]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/FDM/LaRCsim.cxx
Improved tumbling behaviour -- the AI doesn't just freeze now, but
[flightgear.git] / src / FDM / LaRCsim.cxx
1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
2 //
3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
4 //
5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
6 //
7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
10 // License, or (at your option) any later version.
11 //
12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
15 // General Public License for more details.
16 //
17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
18 // along with this program; if not, write to the Free Software
19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
20 //
21 // $Id$
22
23 #include <string.h>             // strcmp()
24
25 #include <simgear/constants.h>
26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
27
28
29 #include <Main/fg_props.hxx>
30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
31 #include <Controls/controls.hxx>
32 #include <Model/model.hxx>
33 #include <Main/location.hxx>
34 #include <FDM/flight.hxx>
35 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
36 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
37 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
38 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
39 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
40 #include <Model/acmodel.hxx>
41
42 #include "IO360.hxx"
43 #include "LaRCsim.hxx"
44
45
46 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
47 //     set_delta_t( dt );
48
49     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
50     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
51
52     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
53
54     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
55     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
56         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
57
58         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
59         Mass = 8.547270E+01;
60         I_xx = 1.048000E+03;
61         I_yy = 3.000000E+03;
62         I_zz = 3.530000E+03;
63         I_xz = 0.000000E+00;
64     }
65
66     ls_set_model_dt(dt);
67
68             // Initialize our little engine that hopefully might
69     eng.init(dt);
70     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
71     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
72 }
73
74 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
75     if ( lsic != NULL ) {
76         delete lsic;
77         lsic = NULL;
78     }
79 }
80
81 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
82 // each subsequent iteration through the EOM
83 void FGLaRCsim::init() {
84    //do init common to all FDM's
85    common_init();
86 }
87
88
89 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
90 void FGLaRCsim::update( double dt ) {
91
92     if (is_suspended())
93       return;
94
95     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
96
97     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
98         // set control inputs
99         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
100         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
101         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
102                                     * 100.0 );
103         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
104         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
105                                    * 100.0 );
106         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
107         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
108         eng.set_p_amb( Static_pressure );
109         eng.set_T_amb( Static_temperature );
110
111         // update engine model
112         eng.update();
113
114         // Fake control-surface positions
115         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
116                     fgGetDouble("/controls/flight/flaps"));
117                                 // FIXME: ignoring trim
118         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
119                     fgGetDouble("/controls/flight/elevator"));
120                                 // FIXME: ignoring trim
121         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
122                     fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
123                                 // FIXME: ignoring trim
124         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
125                     -1 * fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
126                                 // FIXME: ignoring trim
127         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
128                     fgGetDouble("/controls/flight/rudder"));
129
130         // copy engine state values onto "bus"
131         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
132         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
133         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
134         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
135         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
136         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
137         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
138         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
139                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
140         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
141                     eng.get_oil_temp());
142         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
143         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
144
145         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
146             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
147
148         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
149             //Assume we are using both tanks equally for now
150             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
151                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
152                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
153                         * dt);
154             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
155                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
156                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
157                         * dt);
158         }
159
160         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
161         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
162     }
163
164     double save_alt = 0.0;
165
166     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
167     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
168         save_alt = get_Altitude();
169         set_Altitude( 0.0 );
170     }
171
172     // copy control positions into the LaRCsim structure
173     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
174     speed_up->getIntValue();
175     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
176     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
177     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
178         speed_up->getIntValue();
179     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
180
181     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
182         Use_External_Engine = 1;
183     } else {
184         Use_External_Engine = 0;
185     }
186
187     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
188
189     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
190     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
191
192     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
193     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
194     Runway_altitude = getACModel()->get3DModel()->getFGLocation()->get_cur_elev_m() * SG_METER_TO_FEET;
195     // Weather
196     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
197        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
198        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
199
200
201     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
202     // translate FG to LaRCsim structure
203     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
204     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
205     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
206     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
207
208     // for engine functions (sounds and instruments)
209     // drive the rpm gauge
210     fgSetDouble("/engines/engine/rpm", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 * 25 ));
211     // manifold air pressure, which drives the sound (see *sound.xml file)
212     fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 ));
213     // make the engine cranking and running sounds when fgfs starts up
214     fgSetDouble("/engines/engine/cranking", 1);
215     fgSetDouble("/engines/engine/running", 1);
216
217     ls_update(multiloop);
218
219     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
220     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
221
222     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
223     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
224     // values
225     copy_from_LaRCsim();
226
227     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
228     if ( save_alt < -9000.0 ) {
229         set_Altitude( save_alt );
230     }
231 }
232
233
234 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
235 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
236     Mass =      get_Mass();
237     I_xx =      get_I_xx();
238     I_yy =      get_I_yy();
239     I_zz =      get_I_zz();
240     I_xz =      get_I_xz();
241     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
242     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
243     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
244     Dx_cg =     get_Dx_cg();
245     Dy_cg =     get_Dy_cg();
246     Dz_cg =     get_Dz_cg();
247     // F_X =       get_F_X();
248     // F_Y =       get_F_Y();
249     // F_Z =       get_F_Z();
250     // F_north =   get_F_north();
251     // F_east =    get_F_east();
252     // F_down =    get_F_down();
253     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
254     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
255     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
256     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
257     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
258     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
259     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
260     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
261     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
262     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
263     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
264     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
265     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
266     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
267     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
268     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
269     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
270     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
271     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
272     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
273     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
274     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
275     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
276     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
277     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
278     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
279     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
280     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
281     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
282     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
283     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
284     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
285     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
286     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
287     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
288     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
289     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
290     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
291     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
292     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
293     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
294     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
295     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
296     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
297     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
298     // V_north =   get_V_north();
299     // V_east =    get_V_east();
300     // V_down =    get_V_down();
301     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
302     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
303     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
304     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
305     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
306     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
307     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
308     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
309     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
310     // U_gust =    get_U_gust();
311     // V_gust =    get_V_gust();
312     // W_gust =    get_W_gust();
313     // U_body =    get_U_body();
314     // V_body =    get_V_body();
315     // W_body =    get_W_body();
316     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
317     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
318     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
319     // V_inertial =        get_V_inertial();
320     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
321     // V_equiv =   get_V_equiv();
322     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
323     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
324     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
325     // P_body =    get_P_body();
326     // Q_body =    get_Q_body();
327     // R_body =    get_R_body();
328     // P_local =   get_P_local();
329     // Q_local =   get_Q_local();
330     // R_local =   get_R_local();
331     // P_total =   get_P_total();
332     // Q_total =   get_Q_total();
333     // R_total =   get_R_total();
334     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
335     // Theta_dot = get_Theta_dot();
336     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
337     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
338     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
339     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
340     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
341     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
342     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
343     // Latitude =  get_Latitude();
344     // Longitude = get_Longitude();
345     // Altitude =  get_Altitude();
346     // Phi =       get_Phi();
347     // Theta =     get_Theta();
348     // Psi =       get_Psi();
349     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
350     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
351     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
352     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
353     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
354     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
355     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
356     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
357     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
358     // Gravity =   get_Gravity();
359     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
360     // Alpha =     get_Alpha();
361     // Beta =      get_Beta();
362     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
363     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
364     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
365     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
366     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
367     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
368     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
369     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
370     // Cos_theta = get_Cos_theta();
371     // Sin_theta = get_Sin_theta();
372     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
373     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
374     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
375     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
376     // Sigma =     get_Sigma();
377     // Density =   get_Density();
378     // V_sound =   get_V_sound();
379     // Mach_number =       get_Mach_number();
380     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
381     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
382     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
383     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
384     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
385     // Total_temperature = get_Total_temperature();
386     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
387     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
388     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
389     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
390     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
391     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
392     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
393     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
394     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
395     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
396     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
397     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
398     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
399     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
400     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
401     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
402     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
403     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
404     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
405
406     return true;
407 }
408
409
410 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
411 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
412
413     // Mass properties and geometry values
414     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
415     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
416     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
417
418     // Forces
419     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
420     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
421     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
422     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
423     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
424
425     // Moments
426     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
427     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
428     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
429     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
430     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
431
432     // Accelerations
433     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
434     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
435     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
436     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
437     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
438     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
439     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
440
441     // Velocities
442     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
443     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground, 
444     //               V_down_rel_ground );
445     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
446                                    V_down_airmass );
447     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass, 
448     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
449     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
450     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
451
452     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
453     // set_V_true_kts( V_true_kts );
454     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
455     // set_V_inertial( V_inertial );
456     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
457     // set_V_equiv( V_equiv );
458     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
459     // set_V_calibrated( V_calibrated );
460     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
461
462     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
463     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
464     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
465
466     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
467     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
468
469     _set_Mach_number( Mach_number );
470
471     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude 
472             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude 
473             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius 
474             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
475
476     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
477     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
478     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
479
480     double tmp_lon = Longitude;
481     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
482     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
483
484     // Positions
485     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc, 
486                               Radius_to_vehicle );
487     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
488     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
489
490     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
491
492     // Miscellaneous quantities
493     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
494     // set_Gravity( Gravity );
495     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
496
497     _set_Alpha( Alpha );
498     _set_Beta( Beta );
499     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
500     // set_Beta_dot( Beta_dot );
501
502     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
503     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
504     // set_Cos_beta( Cos_beta );
505     // set_Sin_beta( Sin_beta );
506
507     _set_Cos_phi( Cos_phi );
508     // set_Sin_phi( Sin_phi );
509     _set_Cos_theta( Cos_theta );
510     // set_Sin_theta( Sin_theta );
511     // set_Cos_psi( Cos_psi );
512     // set_Sin_psi( Sin_psi );
513
514     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
515     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
516
517     // set_Sigma( Sigma );
518     _set_Density( Density );
519     // set_V_sound( V_sound );
520     // set_Mach_number( Mach_number );
521
522     _set_Static_pressure( Static_pressure );
523     // set_Total_pressure( Total_pressure );
524     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
525     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
526
527     _set_Static_temperature( Static_temperature );
528     // set_Total_temperature( Total_temperature );
529
530     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
531     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
532
533     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
534     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
535     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
536     // set_Runway_heading( Runway_heading );
537     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
538
539     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
540     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
541     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy, 
542     //                        D_pilot_above_rwy );
543     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
544
545     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
546     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
547     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
548     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
549
550     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
551     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n", 
552     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
553     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
554     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
555
556     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
557     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
558
559     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "uiuc") ) {
560         if (pilot_elev_no) {
561             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
562             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
563             //      controls.set_elevator(Long_control);
564             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
565         }
566         if (pilot_ail_no) {
567             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
568             //    controls.set_aileron(Lat_control);
569         }
570         if (pilot_rud_no) {
571             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
572             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
573         }
574         if (pilot_throttle_no) {
575             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
576             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
577         }
578     }
579
580     return true;
581 }
582
583
584 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
585     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
586     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
587     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
588     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
589     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
590     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
591     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
592     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
593     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
594     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
595     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
596     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
597     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
598     ls_loop(0.0,-1);
599     copy_from_LaRCsim();
600 }
601
602 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
603     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
604     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
605     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
606     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
607     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
608     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
609     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
610     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
611     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
612     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
613                                get_V_east_airmass(),
614                                get_V_down_airmass() );
615 }                               
616
617 //Positions
618 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
619     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
620     snap_shot();
621     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
622     set_ls();
623     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
624 }
625
626 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
627     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
628     snap_shot();
629     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
630     set_ls();
631     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
632 }
633
634 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
635     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
636     snap_shot();
637     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
638     set_ls();
639     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
640 }
641
642 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
643     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
644             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
645     snap_shot();
646     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
647     set_ls();
648     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
649 }
650
651 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
652     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
653     snap_shot();
654     lsic->SetMachIC(mach);
655     set_ls();
656     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
657 }
658
659 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
660     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: " 
661             << north << "  " << east << "  " << down   );
662     snap_shot();
663     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
664     set_ls();
665     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
666 }
667
668 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
669     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: " 
670             << u << "  " << v << "  " << w   );
671     snap_shot();
672     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
673     set_ls();
674     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
675 }
676
677 //Euler angles 
678 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
679     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: " 
680             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
681
682     snap_shot();
683     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
684     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
685     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
686     set_ls();
687     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
688 }
689
690 //Flight Path
691 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
692     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
693     snap_shot();
694     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
695     set_ls();
696     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
697 }
698
699 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
700     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
701     snap_shot();
702     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
703     set_ls();
704     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
705 }
706
707 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
708     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
709     snap_shot();
710     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
711     set_ls();
712     copy_from_LaRCsim();
713 }
714
715 /*  getting a namespace conflict...
716 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth, 
717                                               double weast, 
718                                               double wdown ) {
719     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: " 
720             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
721     snap_shot();
722     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
723     set_ls();
724     copy_from_LaRCsim();
725 }
726 */
727
728 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) { 
729     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
730             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
731     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
732             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
733 }
734
735 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) { 
736     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
737             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
738     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
739             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
740
741 }
742
743 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
744     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
745     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, 
746             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
747
748 }
749