src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  38
  39 #include "IO360.hxx"
  40 #include "LaRCsim.hxx"
  41
  42 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  43     set_delta_t( dt );
  44
  45     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  46     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
  47
  48     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
  49
  50     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  51     if ( string(aero->getStringValue()) == "c172" ) {
  52         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  53
  54         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  55         Mass = 8.547270E+01;
  56         I_xx = 1.048000E+03;
  57         I_yy = 3.000000E+03;
  58         I_zz = 3.530000E+03;
  59         I_xz = 0.000000E+00;
  60     }
  61
  62     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  63
  64             // Initialize our little engine that hopefully might
  65     eng.init( get_delta_t() );
  66     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  67     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  68 }
  69
  70 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  71     if ( lsic != NULL ) {
  72         delete lsic;
  73         lsic = NULL;
  74     }
  75 }
  76
  77 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  78 // each subsequent iteration through the EOM
  79 void FGLaRCsim::init() {
  80    //do init common to all FDM's
  81    common_init();
  82 }
  83
  84
  85 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  86 void FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
  87
  88     if ( string(aero->getStringValue()) == "c172" ) {
  89         // set control inputs
  90         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
  91         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
  92         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
  93                                     * 100.0 );
  94         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
  95         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
  96                                    * 100.0 );
  97         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
  98         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
  99         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 100         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 101
 102         // update engine model
 103         eng.update();
 104
 105         // Fake control-surface positions
 106         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
 107                     fgGetDouble("/controls/flaps"));
 108                                 // FIXME: ignoring trim
 109         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 110                     fgGetDouble("/controls/elevator"));
 111                                 // FIXME: ignoring trim
 112         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 113                     fgGetDouble("/controls/aileron"));
 114                                 // FIXME: ignoring trim
 115         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 116                     -1 * fgGetDouble("/controls/aileron"));
 117                                 // FIXME: ignoring trim
 118         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 119                     fgGetDouble("/controls/rudder"));
 120
 121         // copy engine state values onto "bus"
 122         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
 123         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
 124         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
 125         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
 126         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
 127         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
 128         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
 129         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
 130                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
 131         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
 132                     eng.get_oil_temp());
 133         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
 134         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
 135
 136         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 137             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 138
 139         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 140             //Assume we are using both tanks equally for now
 141             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
 142                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
 143                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 144                         * get_delta_t());
 145             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
 146                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
 147                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 148                         * get_delta_t());
 149         }
 150
 151         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 152         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 153     }
 154
 155     double save_alt = 0.0;
 156
 157     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 158     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 159         save_alt = get_Altitude();
 160         set_Altitude( 0.0 );
 161     }
 162
 163     // copy control positions into the LaRCsim structure
 164     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 165     speed_up->getIntValue();
 166     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 167     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 168     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 169         speed_up->getIntValue();
 170     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 171
 172     if ( string(aero->getStringValue()) == "c172" ) {
 173         Use_External_Engine = 1;
 174     } else {
 175         Use_External_Engine = 0;
 176     }
 177
 178     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 179
 180     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 181     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 182
 183     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 184     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 185     Runway_altitude = scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET;
 186
 187     // Weather
 188     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 189        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 190        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 191
 192
 193     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 194     // translate FG to LaRCsim structure
 195     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 196     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 197     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 198     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 199
 200     ls_update(multiloop);
 201
 202     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 203     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 204
 205     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 206     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 207     // values
 208     copy_from_LaRCsim();
 209
 210     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 211     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 212         set_Altitude( save_alt );
 213     }
 214 }
 215
 216
 217 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 218 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 219     Mass =      get_Mass();
 220     I_xx =      get_I_xx();
 221     I_yy =      get_I_yy();
 222     I_zz =      get_I_zz();
 223     I_xz =      get_I_xz();
 224     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 225     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 226     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 227     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 228     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 229     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 230     // F_X =       get_F_X();
 231     // F_Y =       get_F_Y();
 232     // F_Z =       get_F_Z();
 233     // F_north =   get_F_north();
 234     // F_east =    get_F_east();
 235     // F_down =    get_F_down();
 236     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 237     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 238     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 239     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 240     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 241     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 242     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 243     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 244     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 245     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 246     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 247     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 248     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 249     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 250     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 251     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 252     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 253     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 254     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 255     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 256     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 257     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 258     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 259     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 260     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 261     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 262     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 263     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 264     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 265     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 266     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 267     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 268     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 269     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 270     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 271     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 272     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 273     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 274     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 275     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 276     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 277     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 278     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 279     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 280     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 281     // V_north =   get_V_north();
 282     // V_east =    get_V_east();
 283     // V_down =    get_V_down();
 284     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 285     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 286     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 287     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 288     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 289     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 290     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 291     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 292     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 293     // U_gust =    get_U_gust();
 294     // V_gust =    get_V_gust();
 295     // W_gust =    get_W_gust();
 296     // U_body =    get_U_body();
 297     // V_body =    get_V_body();
 298     // W_body =    get_W_body();
 299     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 300     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 301     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 302     // V_inertial =        get_V_inertial();
 303     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 304     // V_equiv =   get_V_equiv();
 305     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 306     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 307     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 308     // P_body =    get_P_body();
 309     // Q_body =    get_Q_body();
 310     // R_body =    get_R_body();
 311     // P_local =   get_P_local();
 312     // Q_local =   get_Q_local();
 313     // R_local =   get_R_local();
 314     // P_total =   get_P_total();
 315     // Q_total =   get_Q_total();
 316     // R_total =   get_R_total();
 317     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 318     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 319     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 320     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 321     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 322     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 323     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 324     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 325     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 326     // Latitude =  get_Latitude();
 327     // Longitude = get_Longitude();
 328     // Altitude =  get_Altitude();
 329     // Phi =       get_Phi();
 330     // Theta =     get_Theta();
 331     // Psi =       get_Psi();
 332     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 333     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 334     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 335     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 336     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 337     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 338     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 339     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 340     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 341     // Gravity =   get_Gravity();
 342     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 343     // Alpha =     get_Alpha();
 344     // Beta =      get_Beta();
 345     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 346     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 347     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 348     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 349     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 350     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 351     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 352     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 353     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 354     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 355     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 356     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 357     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 358     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 359     // Sigma =     get_Sigma();
 360     // Density =   get_Density();
 361     // V_sound =   get_V_sound();
 362     // Mach_number =       get_Mach_number();
 363     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 364     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 365     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 366     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 367     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 368     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 369     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 370     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 371     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 372     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 373     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 374     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 375     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 376     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 377     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 378     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 379     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 380     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 381     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 382     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 383     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 384     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 385     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 386     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 387     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 388
 389     return true;
 390 }
 391
 392
 393 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 394 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 395
 396     // Mass properties and geometry values
 397     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 398     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 399     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 400
 401     // Forces
 402     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 403     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 404     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 405     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 406     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 407
 408     // Moments
 409     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 410     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 411     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 412     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 413     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 414
 415     // Accelerations
 416     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 417     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 418     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 419     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 420     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 421     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 422     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 423
 424     // Velocities
 425     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 426     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 427     //               V_down_rel_ground );
 428     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 429                                    V_down_airmass );
 430     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 431     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 432     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 433     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 434
 435     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 436     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 437     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 438     // set_V_inertial( V_inertial );
 439     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 440     // set_V_equiv( V_equiv );
 441     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 442     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 443     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 444
 445     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 446     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 447     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 448
 449     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 450     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 451
 452     _set_Mach_number( Mach_number );
 453
 454     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 455             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 456             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 457             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 458
 459     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 460     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 461     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 462
 463     double tmp_lon = Longitude;
 464     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 465     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 466
 467     // Positions
 468     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 469                               Radius_to_vehicle );
 470     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 471     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 472
 473     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 474
 475     // Miscellaneous quantities
 476     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 477     // set_Gravity( Gravity );
 478     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 479
 480     _set_Alpha( Alpha );
 481     _set_Beta( Beta );
 482     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 483     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 484
 485     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 486     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 487     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 488     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 489
 490     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 491     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 492     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 493     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 494     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 495     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 496
 497     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 498     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 499
 500     // set_Sigma( Sigma );
 501     _set_Density( Density );
 502     // set_V_sound( V_sound );
 503     // set_Mach_number( Mach_number );
 504
 505     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 506     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 507     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 508     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 509
 510     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 511     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 512
 513     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 514     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 515
 516     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 517     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 518     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 519     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 520     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 521
 522     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 523     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 524     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 525     //                        D_pilot_above_rwy );
 526     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 527
 528     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 529     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 530     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 531     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 532
 533     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 534     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 535     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 536     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 537     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 538
 539     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 540     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 541
 542     if ( string(aero->getStringValue()) == "uiuc" ) {
 543         if (pilot_elev_no) {
 544             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 545             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 546             //      controls.set_elevator(Long_control);
 547             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 548         }
 549         if (pilot_ail_no) {
 550             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 551             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 552         }
 553         if (pilot_rud_no) {
 554             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 555             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 556         }
 557         if (Throttle_pct_input) {
 558             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 559             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 560         }
 561     }
 562
 563     return true;
 564 }
 565
 566
 567 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 568     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 569     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 570     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 571     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 572     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 573     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 574     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 575     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 576     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 577     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 578     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
 579     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
 580     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
 581     ls_loop(0.0,-1);
 582     copy_from_LaRCsim();
 583 }
 584
 585 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 586     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 587     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 588     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 589     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 590     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 591     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 592     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 593     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 594     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 595     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 596                                get_V_east_airmass(),
 597                                get_V_down_airmass() );
 598 }
 599
 600 //Positions
 601 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 602     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 603     snap_shot();
 604     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 605     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 606     set_ls();
 607     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 608 }
 609
 610 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 611     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 612     snap_shot();
 613
 614     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 615     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 616     set_ls();
 617     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 618 }
 619
 620 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 621     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 622     snap_shot();
 623     _set_Runway_altitude( scenery.get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET );
 624     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 625     set_ls();
 626     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 627 }
 628
 629 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 630     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 631             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 632     snap_shot();
 633     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 634     set_ls();
 635     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 636 }
 637
 638 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 639     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 640     snap_shot();
 641     lsic->SetMachIC(mach);
 642     set_ls();
 643     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 644 }
 645
 646 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 647     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 648             << north << "  " << east << "  " << down   );
 649     snap_shot();
 650     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 651     set_ls();
 652     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 653 }
 654
 655 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 656     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 657             << u << "  " << v << "  " << w   );
 658     snap_shot();
 659     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 660     set_ls();
 661     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 662 }
 663
 664 //Euler angles
 665 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 666     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 667             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 668
 669     snap_shot();
 670     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 671     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 672     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 673     set_ls();
 674     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 675 }
 676
 677 //Flight Path
 678 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 679     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 680     snap_shot();
 681     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 682     set_ls();
 683     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 684 }
 685
 686 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 687     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 688     snap_shot();
 689     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 690     set_ls();
 691     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 692 }
 693
 694 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 695     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 696     snap_shot();
 697     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 698     set_ls();
 699     copy_from_LaRCsim();
 700 }
 701
 702 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 703                                               double weast,
 704                                               double wdown ) {
 705     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 706             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 707     snap_shot();
 708     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 709     set_ls();
 710     copy_from_LaRCsim();
 711 }
 712
 713 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 714     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 715             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 716     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 717             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 718 }
 719
 720 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 721     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 722             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 723     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 724             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 725
 726 }
 727
 728 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 729     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 730     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 731             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 732
 733 }
 734