     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 306     // V_equiv =   get_V_equiv();
 307     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 308     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 309     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 310     // P_body =    get_P_body();
 311     // Q_body =    get_Q_body();
 312     // R_body =    get_R_body();
 313     // P_local =   get_P_local();
 314     // Q_local =   get_Q_local();
 315     // R_local =   get_R_local();
 316     // P_total =   get_P_total();
 317     // Q_total =   get_Q_total();
 318     // R_total =   get_R_total();
 319     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 320     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 321     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 322     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 323     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 324     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 325     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 326     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 327     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 328     // Latitude =  get_Latitude();
 329     // Longitude = get_Longitude();
 330     // Altitude =  get_Altitude();
 331     // Phi =       get_Phi();
 332     // Theta =     get_Theta();
 333     // Psi =       get_Psi();
 334     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 335     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 336     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 337     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 338     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 339     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 340     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 341     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 342     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 343     // Gravity =   get_Gravity();
 344     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 345     // Alpha =     get_Alpha();
 346     // Beta =      get_Beta();
 347     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 348     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 349     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 350     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 351     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 352     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 353     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 354     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 355     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 356     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 357     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 358     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 359     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 360     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 361     // Sigma =     get_Sigma();
 362     // Density =   get_Density();
 363     // V_sound =   get_V_sound();
 364     // Mach_number =       get_Mach_number();
 365     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 366     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 367     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 368     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 369     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 370     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 371     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 372     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 373     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 374     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 375     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 376     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 377     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 378     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 379     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 380     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 381     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 382     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 383     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 384     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 385     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 386     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 387     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 388     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 389     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 390
 391     return true;
 392 }
 393
 394
 395 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 396 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 397
 398     // Mass properties and geometry values
 399     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 400     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 401     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 402
 403     // Forces
 404     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 405     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 406     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 407     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 408     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 409
 410     // Moments
 411     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 412     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 413     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 414     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 415     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 416
 417     // Accelerations
 418     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 419     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 420     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 421     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 422     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 423     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 424     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 425
 426     // Velocities
 427     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 428     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 429     //               V_down_rel_ground );
 430     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 431                                    V_down_airmass );
 432     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 433     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 434     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 435     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 436
 437     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 438     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 439     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 440     // set_V_inertial( V_inertial );
 441     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 442     // set_V_equiv( V_equiv );
 443     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 444     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 445     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 446
 447     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 448     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 449     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 450
 451     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 452     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 453
 454     _set_Mach_number( Mach_number );
 455
 456     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 457             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 458             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 459             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 460
 461     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 462     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 463     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 464
 465     double tmp_lon = Longitude;
 466     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 467     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 468
 469     // Positions
 470     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 471                               Radius_to_vehicle );
 472     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 473     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 474
 475     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 476
 477     // Miscellaneous quantities
 478     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 479     // set_Gravity( Gravity );
 480     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 481
 482     _set_Alpha( Alpha );
 483     _set_Beta( Beta );
 484     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 485     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 486
 487     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 488     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 489     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 490     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 491
 492     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 493     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 494     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 495     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 496     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 497     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 498
 499     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 500     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 501
 502     // set_Sigma( Sigma );
 503     _set_Density( Density );
 504     // set_V_sound( V_sound );
 505     // set_Mach_number( Mach_number );
 506
 507     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 508     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 509     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 510     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 511
 512     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 513     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 514
 515     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 516     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 517
 518     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 519     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 520     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 521     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 522     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 523
 524     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 525     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 526     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 527     //                        D_pilot_above_rwy );
 528     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 529
 530     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 531     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 532     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 533     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 534
 535     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 536     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 537     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 538     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 539     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 540
 541     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 542     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 543
 544     if ( aircraft->getStringValue() == "uiuc" ) {
 545         if (pilot_elev_no) {
 546             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 547             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 548             //      controls.set_elevator(Long_control);
 549             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 550         }
 551         if (pilot_ail_no) {
 552             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 553             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 554         }
 555         if (pilot_rud_no) {
 556             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 557             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 558         }
 559         if (Throttle_pct_input) {
 560             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 561             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 562         }
 563     }
 564
 565     return true;
 566 }
 567
 568
 569 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 570     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 571     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 572     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 573     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 574     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 575     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 576     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 577     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 578     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 579     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 580     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 581     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 582     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 583     ls_loop(0.0,-1);
 584     copy_from_LaRCsim();
 585     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 586     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 587     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 588     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 589     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 590     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 591     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 592     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 593     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 594     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 595     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 596     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 597     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 598     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 599 }
 600
 601 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 602     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 603     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 604     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 605     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 606     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 607     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 608     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 609     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 610     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 611     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 612                                get_V_east_airmass(),
 613                                get_V_down_airmass() );
 614 }
 615
 616 //Positions
 617 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 618     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 619     snap_shot();
 620     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 621     set_ls();
 622     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 623 }
 624
 625 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 626     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 627     snap_shot();
 628     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 629     set_ls();
 630     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 631 }
 632
 633 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 634     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 635     snap_shot();
 636     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 637     set_ls();
 638     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 639 }
 640
 641 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 642     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 643             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 644     snap_shot();
 645     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 646     set_ls();
 647     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 648 }
 649
 650 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 651     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 652     snap_shot();
 653     lsic->SetMachIC(mach);
 654     set_ls();
 655     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 656 }
 657
 658 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 659     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 660             << north << "  " << east << "  " << down   );
 661     snap_shot();
 662     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 663     set_ls();
 664     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 665 }
 666
 667 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 668     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 669             << u << "  " << v << "  " << w   );
 670     snap_shot();
 671     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 672     set_ls();
 673     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 674 }
 675
 676 //Euler angles
 677 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 678     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 679             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 680
 681     snap_shot();
 682     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 683     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 684     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 685     set_ls();
 686     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 687 }
 688
 689 //Flight Path
 690 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 691     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 692     snap_shot();
 693     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 694     set_ls();
 695     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 696 }
 697
 698 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 699     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 700     snap_shot();
 701     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 702     set_ls();
 703     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 704 }
 705
 706 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 707     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 708     snap_shot();
 709     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 710     set_ls();
 711     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 712 }
 713
 714 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 715     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 716     snap_shot();
 717     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 718     set_ls();
 719     copy_from_LaRCsim();
 720 }
 721
 722 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 723                                               double weast,
 724                                               double wdown ) {
 725     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 726             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 727     snap_shot();
 728     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 729     set_ls();
 730     copy_from_LaRCsim();
 731 }
 732
 733 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 734     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 735             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 736     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 737             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 738 }
 739
 740 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 741     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 742             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 743     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 744             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 745
 746 }
 747
 748 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 749     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 750     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 751             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 752
 753 }
 754