src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #include <string.h>             // strcmp()
  24
  25 #include <simgear/constants.h>
  26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  27 #include <simgear/scene/model/location.hxx>
  28
  29 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  30 #include <Controls/controls.hxx>
  31 #include <Model/placement.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  38 #include <Main/fg_props.hxx>
  39 #include <Model/acmodel.hxx>
  40
  41 #include "IO360.hxx"
  42 #include "LaRCsim.hxx"
  43
  44
  45 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  46 //     set_delta_t( dt );
  47
  48     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  49     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
  50
  51     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
  52
  53     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  54     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  55         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  56
  57         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  58         Mass = 8.547270E+01;
  59         I_xx = 1.048000E+03;
  60         I_yy = 3.000000E+03;
  61         I_zz = 3.530000E+03;
  62         I_xz = 0.000000E+00;
  63     }
  64
  65     ls_set_model_dt(dt);
  66
  67             // Initialize our little engine that hopefully might
  68     eng.init(dt);
  69     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  70     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  71 }
  72
  73 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  74     if ( lsic != NULL ) {
  75         delete lsic;
  76         lsic = NULL;
  77     }
  78 }
  79
  80 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  81 // each subsequent iteration through the EOM
  82 void FGLaRCsim::init() {
  83    //do init common to all FDM's
  84    common_init();
  85 }
  86
  87
  88 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  89 void FGLaRCsim::update( double dt ) {
  90
  91     if (is_suspended())
  92       return;
  93
  94     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
  95
  96     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  97         // set control inputs
  98         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
  99         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 100         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
 101                                     * 100.0 );
 102         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 103         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 104                                    * 100.0 );
 105         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
 106         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
 107         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 108         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 109
 110         // update engine model
 111         eng.update();
 112
 113         // Fake control-surface positions
 114         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
 115                     fgGetDouble("/controls/flight/flaps"));
 116                                 // FIXME: ignoring trim
 117         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 118                     fgGetDouble("/controls/flight/elevator"));
 119                                 // FIXME: ignoring trim
 120         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 121                     fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
 122                                 // FIXME: ignoring trim
 123         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 124                     -1 * fgGetDouble("/controls/flight/aileron"));
 125                                 // FIXME: ignoring trim
 126         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 127                     fgGetDouble("/controls/flight/rudder"));
 128
 129         // copy engine state values onto "bus"
 130         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
 131         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
 132         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
 133         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
 134         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
 135         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
 136         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
 137         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
 138                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
 139         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
 140                     eng.get_oil_temp());
 141         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
 142         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
 143
 144         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 145             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 146
 147         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 148             //Assume we are using both tanks equally for now
 149             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
 150                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
 151                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 152                         * dt);
 153             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
 154                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
 155                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 156                         * dt);
 157         }
 158
 159         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 160         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 161     }
 162
 163     double save_alt = 0.0;
 164
 165     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 166     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 167         save_alt = get_Altitude();
 168         set_Altitude( 0.0 );
 169     }
 170
 171     // copy control positions into the LaRCsim structure
 172     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 173     speed_up->getIntValue();
 174     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 175     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 176     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 177         speed_up->getIntValue();
 178     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 179
 180     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
 181         Use_External_Engine = 1;
 182     } else {
 183         Use_External_Engine = 0;
 184     }
 185
 186     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 187
 188     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 189     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 190
 191     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 192     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 193     Runway_altitude = getACModel()->get3DModel()->getFGLocation()->get_cur_elev_m() * SG_METER_TO_FEET;
 194     // Weather
 195     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 196        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 197        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 198
 199
 200     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 201     // translate FG to LaRCsim structure
 202     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 203     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 204     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 205     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 206
 207     // for engine functions (sounds and instruments)
 208     // drive the rpm gauge
 209     fgSetDouble("/engines/engine/rpm", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 * 25 ));
 210     // manifold air pressure, which drives the sound (see *sound.xml file)
 211     fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 ));
 212     // make the engine cranking and running sounds when fgfs starts up
 213     fgSetDouble("/engines/engine/cranking", 1);
 214     fgSetDouble("/engines/engine/running", 1);
 215
 216     ls_update(multiloop);
 217
 218     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 219     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 220
 221     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 222     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 223     // values
 224     copy_from_LaRCsim();
 225
 226     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 227     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 228         set_Altitude( save_alt );
 229     }
 230 }
 231
 232
 233 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 234 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 235     Mass =      get_Mass();
 236     I_xx =      get_I_xx();
 237     I_yy =      get_I_yy();
 238     I_zz =      get_I_zz();
 239     I_xz =      get_I_xz();
 240     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 241     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 242     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 243     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 244     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 245     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 246     // F_X =       get_F_X();
 247     // F_Y =       get_F_Y();
 248     // F_Z =       get_F_Z();
 249     // F_north =   get_F_north();
 250     // F_east =    get_F_east();
 251     // F_down =    get_F_down();
 252     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 253     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 254     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 255     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 256     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 257     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 258     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 259     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 260     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 261     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 262     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 263     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 264     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 265     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 266     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 267     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 268     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 269     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 270     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 271     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 272     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 273     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 274     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 275     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 276     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 277     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 278     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 279     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 280     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 281     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 282     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 283     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 284     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 285     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 286     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 287     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 288     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 289     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 290     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 291     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 292     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 293     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 294     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 295     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 296     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 297     // V_north =   get_V_north();
 298     // V_east =    get_V_east();
 299     // V_down =    get_V_down();
 300     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 301     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 302     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 303     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 304     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 305     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 306     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 307     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 308     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 309     // U_gust =    get_U_gust();
 310     // V_gust =    get_V_gust();
 311     // W_gust =    get_W_gust();
 312     // U_body =    get_U_body();
 313     // V_body =    get_V_body();
 314     // W_body =    get_W_body();
 315     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 316     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 317     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 318     // V_inertial =        get_V_inertial();
 319     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 320     // V_equiv =   get_V_equiv();
 321     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 322     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 323     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 324     // P_body =    get_P_body();
 325     // Q_body =    get_Q_body();
 326     // R_body =    get_R_body();
 327     // P_local =   get_P_local();
 328     // Q_local =   get_Q_local();
 329     // R_local =   get_R_local();
 330     // P_total =   get_P_total();
 331     // Q_total =   get_Q_total();
 332     // R_total =   get_R_total();
 333     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 334     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 335     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 336     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 337     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 338     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 339     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 340     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 341     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 342     // Latitude =  get_Latitude();
 343     // Longitude = get_Longitude();
 344     // Altitude =  get_Altitude();
 345     // Phi =       get_Phi();
 346     // Theta =     get_Theta();
 347     // Psi =       get_Psi();
 348     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 349     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 350     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 351     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 352     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 353     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 354     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 355     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 356     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 357     // Gravity =   get_Gravity();
 358     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 359     // Alpha =     get_Alpha();
 360     // Beta =      get_Beta();
 361     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 362     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 363     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 364     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 365     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 366     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 367     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 368     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 369     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 370     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 371     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 372     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 373     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 374     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 375     // Sigma =     get_Sigma();
 376     // Density =   get_Density();
 377     // V_sound =   get_V_sound();
 378     // Mach_number =       get_Mach_number();
 379     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 380     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 381     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 382     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 383     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 384     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 385     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 386     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 387     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 388     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 389     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 390     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 391     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 392     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 393     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 394     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 395     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 396     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 397     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 398     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 399     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 400     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 401     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 402     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 403     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 404
 405     return true;
 406 }
 407
 408
 409 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 410 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 411
 412     // Mass properties and geometry values
 413     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 414     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 415     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 416
 417     // Forces
 418     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 419     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 420     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 421     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 422     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 423
 424     // Moments
 425     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 426     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 427     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 428     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 429     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 430
 431     // Accelerations
 432     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 433     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 434     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 435     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 436     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 437     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 438     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 439
 440     // Velocities
 441     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 442     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 443     //               V_down_rel_ground );
 444     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 445                                    V_down_airmass );
 446     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 447     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 448     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 449     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 450
 451     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 452     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 453     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 454     // set_V_inertial( V_inertial );
 455     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 456     // set_V_equiv( V_equiv );
 457     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 458     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 459     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 460
 461     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 462     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 463     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 464
 465     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 466     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 467
 468     _set_Mach_number( Mach_number );
 469
 470     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 471             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 472             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 473             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 474
 475     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 476     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 477     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 478
 479     double tmp_lon = Longitude;
 480     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 481     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 482
 483     // Positions
 484     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 485                               Radius_to_vehicle );
 486     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 487     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 488
 489     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 490
 491     // Miscellaneous quantities
 492     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 493     // set_Gravity( Gravity );
 494     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 495
 496     _set_Alpha( Alpha );
 497     _set_Beta( Beta );
 498     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 499     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 500
 501     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 502     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 503     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 504     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 505
 506     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 507     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 508     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 509     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 510     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 511     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 512
 513     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 514     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 515
 516     // set_Sigma( Sigma );
 517     _set_Density( Density );
 518     // set_V_sound( V_sound );
 519     // set_Mach_number( Mach_number );
 520
 521     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 522     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 523     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 524     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 525
 526     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 527     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 528
 529     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 530     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 531
 532     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 533     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 534     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 535     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 536     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 537
 538     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 539     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 540     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 541     //                        D_pilot_above_rwy );
 542     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 543
 544     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 545     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 546     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 547     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 548
 549     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 550     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 551     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 552     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 553     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 554
 555     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 556     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 557
 558     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "uiuc") ) {
 559         if (pilot_elev_no) {
 560             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 561             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 562             //      controls.set_elevator(Long_control);
 563             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 564         }
 565         if (pilot_ail_no) {
 566             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 567             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 568         }
 569         if (pilot_rud_no) {
 570             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 571             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 572         }
 573         if (pilot_throttle_no) {
 574             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 575             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 576         }
 577     }
 578
 579     return true;
 580 }
 581
 582
 583 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 584     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 585     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 586     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 587     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 588     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 589     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 590     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 591     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 592     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 593     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 594     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
 595     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
 596     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
 597     ls_loop(0.0,-1);
 598     copy_from_LaRCsim();
 599 }
 600
 601 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 602     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 603     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 604     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 605     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 606     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 607     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 608     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 609     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 610     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 611     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 612                                get_V_east_airmass(),
 613                                get_V_down_airmass() );
 614 }
 615
 616 //Positions
 617 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 618     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 619     snap_shot();
 620     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 621     set_ls();
 622     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 623 }
 624
 625 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 626     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 627     snap_shot();
 628     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 629     set_ls();
 630     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 631 }
 632
 633 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 634     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 635     snap_shot();
 636     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 637     set_ls();
 638     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 639 }
 640
 641 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 642     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 643             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 644     snap_shot();
 645     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 646     set_ls();
 647     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 648 }
 649
 650 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 651     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 652     snap_shot();
 653     lsic->SetMachIC(mach);
 654     set_ls();
 655     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 656 }
 657
 658 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 659     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 660             << north << "  " << east << "  " << down   );
 661     snap_shot();
 662     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 663     set_ls();
 664     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 665 }
 666
 667 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 668     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 669             << u << "  " << v << "  " << w   );
 670     snap_shot();
 671     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 672     set_ls();
 673     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 674 }
 675
 676 //Euler angles
 677 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 678     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 679             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 680
 681     snap_shot();
 682     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 683     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 684     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 685     set_ls();
 686     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 687 }
 688
 689 //Flight Path
 690 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 691     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 692     snap_shot();
 693     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 694     set_ls();
 695     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 696 }
 697
 698 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 699     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 700     snap_shot();
 701     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 702     set_ls();
 703     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 704 }
 705
 706 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 707     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 708     snap_shot();
 709     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 710     set_ls();
 711     copy_from_LaRCsim();
 712 }
 713
 714 /*  getting a namespace conflict...
 715 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 716                                               double weast,
 717                                               double wdown ) {
 718     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 719             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 720     snap_shot();
 721     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 722     set_ls();
 723     copy_from_LaRCsim();
 724 }
 725 */
 726
 727 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 728     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 729             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 730     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 731             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 732 }
 733
 734 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 735     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 736             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 737     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 738             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 739
 740 }
 741
 742 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 743     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 744     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 745             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 746
 747 }
 748