src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37
  38 #include "IO360.hxx"
  39 #include "LaRCsim.hxx"
  40
  41 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  42     set_delta_t( dt );
  43
  44     ls_toplevel_init( 0.0,
  45                       (char *)fgGetString("/sim/aircraft").c_str() );
  46     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  47     copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  48     //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  49     Mass = 8.547270E+01;
  50     I_xx = 1.048000E+03;
  51     I_yy = 3.000000E+03;
  52     I_zz = 3.530000E+03;
  53     I_xz = 0.000000E+00;
  54 }
  55
  56 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  57     if(lsic != NULL) {
  58         delete lsic;
  59     }
  60 }
  61
  62 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  63 // each subsequent iteration through the EOM
  64 void FGLaRCsim::init() {
  65
  66     speed_up = fgGetValue("/sim/speed-up", true);
  67
  68     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  69     // Initialize our little engine that hopefully might
  70     eng.init( get_delta_t() );
  71     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  72     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  73
  74     // update the engines interface
  75     FGEngInterface e;
  76     add_engine( e );
  77
  78
  79     // FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::init()"  );
  80
  81     double save_alt = 0.0;
  82
  83     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
  84         save_alt = get_Altitude();
  85         set_Altitude( 0.0 );
  86     }
  87
  88     // translate FG to LaRCsim structure
  89     copy_to_LaRCsim();
  90
  91     // actual LaRCsim top level init
  92     // ls_toplevel_init( dt, (char *)fgGetString("/sim/aircraft").c_str() );
  93
  94     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " <<
  95             get_Latitude() );
  96
  97     // translate LaRCsim back to FG structure
  98     copy_from_LaRCsim();
  99
 100     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 101     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 102         set_Altitude( save_alt );
 103     }
 104 }
 105
 106
 107 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 108 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
 109
 110     if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
 111         // set control inputs
 112         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 113         eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 114         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 115         if ( controls.get_mixture( 0 ) > 0.60 ) {
 116             eng.set_Mixture_Lever_Pos( controls.get_mixture( 0 ) * 100.0 );
 117         } else {
 118             eng.set_Mixture_Lever_Pos( 60.0 );
 119         }
 120
 121         // update engine model
 122         eng.update();
 123
 124         // copy engine state values onto "bus"
 125         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 126         e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 127         e->set_Mixture( 80 );
 128         e->set_Prop_Advance( 100 );
 129         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 130         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 131         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 132         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 133         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 134         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 135         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 136
 137 #if 0
 138         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Throttle = "
 139                 << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0);
 140         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Mixture = " << 80);
 141         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 142         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 143         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " HP = "
 144                 << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 145         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 146         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Thrust (N) "
 147                 << eng.get_prop_thrust_SI());   // Thrust in Newtons
 148         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, '\n');
 149 #endif
 150         // Hmm .. Newtons to lbs is 0.2248 ...
 151         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_SI() * 0.07;
 152     }
 153
 154     double save_alt = 0.0;
 155
 156     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 157     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 158         save_alt = get_Altitude();
 159         set_Altitude( 0.0 );
 160     }
 161
 162     // copy control positions into the LaRCsim structure
 163     Lat_control = controls.get_aileron() /
 164         speed_up->getIntValue();
 165     Long_control = controls.get_elevator();
 166     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 167     Rudder_pedal = controls.get_rudder() /
 168         speed_up->getIntValue();
 169     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 170
 171     if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
 172         Use_External_Engine = 1;
 173     } else {
 174         Use_External_Engine = 0;
 175     }
 176
 177     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 178
 179     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 180     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 181
 182     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 183     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 184     Runway_altitude = scenery.cur_elev * METER_TO_FEET;
 185
 186     // Weather
 187     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 188        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 189        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 190
 191
 192     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 193     // translate FG to LaRCsim structure
 194     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 195     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 196     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 197     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 198
 199     ls_update(multiloop);
 200
 201     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 202     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 203
 204     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 205     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 206     // values
 207     copy_from_LaRCsim();
 208
 209     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 210     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 211         set_Altitude( save_alt );
 212     }
 213
 214     return true;
 215 }
 216
 217
 218 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 219 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 220     Mass =      get_Mass();
 221     I_xx =      get_I_xx();
 222     I_yy =      get_I_yy();
 223     I_zz =      get_I_zz();
 224     I_xz =      get_I_xz();
 225     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 226     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 227     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 228     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 229     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 230     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 231     // F_X =       get_F_X();
 232     // F_Y =       get_F_Y();
 233     // F_Z =       get_F_Z();
 234     // F_north =   get_F_north();
 235     // F_east =    get_F_east();
 236     // F_down =    get_F_down();
 237     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 238     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 239     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 240     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 241     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 242     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 243     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 244     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 245     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 246     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 247     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 248     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 249     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 250     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 251     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 252     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 253     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 254     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 255     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 256     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 257     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 258     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 259     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 260     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 261     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 262     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 263     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 264     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 265     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 266     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 267     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 268     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 269     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 270     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 271     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 272     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 273     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 274     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 275     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 276     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 277     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 278     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 279     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 280     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 281     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 282     // V_north =   get_V_north();
 283     // V_east =    get_V_east();
 284     // V_down =    get_V_down();
 285     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 286     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 287     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 288     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 289     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 290     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 291     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 292     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 293     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 294     // U_gust =    get_U_gust();
 295     // V_gust =    get_V_gust();
 296     // W_gust =    get_W_gust();
 297     // U_body =    get_U_body();
 298     // V_body =    get_V_body();
 299     // W_body =    get_W_body();
 300     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 301     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 302     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 303     // V_inertial =        get_V_inertial();
 304     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 305     // V_equiv =   get_V_equiv();
 306     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 307     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 308     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 309     // P_body =    get_P_body();
 310     // Q_body =    get_Q_body();
 311     // R_body =    get_R_body();
 312     // P_local =   get_P_local();
 313     // Q_local =   get_Q_local();
 314     // R_local =   get_R_local();
 315     // P_total =   get_P_total();
 316     // Q_total =   get_Q_total();
 317     // R_total =   get_R_total();
 318     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 319     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 320     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 321     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 322     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 323     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 324     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 325     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 326     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 327     // Latitude =  get_Latitude();
 328     // Longitude = get_Longitude();
 329     // Altitude =  get_Altitude();
 330     // Phi =       get_Phi();
 331     // Theta =     get_Theta();
 332     // Psi =       get_Psi();
 333     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 334     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 335     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 336     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 337     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 338     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 339     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 340     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 341     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 342     // Gravity =   get_Gravity();
 343     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 344     // Alpha =     get_Alpha();
 345     // Beta =      get_Beta();
 346     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 347     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 348     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 349     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 350     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 351     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 352     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 353     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 354     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 355     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 356     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 357     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 358     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 359     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 360     // Sigma =     get_Sigma();
 361     // Density =   get_Density();
 362     // V_sound =   get_V_sound();
 363     // Mach_number =       get_Mach_number();
 364     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 365     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 366     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 367     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 368     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 369     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 370     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 371     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 372     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 373     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 374     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 375     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 376     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 377     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 378     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 379     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 380     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 381     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 382     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 383     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 384     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 385     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 386     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 387     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 388     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 389
 390     return true;
 391 }
 392
 393
 394 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 395 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 396
 397     // Mass properties and geometry values
 398     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 399     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 400     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 401
 402     // Forces
 403     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 404     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 405     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 406     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 407     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 408
 409     // Moments
 410     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 411     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 412     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 413     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 414     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 415
 416     // Accelerations
 417     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 418     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 419     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 420     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 421     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 422     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 423     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 424
 425     // Velocities
 426     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 427     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 428     //               V_down_rel_ground );
 429     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 430                                    V_down_airmass );
 431     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 432     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 433     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 434     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 435
 436     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 437     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 438     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 439     // set_V_inertial( V_inertial );
 440     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 441     // set_V_equiv( V_equiv );
 442     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 443     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 444     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 445
 446     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 447     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 448     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 449
 450     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 451     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 452
 453     _set_Mach_number( Mach_number );
 454
 455     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 456             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 457             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 458             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 459
 460     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 461     while ( tmp_lon_geoc < -FG_PI ) { tmp_lon_geoc += FG_2PI; }
 462     while ( tmp_lon_geoc > FG_PI ) { tmp_lon_geoc -= FG_2PI; }
 463
 464     double tmp_lon = Longitude;
 465     while ( tmp_lon < -FG_PI ) { tmp_lon += FG_2PI; }
 466     while ( tmp_lon > FG_PI ) { tmp_lon -= FG_2PI; }
 467
 468     // Positions
 469     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 470                               Radius_to_vehicle );
 471     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 472     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 473
 474     _set_Altitude_AGL( Altitude-Runway_altitude );
 475
 476     // Miscellaneous quantities
 477     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 478     // set_Gravity( Gravity );
 479     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 480
 481     _set_Alpha( Alpha );
 482     _set_Beta( Beta );
 483     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 484     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 485
 486     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 487     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 488     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 489     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 490
 491     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 492     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 493     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 494     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 495     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 496     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 497
 498     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 499     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 500
 501     // set_Sigma( Sigma );
 502     _set_Density( Density );
 503     // set_V_sound( V_sound );
 504     // set_Mach_number( Mach_number );
 505
 506     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 507     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 508     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 509     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 510
 511     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 512     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 513
 514     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 515     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 516
 517     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 518     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 519     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 520     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 521     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 522
 523     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 524     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 525     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 526     //                        D_pilot_above_rwy );
 527     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 528
 529     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 530     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 531     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 532     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 533
 534     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 535     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 536     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 537     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 538     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 539
 540     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 541
 542     return true;
 543 }
 544
 545
 546 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 547     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 548     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 549     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 550     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 551     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 552     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 553     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 554     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 555     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 556     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 557     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 558     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 559     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 560     ls_loop(0.0,-1);
 561     copy_from_LaRCsim();
 562     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 563     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 564     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 565     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 566     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 567     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 568     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 569     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 570     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 571     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 572     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 573     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 574     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 575     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 576 }
 577
 578 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 579     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 580     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 581     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 582     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 583     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 584     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 585     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 586     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 587     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 588     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 589                                get_V_east_airmass(),
 590                                get_V_down_airmass() );
 591 }
 592
 593 //Positions
 594 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 595     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 596     snap_shot();
 597     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 598     set_ls();
 599     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 600 }
 601
 602 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 603     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 604     snap_shot();
 605     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 606     set_ls();
 607     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 608 }
 609
 610 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 611     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 612     snap_shot();
 613     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 614     set_ls();
 615     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 616 }
 617
 618 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 619     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 620             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 621     snap_shot();
 622     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 623     set_ls();
 624     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 625 }
 626
 627 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 628     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 629     snap_shot();
 630     lsic->SetMachIC(mach);
 631     set_ls();
 632     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 633 }
 634
 635 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 636     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 637             << north << "  " << east << "  " << down   );
 638     snap_shot();
 639     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 640     set_ls();
 641     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 642 }
 643
 644 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 645     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 646             << u << "  " << v << "  " << w   );
 647     snap_shot();
 648     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 649     set_ls();
 650     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 651 }
 652
 653 //Euler angles
 654 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 655     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 656             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 657
 658     snap_shot();
 659     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 660     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 661     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 662     set_ls();
 663     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 664 }
 665
 666 //Flight Path
 667 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 668     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 669     snap_shot();
 670     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 671     set_ls();
 672     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 673 }
 674
 675 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 676     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 677     snap_shot();
 678     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 679     set_ls();
 680     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 681 }
 682
 683 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 684     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 685     snap_shot();
 686     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 687     set_ls();
 688     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 689 }
 690
 691 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 692     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 693     snap_shot();
 694     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 695     set_ls();
 696     copy_from_LaRCsim();
 697 }
 698
 699 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 700                                               double weast,
 701                                               double wdown ) {
 702     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 703             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 704     snap_shot();
 705     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 706     set_ls();
 707     copy_from_LaRCsim();
 708 }
 709
 710 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 711     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 712             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 713     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 714             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 715 }
 716
 717 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 718     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 719             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 720     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 721             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 722
 723 }
 724
 725 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 726     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 727     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 728             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 729
 730 }
 731