src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  28 #include <Controls/controls.hxx>
  29 #include <FDM/flight.hxx>
  30 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  31 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  32 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  33
  34 #include "IO360.hxx"
  35 #include "LaRCsim.hxx"
  36
  37
  38 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  39 // each subsequent iteration through the EOM
  40 bool FGLaRCsim::init( double dt ) {
  41
  42     if ( globals->get_options()->get_aircraft() == "c172" ) {
  43         // Initialize our little engine that hopefully might
  44         eng.init(dt);
  45         // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  46         // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  47
  48         // update the engines interface
  49         FGEngInterface e;
  50         add_engine( e );
  51     }
  52
  53     // cout << "FGLaRCsim::init()" << endl;
  54
  55     double save_alt = 0.0;
  56
  57     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
  58         save_alt = get_Altitude();
  59         set_Altitude( 0.0 );
  60     }
  61
  62     // translate FG to LaRCsim structure
  63     copy_to_LaRCsim();
  64
  65     // actual LaRCsim top level init
  66     ls_toplevel_init( dt, (char *)globals->get_options()->get_aircraft().c_str() );
  67
  68     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " <<
  69             get_Latitude() );
  70
  71     // translate LaRCsim back to FG structure
  72     copy_from_LaRCsim();
  73
  74     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
  75     if ( save_alt < -9000.0 ) {
  76         set_Altitude( save_alt );
  77     }
  78
  79     // set valid time for this record
  80     stamp_time();
  81
  82     return true;
  83 }
  84
  85
  86 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  87 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
  88     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
  89
  90     if ( globals->get_options()->get_aircraft() == "c172" ) {
  91         // set control inputs
  92         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
  93         eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
  94         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
  95         if ( controls.get_mixture( 0 ) > 0.60 ) {
  96             eng.set_Mixture_Lever_Pos( controls.get_mixture( 0 ) * 100.0 );
  97         } else {
  98             eng.set_Mixture_Lever_Pos( 60.0 );
  99         }
 100
 101         // update engine model
 102         eng.update();
 103
 104         // copy engine state values onto "bus"
 105         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 106         e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 107         e->set_Mixture( 80 );
 108         e->set_Prop_Advance( 100 );
 109         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 110         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 111         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 112         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 113         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 114         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 115
 116 #if 0
 117         cout << "Throttle = " << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0;
 118         cout << " Mixture = " << controls.get_mixture( 0 ) * 100.0;
 119         cout << " RPM = " << eng.get_RPM();
 120         cout << " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure();
 121         cout << " HP = " << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()
 122                           / 100.0 );
 123         cout << " EGT = " << eng.get_EGT();
 124         cout << " Thrust (N) " << eng.get_prop_thrust_SI(); // Thrust in Newtons
 125         cout << '\n';
 126 #endif
 127
 128         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_SI() * 0.07;
 129     }
 130
 131     double save_alt = 0.0;
 132     double time_step = (1.0 / globals->get_options()->get_model_hz())
 133         * multiloop;
 134     double start_elev = get_Altitude();
 135
 136     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 137     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 138         save_alt = get_Altitude();
 139         set_Altitude( 0.0 );
 140     }
 141
 142     // copy control positions into the LaRCsim structure
 143     Lat_control = controls.get_aileron() /
 144         globals->get_options()->get_speed_up();
 145     Long_control = controls.get_elevator();
 146     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 147     Rudder_pedal = controls.get_rudder() /
 148         globals->get_options()->get_speed_up();
 149     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 150
 151     if ( globals->get_options()->get_aircraft() == "c172" ) {
 152         Use_External_Engine = 1;
 153     } else {
 154         Use_External_Engine = 0;
 155     }
 156
 157     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 158     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 159     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 160
 161     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 162     Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 163
 164     // Weather
 165     V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 166     V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 167     V_down_airmass =  get_V_down_airmass();
 168
 169     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 170     // translate FG to LaRCsim structure
 171     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 172     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 173     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 174     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 175
 176     ls_update(multiloop);
 177
 178     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 179     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 180
 181     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 182     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 183     // values
 184     copy_from_LaRCsim();
 185
 186     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 187     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 188         set_Altitude( save_alt );
 189     }
 190
 191     double end_elev = get_Altitude();
 192     if ( time_step > 0.0 ) {
 193         // feet per second
 194         set_Climb_Rate( (end_elev - start_elev) / time_step );
 195     }
 196
 197     return true;
 198 }
 199
 200
 201 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 202 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 203     Mass =      get_Mass();
 204     I_xx =      get_I_xx();
 205     I_yy =      get_I_yy();
 206     I_zz =      get_I_zz();
 207     I_xz =      get_I_xz();
 208     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 209     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 210     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 211     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 212     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 213     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 214     // F_X =       get_F_X();
 215     // F_Y =       get_F_Y();
 216     // F_Z =       get_F_Z();
 217     // F_north =   get_F_north();
 218     // F_east =    get_F_east();
 219     // F_down =    get_F_down();
 220     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 221     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 222     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 223     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 224     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 225     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 226     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 227     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 228     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 229     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 230     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 231     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 232     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 233     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 234     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 235     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 236     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 237     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 238     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 239     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 240     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 241     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 242     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 243     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 244     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 245     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 246     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 247     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 248     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 249     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 250     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 251     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 252     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 253     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 254     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 255     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 256     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 257     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 258     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 259     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 260     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 261     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 262     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 263     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 264     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 265     V_north =   get_V_north();
 266     V_east =    get_V_east();
 267     V_down =    get_V_down();
 268     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 269     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 270     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 271     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 272     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 273     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 274     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 275     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 276     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 277     // U_gust =    get_U_gust();
 278     // V_gust =    get_V_gust();
 279     // W_gust =    get_W_gust();
 280     // U_body =    get_U_body();
 281     // V_body =    get_V_body();
 282     // W_body =    get_W_body();
 283     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 284     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 285     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 286     // V_inertial =        get_V_inertial();
 287     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 288     // V_equiv =   get_V_equiv();
 289     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 290     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 291     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 292     P_body =    get_P_body();
 293     Q_body =    get_Q_body();
 294     R_body =    get_R_body();
 295     // P_local =   get_P_local();
 296     // Q_local =   get_Q_local();
 297     // R_local =   get_R_local();
 298     // P_total =   get_P_total();
 299     // Q_total =   get_Q_total();
 300     // R_total =   get_R_total();
 301     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 302     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 303     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 304     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 305     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 306     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 307     Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 308     Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 309     Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 310     Latitude =  get_Latitude();
 311     Longitude = get_Longitude();
 312     Altitude =  get_Altitude();
 313     Phi =       get_Phi();
 314     Theta =     get_Theta();
 315     Psi =       get_Psi();
 316     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 317     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 318     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 319     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 320     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 321     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 322     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 323     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 324     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 325     // Gravity =   get_Gravity();
 326     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 327     // Alpha =     get_Alpha();
 328     // Beta =      get_Beta();
 329     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 330     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 331     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 332     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 333     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 334     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 335     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 336     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 337     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 338     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 339     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 340     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 341     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 342     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 343     // Sigma =     get_Sigma();
 344     // Density =   get_Density();
 345     // V_sound =   get_V_sound();
 346     // Mach_number =       get_Mach_number();
 347     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 348     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 349     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 350     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 351     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 352     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 353     Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 354     Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 355     Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 356     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 357     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 358     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 359     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 360     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 361     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 362     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 363     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 364     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 365     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 366     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 367     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 368     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 369     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 370     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 371     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 372
 373     return true;
 374 }
 375
 376
 377 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 378 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 379
 380     // Mass properties and geometry values
 381     set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 382     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 383     set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 384
 385     // Forces
 386     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 387     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 388     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 389     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 390     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 391
 392     // Moments
 393     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 394     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 395     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 396     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 397     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 398
 399     // Accelerations
 400     set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 401     set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 402     set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 403     set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 404     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 405     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 406     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 407
 408     // Velocities
 409     set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 410     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 411     //               V_down_rel_ground );
 412     // set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 413     //                      V_down_airmass );
 414     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 415     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 416     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 417     set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 418
 419     // set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 420     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 421     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 422     // set_V_inertial( V_inertial );
 423     set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 424     // set_V_equiv( V_equiv );
 425     set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 426     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 427     set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 428
 429     set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 430     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 431     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 432
 433     set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 434     set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 435
 436     set_Mach_number( Mach_number );
 437
 438     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 439             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 440             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 441             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 442
 443     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 444     while ( tmp_lon_geoc < -FG_PI ) { tmp_lon_geoc += FG_2PI; }
 445     while ( tmp_lon_geoc > FG_PI ) { tmp_lon_geoc -= FG_2PI; }
 446
 447     double tmp_lon = Longitude;
 448     while ( tmp_lon < -FG_PI ) { tmp_lon += FG_2PI; }
 449     while ( tmp_lon > FG_PI ) { tmp_lon -= FG_2PI; }
 450
 451     // Positions
 452     set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 453                                Radius_to_vehicle );
 454     set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 455     set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 456
 457     // Miscellaneous quantities
 458     set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 459     // set_Gravity( Gravity );
 460     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 461
 462     set_Alpha( Alpha );
 463     set_Beta( Beta );
 464     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 465     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 466
 467     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 468     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 469     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 470     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 471
 472     set_Cos_phi( Cos_phi );
 473     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 474     set_Cos_theta( Cos_theta );
 475     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 476     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 477     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 478
 479     set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 480     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 481
 482     // set_Sigma( Sigma );
 483     set_Density( Density );
 484     // set_V_sound( V_sound );
 485     // set_Mach_number( Mach_number );
 486
 487     set_Static_pressure( Static_pressure );
 488     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 489     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 490     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 491
 492     set_Static_temperature( Static_temperature );
 493     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 494
 495     set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 496     set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 497
 498     set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 499     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 500     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 501     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 502     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 503
 504     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 505     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 506     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 507     //                        D_pilot_above_rwy );
 508     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 509
 510     set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 511     set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 512     set_sin_cos_longitude(Longitude);
 513     set_sin_cos_latitude(Latitude);
 514
 515     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 516     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 517     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 518     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 519     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 520
 521     return true;
 522 }