src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #include <string.h>             // strcmp()
  24
  25 #include <simgear/constants.h>
  26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  27
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <Model/model.hxx>
  33 #include <Main/location.hxx>
  34 #include <FDM/flight.hxx>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  36 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  37 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  38 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  39 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  40 #include <Model/acmodel.hxx>
  41
  42 #include "IO360.hxx"
  43 #include "LaRCsim.hxx"
  44
  45
  46 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  47 //     set_delta_t( dt );
  48
  49     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  50     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
  51
  52     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
  53
  54     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  55     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  56         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  57
  58         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  59         Mass = 8.547270E+01;
  60         I_xx = 1.048000E+03;
  61         I_yy = 3.000000E+03;
  62         I_zz = 3.530000E+03;
  63         I_xz = 0.000000E+00;
  64     }
  65
  66     ls_set_model_dt(dt);
  67
  68             // Initialize our little engine that hopefully might
  69     eng.init(dt);
  70     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  71     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  72 }
  73
  74 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  75     if ( lsic != NULL ) {
  76         delete lsic;
  77         lsic = NULL;
  78     }
  79 }
  80
  81 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  82 // each subsequent iteration through the EOM
  83 void FGLaRCsim::init() {
  84    //do init common to all FDM's
  85    common_init();
  86 }
  87
  88
  89 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  90 void FGLaRCsim::update( double dt ) {
  91
  92     if (is_suspended())
  93       return;
  94
  95     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
  96
  97     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  98         // set control inputs
  99         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
 100         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 101         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
 102                                     * 100.0 );
 103         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 104         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 105                                    * 100.0 );
 106         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
 107         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
 108         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 109         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 110
 111         // update engine model
 112         eng.update();
 113
 114         // Fake control-surface positions
 115         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
 116                     fgGetDouble("/controls/flight/flaps"));
 117                                 // FIXME: ignoring trim
 118         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 119                     fgGetDouble("/controls/flight/elevator"));
 120                                 // FIXME: ignoring trim
 121         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 122                     fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
 123                                 // FIXME: ignoring trim
 124         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 125                     -1 * fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
 126                                 // FIXME: ignoring trim
 127         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 128                     fgGetDouble("/controls/flight/rudder"));
 129
 130         // copy engine state values onto "bus"
 131         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
 132         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
 133         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
 134         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
 135         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
 136         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
 137         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
 138         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
 139                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
 140         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
 141                     eng.get_oil_temp());
 142         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
 143         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
 144
 145         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 146             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 147
 148         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 149             //Assume we are using both tanks equally for now
 150             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
 151                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
 152                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 153                         * dt);
 154             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
 155                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
 156                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 157                         * dt);
 158         }
 159
 160         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 161         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 162     }
 163
 164     double save_alt = 0.0;
 165
 166     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 167     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 168         save_alt = get_Altitude();
 169         set_Altitude( 0.0 );
 170     }
 171
 172     // copy control positions into the LaRCsim structure
 173     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 174     speed_up->getIntValue();
 175     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 176     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 177     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 178         speed_up->getIntValue();
 179     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 180
 181     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
 182         Use_External_Engine = 1;
 183     } else {
 184         Use_External_Engine = 0;
 185     }
 186
 187     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 188
 189     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 190     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 191
 192     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 193     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 194     Runway_altitude = getACModel()->get3DModel()->getFGLocation()->get_cur_elev_m() * SG_METER_TO_FEET;
 195     // Weather
 196     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 197        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 198        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 199
 200
 201     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 202     // translate FG to LaRCsim structure
 203     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 204     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 205     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 206     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 207
 208     // for engine functions (sounds and instruments)
 209     // drive the rpm gauge
 210     fgSetDouble("/engines/engine/rpm", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 * 25 ));
 211     // manifold air pressure, which drives the sound (see *sound.xml file)
 212     fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 ));
 213     // make the engine cranking and running sounds when fgfs starts up
 214     fgSetDouble("/engines/engine/cranking", 1);
 215     fgSetDouble("/engines/engine/running", 1);
 216
 217     ls_update(multiloop);
 218
 219     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 220     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 221
 222     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 223     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 224     // values
 225     copy_from_LaRCsim();
 226
 227     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 228     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 229         set_Altitude( save_alt );
 230     }
 231 }
 232
 233
 234 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 235 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 236     Mass =      get_Mass();
 237     I_xx =      get_I_xx();
 238     I_yy =      get_I_yy();
 239     I_zz =      get_I_zz();
 240     I_xz =      get_I_xz();
 241     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 242     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 243     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 244     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 245     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 246     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 247     // F_X =       get_F_X();
 248     // F_Y =       get_F_Y();
 249     // F_Z =       get_F_Z();
 250     // F_north =   get_F_north();
 251     // F_east =    get_F_east();
 252     // F_down =    get_F_down();
 253     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 254     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 255     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 256     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 257     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 258     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 259     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 260     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 261     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 262     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 263     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 264     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 265     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 266     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 267     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 268     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 269     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 270     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 271     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 272     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 273     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 274     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 275     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 276     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 277     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 278     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 279     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 280     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 281     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 282     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 283     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 284     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 285     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 286     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 287     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 288     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 289     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 290     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 291     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 292     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 293     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 294     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 295     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 296     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 297     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 298     // V_north =   get_V_north();
 299     // V_east =    get_V_east();
 300     // V_down =    get_V_down();
 301     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 302     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 303     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 304     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 305     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 306     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 307     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 308     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 309     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 310     // U_gust =    get_U_gust();
 311     // V_gust =    get_V_gust();
 312     // W_gust =    get_W_gust();
 313     // U_body =    get_U_body();
 314     // V_body =    get_V_body();
 315     // W_body =    get_W_body();
 316     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 317     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 318     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 319     // V_inertial =        get_V_inertial();
 320     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 321     // V_equiv =   get_V_equiv();
 322     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 323     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 324     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 325     // P_body =    get_P_body();
 326     // Q_body =    get_Q_body();
 327     // R_body =    get_R_body();
 328     // P_local =   get_P_local();
 329     // Q_local =   get_Q_local();
 330     // R_local =   get_R_local();
 331     // P_total =   get_P_total();
 332     // Q_total =   get_Q_total();
 333     // R_total =   get_R_total();
 334     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 335     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 336     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 337     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 338     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 339     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 340     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 341     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 342     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 343     // Latitude =  get_Latitude();
 344     // Longitude = get_Longitude();
 345     // Altitude =  get_Altitude();
 346     // Phi =       get_Phi();
 347     // Theta =     get_Theta();
 348     // Psi =       get_Psi();
 349     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 350     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 351     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 352     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 353     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 354     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 355     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 356     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 357     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 358     // Gravity =   get_Gravity();
 359     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 360     // Alpha =     get_Alpha();
 361     // Beta =      get_Beta();
 362     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 363     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 364     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 365     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 366     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 367     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 368     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 369     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 370     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 371     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 372     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 373     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 374     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 375     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 376     // Sigma =     get_Sigma();
 377     // Density =   get_Density();
 378     // V_sound =   get_V_sound();
 379     // Mach_number =       get_Mach_number();
 380     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 381     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 382     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 383     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 384     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 385     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 386     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 387     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 388     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 389     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 390     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 391     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 392     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 393     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 394     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 395     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 396     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 397     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 398     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 399     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 400     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 401     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 402     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 403     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 404     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 405
 406     return true;
 407 }
 408
 409
 410 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 411 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 412
 413     // Mass properties and geometry values
 414     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 415     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 416     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 417
 418     // Forces
 419     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 420     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 421     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 422     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 423     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 424
 425     // Moments
 426     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 427     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 428     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 429     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 430     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 431
 432     // Accelerations
 433     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 434     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 435     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 436     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 437     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 438     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 439     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 440
 441     // Velocities
 442     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 443     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 444     //               V_down_rel_ground );
 445     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 446                                    V_down_airmass );
 447     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 448     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 449     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 450     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 451
 452     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 453     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 454     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 455     // set_V_inertial( V_inertial );
 456     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 457     // set_V_equiv( V_equiv );
 458     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 459     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 460     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 461
 462     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 463     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 464     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 465
 466     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 467     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 468
 469     _set_Mach_number( Mach_number );
 470
 471     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 472             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 473             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 474             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 475
 476     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 477     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 478     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 479
 480     double tmp_lon = Longitude;
 481     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 482     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 483
 484     // Positions
 485     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 486                               Radius_to_vehicle );
 487     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 488     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 489
 490     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 491
 492     // Miscellaneous quantities
 493     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 494     // set_Gravity( Gravity );
 495     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 496
 497     _set_Alpha( Alpha );
 498     _set_Beta( Beta );
 499     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 500     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 501
 502     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 503     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 504     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 505     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 506
 507     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 508     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 509     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 510     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 511     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 512     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 513
 514     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 515     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 516
 517     // set_Sigma( Sigma );
 518     _set_Density( Density );
 519     // set_V_sound( V_sound );
 520     // set_Mach_number( Mach_number );
 521
 522     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 523     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 524     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 525     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 526
 527     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 528     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 529
 530     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 531     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 532
 533     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 534     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 535     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 536     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 537     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 538
 539     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 540     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 541     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 542     //                        D_pilot_above_rwy );
 543     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 544
 545     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 546     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 547     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 548     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 549
 550     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 551     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 552     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 553     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 554     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 555
 556     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 557     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 558
 559     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "uiuc") ) {
 560         if (pilot_elev_no) {
 561             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 562             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 563             //      controls.set_elevator(Long_control);
 564             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 565         }
 566         if (pilot_ail_no) {
 567             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 568             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 569         }
 570         if (pilot_rud_no) {
 571             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 572             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 573         }
 574         if (pilot_throttle_no) {
 575             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 576             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 577         }
 578     }
 579
 580     return true;
 581 }
 582
 583
 584 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 585     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 586     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 587     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 588     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 589     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 590     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 591     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 592     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 593     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 594     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 595     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
 596     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
 597     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
 598     ls_loop(0.0,-1);
 599     copy_from_LaRCsim();
 600 }
 601
 602 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 603     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 604     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 605     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 606     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 607     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 608     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 609     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 610     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 611     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 612     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 613                                get_V_east_airmass(),
 614                                get_V_down_airmass() );
 615 }
 616
 617 //Positions
 618 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 619     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 620     snap_shot();
 621     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 622     set_ls();
 623     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 624 }
 625
 626 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 627     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 628     snap_shot();
 629     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 630     set_ls();
 631     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 632 }
 633
 634 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 635     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 636     snap_shot();
 637     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 638     set_ls();
 639     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 640 }
 641
 642 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 643     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 644             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 645     snap_shot();
 646     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 647     set_ls();
 648     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 649 }
 650
 651 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 652     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 653     snap_shot();
 654     lsic->SetMachIC(mach);
 655     set_ls();
 656     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 657 }
 658
 659 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 660     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 661             << north << "  " << east << "  " << down   );
 662     snap_shot();
 663     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 664     set_ls();
 665     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 666 }
 667
 668 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 669     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 670             << u << "  " << v << "  " << w   );
 671     snap_shot();
 672     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 673     set_ls();
 674     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 675 }
 676
 677 //Euler angles
 678 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 679     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 680             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 681
 682     snap_shot();
 683     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 684     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 685     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 686     set_ls();
 687     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 688 }
 689
 690 //Flight Path
 691 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 692     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 693     snap_shot();
 694     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 695     set_ls();
 696     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 697 }
 698
 699 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 700     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 701     snap_shot();
 702     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 703     set_ls();
 704     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 705 }
 706
 707 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 708     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 709     snap_shot();
 710     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 711     set_ls();
 712     copy_from_LaRCsim();
 713 }
 714
 715 /*  getting a namespace conflict...
 716 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 717                                               double weast,
 718                                               double wdown ) {
 719     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 720             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 721     snap_shot();
 722     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 723     set_ls();
 724     copy_from_LaRCsim();
 725 }
 726 */
 727
 728 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 729     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 730             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 731     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 732             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 733 }
 734
 735 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 736     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 737             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 738     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 739             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 740
 741 }
 742
 743 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 744     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 745     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 746             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 747
 748 }
 749