src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37
  38 #include "IO360.hxx"
  39 #include "LaRCsim.hxx"
  40
  41 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  42     set_delta_t( dt );
  43
  44     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  45     aircraft = fgGetNode("/sim/aircraft", true);
  46
  47     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aircraft->getStringValue().c_str()) );
  48
  49     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  50     copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  51
  52     //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  53     Mass = 8.547270E+01;
  54     I_xx = 1.048000E+03;
  55     I_yy = 3.000000E+03;
  56     I_zz = 3.530000E+03;
  57     I_xz = 0.000000E+00;
  58
  59     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  60
  61                 // Initialize our little engine that hopefully might
  62     eng.init( get_delta_t() );
  63     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  64     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  65
  66     // update the engines interface
  67     FGEngInterface e;
  68     add_engine( e );
  69
  70     // Fill the fuel tanks
  71     // Hardwired to C172 full tanks for now - need to fix this sometime
  72     // Also note that this is the max quantity - the usable quantity
  73     // is slightly less
  74     set_Tank1Fuel(28.0);
  75     set_Tank2Fuel(28.0);
  76
  77
  78 }
  79
  80 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  81     if(lsic != NULL) {
  82         delete lsic;
  83     }
  84 }
  85
  86 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  87 // each subsequent iteration through the EOM
  88 void FGLaRCsim::init() {
  89
  90                 // Explicitly call the superclass's
  91                                 // init method first.
  92     FGInterface::init();
  93 }
  94
  95
  96 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  97 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
  98
  99     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 100         // set control inputs
 101         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
 102         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 103         eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 104         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 105         eng.set_Mixture_Lever_Pos( controls.get_mixture( 0 ) * 100.0 );
 106         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 107         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 108
 109         // update engine model
 110         eng.update();
 111
 112         // copy engine state values onto "bus"
 113         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 114         e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 115         e->set_Mixture( 80 );
 116         e->set_Prop_Advance( 100 );
 117         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 118         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 119         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 120         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 121         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 122         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 123         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 124         e->set_Fuel_Flow( eng.get_fuel_flow_gals_hr() );
 125
 126         //Assume we are using both tanks equally for now
 127         reduce_Tank1Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 128                           * get_delta_t() );
 129         reduce_Tank2Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 130                           * get_delta_t() );
 131
 132 #if 0
 133         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Throttle = "
 134                 << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0);
 135         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Mixture = " << 80);
 136         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 137         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 138         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " HP = "
 139                 << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 140         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 141         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Thrust (N) "
 142                 << eng.get_prop_thrust_SI());   // Thrust in Newtons
 143         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, '\n');
 144 #endif
 145         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 146         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 147     }
 148
 149     double save_alt = 0.0;
 150
 151     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 152     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 153         save_alt = get_Altitude();
 154         set_Altitude( 0.0 );
 155     }
 156
 157     // copy control positions into the LaRCsim structure
 158     Lat_control = controls.get_aileron() /
 159         speed_up->getIntValue();
 160     Long_control = controls.get_elevator();
 161     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 162     Rudder_pedal = controls.get_rudder() /
 163         speed_up->getIntValue();
 164     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 165
 166     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 167         Use_External_Engine = 1;
 168     } else {
 169         Use_External_Engine = 0;
 170     }
 171
 172     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 173
 174     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 175     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 176
 177     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 178     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 179     Runway_altitude = scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET;
 180
 181     // Weather
 182     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 183        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 184        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 185
 186
 187     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 188     // translate FG to LaRCsim structure
 189     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 190     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 191     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 192     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 193
 194     ls_update(multiloop);
 195
 196     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 197     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 198
 199     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 200     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 201     // values
 202     copy_from_LaRCsim();
 203
 204     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 205     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 206         set_Altitude( save_alt );
 207     }
 208
 209     return true;
 210 }
 211
 212
 213 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 214 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 215     Mass =      get_Mass();
 216     I_xx =      get_I_xx();
 217     I_yy =      get_I_yy();
 218     I_zz =      get_I_zz();
 219     I_xz =      get_I_xz();
 220     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 221     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 222     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 223     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 224     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 225     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 226     // F_X =       get_F_X();
 227     // F_Y =       get_F_Y();
 228     // F_Z =       get_F_Z();
 229     // F_north =   get_F_north();
 230     // F_east =    get_F_east();
 231     // F_down =    get_F_down();
 232     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 233     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 234     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 235     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 236     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 237     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 238     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 239     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 240     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 241     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 242     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 243     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 244     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 245     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 246     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 247     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 248     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 249     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 250     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 251     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 252     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 253     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 254     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 255     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 256     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 257     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 258     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 259     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 260     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 261     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 262     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 263     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 264     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 265     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 266     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 267     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 268     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 269     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 270     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 271     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 272     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 273     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 274     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 275     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 276     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 277     // V_north =   get_V_north();
 278     // V_east =    get_V_east();
 279     // V_down =    get_V_down();
 280     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 281     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 282     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 283     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 284     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 285     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 286     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 287     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 288     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 289     // U_gust =    get_U_gust();
 290     // V_gust =    get_V_gust();
 291     // W_gust =    get_W_gust();
 292     // U_body =    get_U_body();
 293     // V_body =    get_V_body();
 294     // W_body =    get_W_body();
 295     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 296     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 297     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 298     // V_inertial =        get_V_inertial();
 299     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 300     // V_equiv =   get_V_equiv();
 301     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 302     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 303     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 304     // P_body =    get_P_body();
 305     // Q_body =    get_Q_body();
 306     // R_body =    get_R_body();
 307     // P_local =   get_P_local();
 308     // Q_local =   get_Q_local();
 309     // R_local =   get_R_local();
 310     // P_total =   get_P_total();
 311     // Q_total =   get_Q_total();
 312     // R_total =   get_R_total();
 313     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 314     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 315     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 316     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 317     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 318     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 319     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 320     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 321     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 322     // Latitude =  get_Latitude();
 323     // Longitude = get_Longitude();
 324     // Altitude =  get_Altitude();
 325     // Phi =       get_Phi();
 326     // Theta =     get_Theta();
 327     // Psi =       get_Psi();
 328     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 329     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 330     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 331     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 332     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 333     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 334     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 335     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 336     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 337     // Gravity =   get_Gravity();
 338     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 339     // Alpha =     get_Alpha();
 340     // Beta =      get_Beta();
 341     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 342     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 343     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 344     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 345     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 346     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 347     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 348     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 349     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 350     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 351     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 352     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 353     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 354     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 355     // Sigma =     get_Sigma();
 356     // Density =   get_Density();
 357     // V_sound =   get_V_sound();
 358     // Mach_number =       get_Mach_number();
 359     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 360     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 361     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 362     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 363     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 364     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 365     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 366     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 367     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 368     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 369     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 370     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 371     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 372     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 373     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 374     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 375     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 376     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 377     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 378     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 379     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 380     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 381     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 382     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 383     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 384
 385     return true;
 386 }
 387
 388
 389 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 390 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 391
 392     // Mass properties and geometry values
 393     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 394     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 395     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 396
 397     // Forces
 398     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 399     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 400     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 401     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 402     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 403
 404     // Moments
 405     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 406     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 407     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 408     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 409     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 410
 411     // Accelerations
 412     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 413     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 414     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 415     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 416     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 417     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 418     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 419
 420     // Velocities
 421     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 422     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 423     //               V_down_rel_ground );
 424     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 425                                    V_down_airmass );
 426     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 427     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 428     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 429     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 430
 431     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 432     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 433     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 434     // set_V_inertial( V_inertial );
 435     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 436     // set_V_equiv( V_equiv );
 437     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 438     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 439     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 440
 441     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 442     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 443     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 444
 445     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 446     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 447
 448     _set_Mach_number( Mach_number );
 449
 450     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 451             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 452             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 453             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 454
 455     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 456     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 457     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 458
 459     double tmp_lon = Longitude;
 460     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 461     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 462
 463     // Positions
 464     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 465                               Radius_to_vehicle );
 466     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 467     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 468
 469     _set_Altitude_AGL( Altitude-Runway_altitude );
 470
 471     // Miscellaneous quantities
 472     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 473     // set_Gravity( Gravity );
 474     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 475
 476     _set_Alpha( Alpha );
 477     _set_Beta( Beta );
 478     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 479     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 480
 481     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 482     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 483     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 484     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 485
 486     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 487     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 488     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 489     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 490     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 491     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 492
 493     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 494     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 495
 496     // set_Sigma( Sigma );
 497     _set_Density( Density );
 498     // set_V_sound( V_sound );
 499     // set_Mach_number( Mach_number );
 500
 501     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 502     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 503     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 504     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 505
 506     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 507     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 508
 509     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 510     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 511
 512     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 513     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 514     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 515     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 516     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 517
 518     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 519     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 520     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 521     //                        D_pilot_above_rwy );
 522     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 523
 524     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 525     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 526     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 527     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 528
 529     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 530     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 531     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 532     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 533     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 534
 535     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 536     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 537     return true;
 538 }
 539
 540
 541 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 542     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 543     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 544     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 545     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 546     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 547     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 548     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 549     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 550     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 551     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 552     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 553     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 554     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 555     ls_loop(0.0,-1);
 556     copy_from_LaRCsim();
 557     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 558     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 559     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 560     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 561     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 562     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 563     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 564     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 565     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 566     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 567     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 568     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 569     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 570     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 571 }
 572
 573 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 574     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 575     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 576     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 577     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 578     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 579     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 580     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 581     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 582     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 583     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 584                                get_V_east_airmass(),
 585                                get_V_down_airmass() );
 586 }
 587
 588 //Positions
 589 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 590     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 591     snap_shot();
 592     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 593     set_ls();
 594     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 595 }
 596
 597 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 598     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 599     snap_shot();
 600     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 601     set_ls();
 602     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 603 }
 604
 605 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 606     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 607     snap_shot();
 608     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 609     set_ls();
 610     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 611 }
 612
 613 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 614     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 615             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 616     snap_shot();
 617     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 618     set_ls();
 619     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 620 }
 621
 622 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 623     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 624     snap_shot();
 625     lsic->SetMachIC(mach);
 626     set_ls();
 627     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 628 }
 629
 630 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 631     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 632             << north << "  " << east << "  " << down   );
 633     snap_shot();
 634     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 635     set_ls();
 636     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 637 }
 638
 639 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 640     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 641             << u << "  " << v << "  " << w   );
 642     snap_shot();
 643     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 644     set_ls();
 645     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 646 }
 647
 648 //Euler angles
 649 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 650     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 651             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 652
 653     snap_shot();
 654     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 655     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 656     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 657     set_ls();
 658     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 659 }
 660
 661 //Flight Path
 662 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 663     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 664     snap_shot();
 665     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 666     set_ls();
 667     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 668 }
 669
 670 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 671     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 672     snap_shot();
 673     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 674     set_ls();
 675     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 676 }
 677
 678 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 679     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 680     snap_shot();
 681     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 682     set_ls();
 683     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 684 }
 685
 686 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 687     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 688     snap_shot();
 689     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 690     set_ls();
 691     copy_from_LaRCsim();
 692 }
 693
 694 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 695                                               double weast,
 696                                               double wdown ) {
 697     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 698             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 699     snap_shot();
 700     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 701     set_ls();
 702     copy_from_LaRCsim();
 703 }
 704
 705 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 706     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 707             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 708     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 709             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 710 }
 711
 712 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 713     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 714             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 715     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 716             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 717
 718 }
 719
 720 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 721     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 722     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 723             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 724
 725 }
 726